А давайте обсудим Arducopter - APM
Есть конечно. Повесить на 7 канал и оттюнить. Я делал автотюн в альтхолде.
ССылку дал ютуб,но пишет обработка. И обрезал я видео, как только ютуб написал 3 часа загрузки)
.
если хотите чистых результатов лейте прошивку в которой есть терминал запускайте тест баро. я не уверен но возможно в этом параметре (home alt) высота баро + инерциалка и если у вас аксель откалиброван в трясущихся руках (а не на столев отсуствие микровибраций) то вполне ожидаемо что при перевороте оси акселя идет ошибка.
Алексей, спасибо! Тест баро показал отклонение при перевороте всего 30 см (вместо ±15 метров в альт баро). Контроллер новый был и я вообще его не калибровал, подключал без компаса, так что он тут ни при чем… После калибровки акселя на столе отклонение барометра при перевороте стало всего 20 см.
Рано панику развели, надо было сначала все настроить. Зря только 3 раза перепаивал барометр 😃
строка данных GPRMC жпс модуля несет в себе дату и время, в ходе парсинга этой строки обновляется время последнего фикса. но в коде инициализации жпс модуля ошибочно оставлены только строки gpgga gpvtg
Алексей, а этот баг стоковых прошивок тоже касается? Мой модуль GPS n8m до сих пор отказывается работать и с 3.1 и с 3.1.5 и даже с 3.2.1 прошивками. АПМ видит спутники в достаточном кол-ве, выдает координаты, но при переходе в Лоитер квадр начинает носить 10 метров влево, 50 вправо, 100 назад, 30 вперед и т.д. Т.е. совершенно отсутствует удержание на точке. Более того, раньше у меня все модули 6m\n (а их 3 шт) работали прям как есть из китая без заливки конфига совсем (на прошивке 3.1.5). И производитель его туда точно не заливал, я помню, что скорость передачи была 9600. Теперь же, когда я любой модуль из u-centra сбрасываю на дефолт - он ведет себя точно так же, как n8m, так же штурмит его непредсказуемо в разные стороны на любой прошивке. Компас разумеется калиброван и дело тут точно не в нем. Стоит залить конфиг в 6 версию GPS - все начинает прекрасно работать. Для n8m конфига нет, я вручную выставлял все рекомендованные настройки, но это ничего не дало. Поведение прежнее.
Не понимаю, почему его так носит и не на пару метров, а на очень приличную дистанцию. Может проблема в этом баге? Мне понравилась версия 3.1, против 3.1.5 я тоже ничего не имел, у меня все работало. По возможности, сделайте hex для x quad любой из этих прошивок с фиксом. Или может есть какие-то предположения такого поведения дрона с GPS, может что-то попробовать еще поменять в настройках? Вот например эти магические иероглифы gpgga gpvtg, нет?
Тест баро показал отклонение при перевороте всего 30 см
Я сейчас откалибровал аксел на столе, у меня скачет на 50см даже если не переворачивать, если переворачивать то дельта 100-120 см. Рядом apm2.5.2, там дельта в покое 20см, если переворачивать - 30. С дельтой 120 см будет работать at hold?
Еще раз откалибровал вообще не касаясь apm, в мишн планере при перевороте дельта 20см, в терминале все равно скачет на пол метра, но может не критично, спасибо огромное за советы. Зато микросхемы с тремором в руках научился перекатывать 😃, я уж думал не попаять мне больше такую мелочь.
И обрезал я видео, как только ютуб написал 3 часа загрузки
эх, жаль, посмотреть бы как он крутится по яву на месте
В логах по моторам на гексе обнаружил, что в среднем три симметрично расположенных моторов имеют уровень подачи контроллером на 100 с небольшим единиц больше, чем другие 3. Это нормально?
Зато микросхемы с тремором в руках научился перекатывать
это наоборот хорошо, когда феном греешь полезно слегка постучать пинцетом по чипу чтобы сел хорошо
Алексей, а этот баг стоковых прошивок тоже касается?
проверить есть ли баг инерциалки очень просто.
смотрите любой свой датафлешь лог
в нем есть gps строчки в первых параметрах идут дата и время, если они нулевые то неработает и инерциалка по широте и долготе (по высоте работает т.к. заточена на барометр)
юблоксы надо переключать в бинарный режим, ставить скорость 38400 остальное апм донастроит ему сам
TimeMS и Week это оно–время? у меня нули. прошивка 3,1 , модуль ваш. у меня бывает и высоты по жпс в логах нет.
