Search in topic

А давайте обсудим Arducopter - APM

как pixhawk px4 подключать

так там всё про большой обычный, а у меня же такой

Ну так по выходным экстрасенсы то на отдыхе.

у меня же такой

Это PPM энкодер.

Это PPM энкодер.

Я отредактировал фотку через минуту)

отредактировал фотку через минуту

Так в чём проблема то?

В том, что уже 3 часа ищу…

В том, что уже 3 часа ищу

по выходным экстрасенсы то на отдыхе

…

Господа, подскажите как АПМ вычисляет напряжения питания? Прошивка крайняя, сенсор питания Rctimer Voltage & Current Sensor 90A W/XT60 Kit. Согласно инструкции замеряю напругу на акке, и прописываю в МП. На земле напряжение в МП и вольтметре (вешал на борт отдельно) одинаковые. После 5 мин. полета, напруга разъезжается на 1-1,5 вольта. При выставленном напряжении ФС = 9,6В, высосав около половины из 5000 мА/час батареи, коптер идет на посадку по ФС. Там же вроде линейная зависимость должна быть.
Так же заметил, что если отключить плату сенсоров тока и напряжения от АПМ, то в МП напряжение начинает расти… В общем может кто знает, как с этим бороться? Вроде кроме BATT_VOLT_MULT для напряжения никаких настроек больше нет. Отображение тока несколько завышенные, но они вроде между собой не связаны?

При выставленном напряжении ФС = 9,6В, высосав около половины из 5000 мА/час батареи, коптер идет на посадку по ФС

вероятно у батареи плохая токоотдача, проседает напряжение под нагрузкой, наверное маленькое число C

Запитал в общем приёмник от i2c порта, но sbus не хочет воспринимать ни в первом, ни во втором портах.

Привет, подскажите как называется параметр, в котором выставляется вольтаж, ниже которого ардукоптер начинает пищать про низкий заряд батарей.
Второй вопрос, как из показаний лога вычислить силу тока? Параметр лога CURR, значение Curr=1000 врядли означает 10A, для коптера массой 2 кг это маловато КМК.

Вот лог: dl.dropboxusercontent.com/u/77230328/6.BIN

Что в логе еще можно посмотреть на предмет потенциальных проблем кроме вибраций?

При выставленном напряжении ФС = 9,6В, высосав около половины из 5000 мА/час батареи, коптер идет на посадку по ФС.

А Вы в настройках правильно указали ёмкость батареи? А может не правильно настроен FS на остаток ёмкости АКБ. Я с 5А 3S батарейкой указываю емкость 4800 и FS по остатку выставляю 400мА., а по вольтажу 10,6. Надо еще настроить
сенсор тока, может он не правильно считает израсходованный ток. У меня с не настроенным тоже срабатывал FS, при этом израсходовав лишь 50% ёмкости.

Попробовал ppm - тоже не берёт - сигналы по 0 в планере =(

вероятно у батареи плохая токоотдача, проседает напряжение под нагрузкой, наверное маленькое число C

Так я же сравниваю напряжение в МП и на вольтметре отдельно висящем на балансировочном разъеме батареи. Показания начинают разъезжаться с течением времени. На момент старта они одинаковые, а через 5 минут достаточно большой разброс.

А Вы в настройках правильно указали ёмкость батареи?

Да. Батарея новая. Но разборки с током будут во второй серии. Пока ФС срабатывает по напряжению.
Или в алгоритме АПМ расчет вычисления бортового напряжения как то завязано на ток?

померяйте напряжение на делителе. Возможно стоят дерьмовые резисторы. Греются и меняются их характеристики и напряжение уплывает. Для начала исключите железную проблему чем копаться в коде арду.

Для начала исключите железную проблему чем копаться в коде арду.

Ок, попробую повесить отдельный делитель на 1 пин. Но все же интересно, почему при отключении сенсора от 1 пина напряжение в МП начинает расти?

На земле напряжение в МП и вольтметре (вешал на борт отдельно) одинаковые. После 5 мин. полета, напруга разъезжается на 1-1,5 вольта

Как разведено питание коптера, что за разъемы питания? Токи висения у среднего аппарата 15-20а, на длинных и/или тонких проводах и некачественных или плохо припаянных разъемах при таких токах может падать этот самый вольт разницы.
Если разница сохраняется без нагрузки, попробуйте перезагрузить контроллер и сравнить опять.

Как разведено питание коптера, что за разъемы питания?

Разъемы Т-образные. С акка на монитор батареи, с нее на плату разветвитель для силовых потребителей. Туда же подключен БЕК пинания АПМ. От АПМ запитан приемник. Серва запитана от БЕКа одного из регулей.
Сегодня попробую повесить вольтметр на плату силовой разводки и сравнивать показания уже за монитором питания. Может быть действительно монитор просаживает, или другие соединения.
Но почему при отключении сенсора напряжения, в МП напруга растет???

