А давайте обсудим Arducopter - APM

Denis87
TRAHOMOTO:

Сильно приложили машинку? Мог посыпаться гирроаксель

Не, я его даже не в полете сломал, мотор крепил на стяжку и видимо поставил на винт. Когда закрепил мотор увидел обломок.

dROb
lokanaft:

Упал… В четвёртый раз… Вибрации оказались совсем не виноваты, как некоторые утверждают, ибо сейчас они в пределах 0,5.
Адекватно рулился и держал высоту в althold. Включили автотюн - несколько раз качнулся из стороны в сторону и снова сорвался. Непосредственно при падении издавал звуки, как будто включён тормоз моторов и они резко тормозятся.

Линией я отметил, где прерываются все логи автотюна:
И да:

У Вас обычный срыв синхры. Я с этим нахлебался, при неудачной связке регуль + мотор. Что у Вас за комплект?

ufk:

Не варик, синхру может не срывать даже на стенде,но срывать в полете…
В любом случае шить их надо, на стоковой хобивинговской прошивке летать не айс, оно не очень…

Все что нужно сделать указано(сделать тесты в разных режимах, перешить регули), дерзайте.

Именно так. Я даже стенд специальный сооружал. Моя практика показала следующее - автотюн выдаёт какие-то такие команды на регули, что они входят в срыв синхры, даже в том случае, если оттестированы вроде на стенде. (я даже прогу специальную писал для ардуино, чтобы на регули по возможности более сложные команды подавать, так вот мне не удалось вызвать таких ситуаций, как порой вызывает автотюн)

Denis87
Denis87:

тало уводить yaw по часовой стрелке

Проблема решена, вибрации…

alekcandr47
Denis87:

Проблема решена, вибрации…

парни как отключить внутренний компас? у меня pixhawk может как то можно через мишен планнер ?

alexeykozin
alekcandr47:

парни как отключить внутренний компас? у меня pixhawk может как то можно через мишен планнер ?

в пиксавке никак. даже если вы его выпаете - тупо не загрузится.
там есть “компас примари” параметр, по умолчанию если есть внешний - значит использовать его.
но если вдруг так случится что екф решит что внешний неправ то включит внутренний, а внутренний может быть “категорически неправ”
собственно столкнулись с этим при обсуждении кода полетного контроллра f4by который на ардукоптере 3.2
Максим Стринжа для f4by дописал кусочек чтобы можно было поставить в примари не только 0 или 1 но и 9 что будет означать что только внешним можно пользоваться.
если есть навыки сборки прошивки под пиксавк - можете попробовать повзаимствовать у него этот кусок кода

alekcandr47
alexeykozin:

в пиксавке никак. даже если вы его выпаете - тупо не загрузится.
там есть “компас примари” параметр, по умолчанию если есть внешний - значит использовать его.
но если вдруг так случится что екф решит что внешний неправ то включит внутренний, а внутренний может быть "категорически неправ

Все понятно, просто у меня какая то туфта происходит. собрал коптер на пиксе все подключил. отколибровал все. начал летать в режиме лойтер. коптер начал в пределах метров 8 летать сам. на месте не стоит. я отключил внешний компас. убрал разьем. оставил только гпс. и настроил внутренний компас только. ну стало все нормально вроди. ну всеравно хочется с внешним летать. не знаю что и делать

может быть что то с внешнем компасом… может неисправин…

alexeykozin

у пиксавка при подключении внешнего компаса он предполагает что будет подключен внешний 3др компас который уже перевернут.
поэтому переворот на рол 180 задавать ненадо ( у апм надо!). нужно в ориентации ротэйшен 0 указать
разумеется чип компаса должен смотреть вниз а стрелка на жпс модуле должна смотреть вперед.
если переключаете ориентацию нужно перекалибровывать компас, если делали компасмот то либо убирать его следы из параметров либо выполнять процедуру заново

alekcandr47
alexeykozin:

у пиксавка при подключении внешнего компаса он предполагает что будет подключен внешний 3др компас который уже перевернут.

