А давайте обсудим Arducopter - APM
Я сделал такой вывод на основании наблюдений, как-то взлетел на пару метров и увидел как мотор остановился, гекса даже не шелохнулась, как будто мотор и не останавливался, но когда на высоте 1 метр слетел винт, гекса упала на бок. Хотя, может мотор, который остановился, с самого начала не тянул и это стало понятно еще при взлете, поэтому и не шелохнулась. Да, 1 метр - слишком низко, как бы повторить этот опыт на повыше, специально плохо закрутить винт? Но он же проскальзывать будет при взлете.
По-поводу спасения гексы при потере винта на AP я 2 месяца назад читал письмо от разработчика, где он писал, что в принципе, такая возможность закладывалась (или же она просто есть автоматом), но специально тестирования под это дело у них не организовано.
Как разработчик со стажем могу сказать, что для непростых фич это означает, что скорее всего она не работает должным образом. Я, в частности, из-за этого решил не собирать гексу.
Если хочется тестировать, то я бы сначала определился, может ли она нормально летать, если просто снять винт. Плохо закрученный винт в лоб прилетит.
Чтобы точно не падало надо делать окту , сооску как вариант, по эффективности она немного лучше гексы за счет уменьшения нагрузки на вмг и уменьшения веса рамы .
Согласен, надо просто снять винт не отключая мотора. Старт уже покажет может ли аппарат вообще стабилизироваться.
И гекса спокойно летает у народа без винта. Надо только чтобы мозг работал правильно изначально.
специально тестирования под это дело у них не организовано.
Получается, что обратной связи с мотором у АПМ нет, значит модель будет себя одинаково вести при при потере винта, отказе регулятора или отказе мотора. Когда получу радиореле, поставлю его на провод от апм к регулятору и отключу регулятор в полете. А чем отличается снятие винта от отключения мотора? Обратной связи же там нет.
На 3.1.5 без винта гекса не обучена летать
.
На последней тоже не взлетает.
Ничем не отличается (с точностью до вибраций). Мотор либо тянет в нужную сторону, либо не тянет. Почему - это AP никак не волнует.
Если не летает, то дело может и в прошивке, а скорее в настройках каких-то (типа, ограничения разницы подаваемой мощности - не знаю, есть такое или нет), а может мощности не хватает.
Можно как-нибудь более эффективно использовать 6-7 каналы? пока нашел только multimode, но пишут, что его хотят удалять в прошивке начиная с 3.3.
На последней тоже не взлетает
Если компенсировать момент по руддеру - взлетит… Наш камрад, Эдуард Балабаев, выкладывал видео, где гекса потеряла ротор в полете, и ничего, долетела до места, развернулась и прилетела обратно… И даже посадить удалось…)
то дело может и в прошивке, а скорее в настройках каких-то
Не только… В быстродействии и ограничениях на размер кода… Контроллеру надо практически одновременно учесть данные по осям XY и по Z, сделать выводы, почему положение изменяется именно таким образом, и принять меры… И так несколько десятков раз в секунду, до тех пор, пока положение в пространстве не стабилизируется… В общем, задача приоритетная и ресурсоемкая, и именно поэтому такая процедура отсутствует как класс в прошивках… ИМХО.
ыкладывал видео, где гекса потеряла ротор в полете, и ничего, долетела до места, развернулась и прилетела обратно…
Вот я тоже такое у себя наблюдал, остановился мотор в полете и гекса нормально управлялась, будто ничего и не отваливалось. Но когда слетел винт - упала. Странно все это. Допускаю, что винт слетел на 3.1.5, а летала после остановки мотора скорее всего на 3.2.3, но это все предположения. Хотелось бы проверить.
Если не летает, то дело может и в прошивке, а скорее в настройках каких-то
В общем случае, тут 2 варианта - малое значение IMAX, что не позволяет в статическом режиме остальным моторам развить достаточно мощности, чтобы скомпенсировать отсутствие тяги одного (поправьте если не прав), или просто у ВМГ нехватает тяги чтобы поднять и стабилизировать гексу на пяти моторах.
Здравствуйте!
сбросил все настройки в МП.
но почему то пропали вот эти настройки
drive.google.com/file/d/…/view?usp=sharing
drive.google.com/file/d/…/view?usp=sharing
в чём причина?
не позволяет в статическом режиме остальным моторам развить достаточно мощности, чтобы скомпенсировать отсутствие тяги одного
Совсем другая штука… На гексе мы имеем две группы моторов разного вращения, и если у одной группы теряем один мотор, то 2 соседних оказываются из группы с противоположным вращением. При увеличении тяги на них возникает момент вращения по яву. Чтобы скомпенсировать вращение, контроллер должен увеличить обороты на другой группе, но оставшиеся 2 мотора этой группы расположены со стороны противоположной той, на которой надо увеличить тягу… Замкнутый круг…
Здравствуйте!
сбросил все настройки в МП.
но почему то пропали вот эти настройки
drive.google.com/file/d/…/view?usp=sharing
drive.google.com/file/d/…/view?usp=sharing
в чём причина?
Обновите MP, у меня пару дней назад, такое было.
на старой версии всё ок было, это когда обновил
спасибо попробую
Контроллер может снизить тягу на моторе из целой группы, который находится на целой стороне, фактически, превратив гексу в квадро. Делает ли он это…
Про сброс настроек - приемник указали как подключен? Как-будто мозг приемника не видит.
контроллер должен увеличить обороты на другой группе, но оставшиеся 2 мотора этой группы расположены со стороны противоположной той, на которой надо увеличить тягу
Контроллер будет снижать обороты мотора другой группы вращения, находящегося с противоположной отказавшему стороны, чем скомпенсирует вращение по яву, и основная масса ляжет на 4 мотора противоположных групп, в расчетных формулах все это заложено. Другое дело что варьирование газа в широком пределе может быть запрещено настройками, или просто не хватает тяги для одновременной компенсации и вращения и уровня.
Другое дело что варьирование газа в широком пределе может быть запрещено настройками,
Где в МР глянуть настройки газа?
Настройки pid регулятора, значение Imax. Сильно задирать не стоит, потому что могут возникнуть проблемы со взлетом - при медленном старте с неровной поверхности может случится переворот.
Хочу поинтересоваться странной реакцией коптера на стик газа. Такое впечатление, что вместо стика стоит тумблер! Газ регулируется в очень маленьком диапазоне хода стика в самом его начале. Это где надо ковырять настройки? В пульте или в мозгах? Пульт orange t-six.
Какой полетный режим? Аппаратура и регуляторы калиброваны?
Такое впечатление, что вместо стика стоит тумблер!
Даже в stable режиме?
Сильно задирать не стоит
В каком диапазоне его можно выставлять? У меня 100 везде. Какой смысл несет этот параметр?