Извините, но это опять я… С моими логами.
Не знаю, что виновато в не желании моего АРМ писат лог, но при попытке вписать в log_bitmask что либо отличное от нуля и сохранить параметры, я получаю в конце сообщение: log_bitmask saving error. Или что то вроде того. Вчера подключил коптер к телефону. Поменял через него “битмаск” на “default”. Отключился, подключил к ноутбуку. Открываю параметры, вижу - аллилуйя!!! В битмаск прописано “830”!!! Ну, думаю - заборол!.. Ан нет. После пере подключения вижу всё тот же круглый ноль. В сердцах сделал полный сброс параметров, что как я поднемаю подразумевает чистку памяти, и - с чувством выполненного долга пошел спать. Сегодня продолжу свои изыскания.
Выше писали по поводу убегания при повороте по “yaw”. У меня при повороте по “yaw”, в “лоитере” коптер проседает на пару, иногда тройку метров. Причем это верно только если коптер висит ниже 10 - 15ти метров. Если зависнуть выше, я просадок не замечал. При полетах в режиме “альт_хольд” коптер при резком отпускании стика по “ролл” или “питч” тоже проседает до двух, трёх метров. Иногда после этого он возвращается на ту высоту, на которой мыл включен режим удержания, иногда нет.

Так я же сравниваю напряжение в МП и на вольтметре отдельно висящем на балансировочном разъеме батареи. Показания начинают разъезжаться с течением времени. На момент старта они одинаковые, а через 5 минут достаточно большой разброс.

факторы влияющие на точность измерений:

1. апм имеет вход aref все аналоговые входы делают замеры сопоставляя значение на анлоговом входе с опорным. Опорное в схеме апм2 - 2.6 зависит от напряжения питания микропроцессороной части, если по мере прогрева блока питания питание изменяется то уходят и аналоговые замеры.
2. точность измерения с аналогоых входов у ардуино составляет 10 бит, это 1024 состояний. этого вполне достаточно если диапазон измеряемых входных напряжений составляет полную шкалу, тоесть когда напряжение батареи поделенное резисторным делитетем должно оказаться чуть меньше aref тоесть для трехбаночной батареи идеален коэфициент деления меньше трех 2,6 - 3.0.
   если у вас трехбаночная батарея а делитель в бп к примеру 10 то диапазон измеряемых напряжений на анлоговом входе вместо 0-5 вольт становится 0-1,26 вольта тоесть искусственно вы используете от 1024 ступеней только 256 тоесть вчетверо загрубляете точность.

донести проблему и возможности ее решения я пытался в своем дневнике
пара картинок оттуда

и

приветствую всех, в общем задолбался я голову ломать, как только не старался настроить коптер на апм 2.6 по инструкциям , форумов и видео , все фигово. В итоге ищу человека в москве кто бы смог настроить за $ . реально сил нет уже с ним бороться. Если может кто помочь напишите в ЛС или позвоните тел есть в темах. Заранее спасибо.

обычно если “все совсем плохо” то это производная от взял самые дешевые моторы, дешевые хобикиговские пропы, регуляторы что дешевле самых дешевых собратьев на 10 центов и “немогу понять почему все это не летит”
я не уверен что это именно так в вашем случае. но если это так то процесс настройки такого коптера - выкинуть все в помойку и построить новый коптер из нормальных комплектующих.
опубликуйте хотябы фото и список комплектующих из которых вы собрали аппарат. в противном случае может просто быть просто страшно вызываться начинать вам помогать…

1. я бы прошил последнюю версию. Она меня очень устраивает.
2. Компассмот на ноге и 16% это просто мегадикие наводки. Может они какие то нелинейные? Попробуйте вообще без компассмота.
   У меня вот в таком варианте (компас висит на рядом с GPSом) компассмот 5-6%.
   Пробовал и с компассмотом летать и отключить его. Разницы в поведении не заметил.
   
3. Вибрации смотрели?
   Лог бы конечно прикрепить было бы лучше всего.
4. И где летаете? У меня например с lea6h рядом со зданиями лучше в Loitere не летать. Спутники теряются hdop падает, вообщем нет доверия к GPSу. Стараюсь в альтхолде летать в таких местах. А вот в поле все отлично. Летает почти как по рельсам.
   PS. Дрифт реально как по рельсам летает. Управление только не привычное. А так интересный режим.

1. Какая именно у вас версия стоит?

2. Нога маленькая 😃 Считай, на уровне платы. Поставил большую ногу - 4% на полном газу. Но, проблема с таким “унитазом” так и не решилась 😦

3. Конечно смотрел, этож азбука, особенно, если иметь дело с АПМ 😃 Вибрации в норме, даже очень хорошо.

4. В поле.

Летал в разных местах: эффект остаётся преждним. Бывет, разворачиваешь его на 180гр, и он как попрет шустро метров на 20… после я его уже вручную возвращал на место, не дожидаясь, когда он сам сообразит.
Фитчу/проблему с очень медленой остановкой в лоитере давно заметил и тут спрашивал. Вроде как, можно пиды лоитера покрутить, но какие и как - инфы не нашел 😦

Попробовал аксель откалибровать и автотрим сделать: не помогло 😦

Даже с 256 ступенями (если не используется оверсемплинг) при 13в шаг будет порядка 0.05В, этого более чем достаточно, вряд ли причина в этом. Тут или уплывает опорное, или плохой контакт.

Т-разъемы очень капризны и могут частично терять контакт при нагреве и при поперечных нагрузках (жесткости проводов достаточно). Сам видел такую ерунду в разъеме на заряднике, а в нем токи в несколько раз меньше коптерных. При отключенном контакте, вход ацп просто висит в воздухе, если плата не идеально чистая, то его входная емкость может медленно заряжаться через паразитные сопротивления между входом и + питания, это будет выглядеть как рост напряжения.