Я компасмод не делал. про то что не нужно ставить 180 градусов это я тоже знаю. я ставлю по умолчанию. где именно надо 0 указать?

arb
Igaron:

Я вот очень извиняюсь, что совсем чайник и не знаю что конкретно из лога надо выложить, поэтому вот ссылка на мой гугл-диск, там расшарены .rlog и .tlog.

Вы калибровки акселя, компаса делали?

Igaron

Акселерометры калибровал, а компаса у меня пока нет.

arb
Igaron:

а компаса у меня пока нет.

А встроенный? Напомните, что за плата. И .log выкладывать будете?

Igaron
arb:

Выложите лучше просто .log.

Доступно по той же ссылке.

arb:

А встроенный? Напомните, что за плата. И .log выкладывать будете?

APM 2.6 без встроенного компаса у меня. .log доступен по ссылке в предыдущем сообщении.

alexeykozin

посмотрел тестовую прошивку для пиксавка 3.3 rc7
добавили два параметра compas2_use compas3_use
но бред какойто начинается если первый отключиь сразу на экран выпадают сообщения неконсистентности показаний
толи код кривой толи я не понял как это применять

parahawk
alexeykozin:

посмотрел тестовую прошивку для пиксавка 3.3 rc7
добавили два параметра compas2_use compas3_use
но бред какойто начинается если первый отключиь сразу на экран выпадают сообщения неконсистентности показаний
толи код кривой толи я не понял как это применять

Во, вопрос - на каком основании после калибровки компаса (а компас один указано юзать) МП после оффсетов компаса который я крутил показывает кривейшие оффсеты компаса2 ? Если уж не юзается второй, то и не надо оффсеты сохранять. Ну короче 3.3 ещё тестить и тестить.

Лично я пока летаю на 3.3rc7. Компас от 3дра с гпсом работает хорошо. Но честно говоря периодически возникает мысль прошиться вашей прошивкой 3.2. EKF иногда чуть подбешивает своими ошибками, но окта летает нормалёк, хотя в ветер 8метров в сек хотелось бы чтобы по яву вообще не было движений. А щас иногда нос гуляет.

Кстати по яву. Параметр ATC.ACCELчего-тотам_Z с 9000 увеличил вначале до 27000 начитавшись Леонарда в известном топике diydrones.com/forum/…/copter-3-3-beta-testing

И о чудо - мы стали более стабильны по рысканью! И пиды уже по яву были подняты и вроде уже было хорошо, но стало ещё лучше. А когда поднял значение до 36000 - то ещё лучше стало удержание по яву! Ну думаю - супер! Щас вот поеду в поле, проавтотюню яву с тюнеаррг 0.07 и будет машинка на 11кг взлётного веса за стиком спокойно ходить как мелкие аппараты. Подождал, коптер за 7 минут отстроился с кирпичём под брюхом. Дождался звукового сигнала о завершении автотюна (пиксхавк). Открываю ноут, вдохновенно смотрю на yaw пиды и вижу такую же лажу что и в прошлый раз на 3.3 rc5 - stab.yaw=4.76, yaw.rate.p=2.0 (с 0.01 дефолтного, ага…). И atc.accel-что-тотам-z - стал опять 9000. Ну ёмаё. Опять ПОТЕРЯЛ час времени своей жизни тестируя говно-софт. Тьфу.

Вернулся на 36000, stab.yaw=4.5, rate.p=0.5, i=0,2 <- возможно i надо опустить до 0.05.

Есть проблемка - переруливание по яву на 30 градусов где-то если до упора стик, держим пару сек и резко отпускаем - считаю коптер должен сразу врасти в воздух и висеть, а он ещё продолжает поворачиваться полсекунды. Надо I опустить или что?