TimeMS и Week это оно–время? у меня нули. прошивка 3,1
да, раз нули баг есть
шейте rcopen.com/forum/f123/topic233564/19662
напишите заметна ли разница в поведении коптера.
незабудьте записать или сохранить свои пиды, после прошивки требуется сброс параметров на умолчания из окна полного списка параметров
@да, раз нули баг есть
шейте@ – сейчас жпс снят --буду уже в отпуске позже проверять. Сегодня хотел с ВМГ разобраться . Алексей , есть сто -то плохое в “В логах по моторам на гексе обнаружил, что в среднем три симметрично расположенных моторов имеют уровень подачи контроллером на 100 с небольшим единиц больше, чем другие 3.” ?
Поставил “глючный” контроллер, полетал, athold работает нормально. Можно в faq записать эту проблему. Осталась еще одна маленька проблема. На apm 2.6 no dataflash в терминале, напряжение на dataflash в норме. Заменить ее?
Поставил “глючный” контроллер, полетал, athold работает нормально. Можно в faq записать эту проблему.
калибровка акселя - обязательная процедура в любом факе, в любом мануале
калибровка акселя - обязательная процедура в любом факе, в любом мануале
Да я конечно же калибровал, потом сбрасывал настройки на заводские, тер eeprom, снова калибровал, ничего не помогало.
В логах по моторам на гексе обнаружил, что в среднем три симметрично расположенных моторов имеют уровень подачи контроллером на 100 с небольшим единиц больше, чем другие 3.
если это три мотора которые крутятся в одном направлении то скорее всего нужно немного поправить выкос, тянет по яву.
если моторы с одной стороны рамы - то проверить центр тяжести чтоб совпадал с центром приложения тяги
разнотяг в 100 ед конечно же неприятен. могут быть конечно же проблемы с калибровкой регуляторов или механическими заеданиями
По возможности, сделайте hex для x quad любой из этих прошивок с фиксом. Или может есть какие-то предположения такого поведения дрона с GPS, может что-то попробовать еще поменять в настройках? Вот например эти магические иероглифы gpgga gpvtg, нет?
Я так понимаю, что иероглифы gpgga gpvtg - это для NMEA, то есть на ublox никак не влияют.
Да я конечно же калибровал, потом сбрасывал настройки на заводские, тер eeprom, снова калибровал, ничего не помогало.
Денис , идея включения в ФАК может и правильная. Только нужен текст, отличный от просто фразы калибровать аксель. Ведь описаний калибровки много , даже видео есть. А тут если Вы нашли что-то особенное, то и надо эти указать на эти мелочи , на которые никто не обращал внимания. Плюс надо указать что получилось на выходе , какую проверку сделать. И если народу понравится можно будет и в ФАК.
Еще интересное наблюдение-- у меня было желе, ну такое мелкое – на видео видно, а так висит коптер на глаз вполне ровно. У меня два АПМа китайских. на обоих это желе, но разное по проявлению–почерк у контроллера свой чтоли. Когда запускал назу–хоть и бркованная оказалась–но видео без желе практически, только в резонансах резкозть уходит. Вот думаю–это из-за того, что вибрации передаются контроллеру и он так стабилизирует с мини шевелениями в такт вибре? а на назе развязка защищает гироаксели? Или частота опроса гироскопов влияет?
с каких это пор желе от контролера зависит?))
баланс пропов и растяжки на лучи и уйдут вибрации
Как видно и такое бывает. Я описал факт на одном аппарате и разными контроллерами. Это может конечно качество изготовления–емкости, питание цепей, кот влияют на работу аксель-гиры. Либо что-то еще. Но факт.
Баланс сделан на пропы, двиги нет.
Вот думаю–это из-за того, что вибрации передаются контроллеру и он так стабилизирует с мини шевелениями в такт вибре? а на назе развязка защищает гироаксели? Или частота опроса гироскопов влияет?
Все гораздо проще…) Эта фигня зависит от конкретной реализации работы контроллера с регуляторами, тип ШИМа, частота и так далее… Выражаясь местным языком, от того, что в outputs идет…
А если конкретне? у меня афро с симоном, вроде 1кгц. Чего сделать для апм ?