Или D поднять? 😃

alexeykozin

имхо ATC_ACCEL это лимит ускорений по осям, если 0 то без лимита.
автотюн -зло
на растяжке все настраивается в считанные минуты, привязывать дольше
кроме того есть возможность настроить именно так как нужно
хошь чтоб агресивно сопротивлялся турбулентности и был шустр как муха но пожирал батарею
хошь более спокойно чтобы экономил батарею - для долгих и плавных полетов в хорошую погоду

parahawk
alexeykozin:

имхо ATC_ACCEL это лимит ускорений по осям, если 0 то без лимита.
автотюн -зло

На основании крайнего автотюна на 3.3rc7 заявляю - АВТОТЮН ДОБРО. 😃 Это супер. Только техника может максимально точно себя настроить - главное продвинутая программа калибровки. Человек на это не способен, чтобы такую точность исполнить. IMHO.

на растяжке все настраивается в считанные минуты, привязывать дольше

Согласен - мелочь так и настраиваю. Но аппарат на 11кг на растяжке - к сожалению пока только планирую - это жесть. Понятно почему. 😃

кроме того есть возможность настроить именно так как нужно
хошь чтоб агресивно сопротивлялся турбулентности и был шустр как муха но пожирал батарею

Ну собственно автотюн сделал пиды по rate высокими и чёткими и стаб тоже высокий - стаб понизил в почти два раза вручную и вроде как - полный порядок. Плавненько всё, чётко. Может быть спокойным или шустым - по желанию 😃, но точен.

Вот с EKF бы братцы разобрались бы и баги бы убрали и это было бы ЧУДО.

Мне нужно чтобы агресивно сопротивлялся турбулентности по яву и по высоте. Иногда ротора от зданий прижимают на полметра-метр - как сделать чтобы висел на ±10-20см по высоте при вертикальном рваном ветре (ротор)? Думаю может помочь распознавание текстуры - flow?

Понятно что не стоит предлагать уменьшить диаметр пропов, но ясно что парусность - это главное из-за чего происходит искажение траектории. 😉

хошь более спокойно чтобы экономил батарею - для долгих и плавных полетов в хорошую погоду

Меня интересует только один ТИП ПОВЕДЕНИЯ ТЕХНИКИ - эксплуатация в любых условиях и в любых режимах. Стараюсь максимально к этому приближаться.

PS. Но пока что много “БЫ” у ардукоптера. Хотя может быть просто готовить не умею - скорее всего это.

PPS. Да, на растяжке как пиды yaw настраивать?

alexeykozin
parahawk:

PPS. Да, на растяжке как пиды yaw настраивать?

яв и в полете настраивается неплохо и достаточно просто.
стабильность , особенно вблизи земли - выкосы как у рам dji s-800 и подобных + растяжки
удержание высоты в ротора ± 20см - сложно т.к. давление скачет. пихфлоу пока никто не заявлял о безупречной работе на любых поверхностях

minii

На растяжках - это как?

Хороший автоматический алгоритм настройки может настроить на уровне специалиста, но не мастера.

arb

Чтобы программа калибровки была продвинутая кто-то должен найти критерии в цифрах. А потом можно будет даже их вывести в отдельный блог , чтобы задавать разный стиль поведения коптера.

parahawk

Программа калибровки может быть и не продвинутая, достаточно линейного алгоритма, который проверяет множество вариантов и останавливается на самых не колбасных. Цифры для вариантов считаются по ходу дела - это очевидно и всё достаточно просто. Поэтому это может сделать только машина, а человек слишком посредственен, хотя бы своим восприятием. Но если мастер - то мастер может и лучше настроит, но это нужно быть ооочень навороченным хоббиистом. IMHO.

minii:

На растяжках - это как?

www.youtube.com/watch?v=U3yHz3phdb4

alexeykozin:

яв и в полете настраивается неплохо и достаточно просто.

Подскажите пожалуйста алгоритм действий пилота при настройке явы в воздухе?