А давайте обсудим Arducopter - APM

rivaslong
arb:

Проверить качество питания не получилось, нет данных

Датчик тока с делителем буду ставить китайский клон “штатного питания АПМ”, предварительно выдернув провод +5в на питание АПМ

arb:

В целом неплохо. Но надо еще проверить на улице. Вибрации не в идеале

Ну скорее всего идеала и не получится добиться с пропами где ЦО высверлил шуруповертом, где-то может ушло в бок и все трындец ( пропы за 200 рублей штук 10 ). Балансил сначала на магнитах, потом на стаканы чтобы ступицу сбалансировать (у балансира высоты не хватает чтобы проп. вертикально встал.)

Подлетнул на улице, висит как прибитый в Loiter.

Но есть проблема со спуском по высоте - болтает … если в стабилайзер спускаться быстро - такое ощущение что может опрокинуться (болтанка ппц)

alexeykozin
rivaslong:

Очень интересно мнение Алексея Козина

Рамазан все верно написал. нечего добавить.
для аппарата с несбалансированным вмг эффект от виброразвязки налицо.

раскачка на быстром снижении в стабе типична для квадрокоптеров, уменьшить эффект можно за счет повышения thr_min, более точной настройки пидов (в общем случае возможно нужно немного увеличить rate d). механически уменьшает раскачку нижний цт и выкос моторов к центру. при пилотировании если нужно быстро сбросить высоту без раскачки в стабе - снижение со значительным креном.
на небольших аппаратах (к примеру 250) для улучшения качества стабилизации - обновление прошивки регуляторов на прошивку с поддержкой активного торможения, но нужно понимать что использование агресивных методов контроля вмг может привести к излишним энергозатратам и снизить время полета.

wiistriker
alexeykozin:

MinimOSD Extra 2.4.1 Plane & Copter by Megapilot
…apmcopter.ru/…/minimosd-extra-2-4-1-plane-copter-…
в стартовом топике спойлер, под ним инструкция

Enable OSD жал, нет эффекта. Видимо из-за:

для этого запустите Mission Planner 1.2.99 - обратите внимание, более новые версии могут некоректно настроивать порт.

У меня 1.3.37. Делать даунгрейд?

И к OSD у меня заведено два провода: GND и TX от APM, так как всю плату я питаю от 12V

alexeykozin
wiistriker:

У меня 1.3.37. Делать даунгрейд?

просто поставьте еще один экземпляр программы в отдельную папку.
некоторые вещи косячно работают в новых версиях , а к примеру калибровка компаса лучше реализоавнв в новых

wiistriker:

И к OSD у меня заведено два провода: GND и TX от APM, так как всю плату я питаю от 12V

иногда на стороне 12 вольт стабилизатор создает не достаточно качественное питание и видеочип зависает, проверьте вольтметром или питайте не от 12 а обе части осд от одного хорошего бп

mfilitovich
ell83:

Вы сам компас так размагнители?

А никто не пробовал размагничивать компасс магнитом от жесткого диска?

arb
rivaslong:

у балансира высоты не хватает чтобы проп. вертикально встал.

Зачем вертикально? Отбалансированный проп должен принять горизонтальное положение. Окончательно отбалансировать можно только в динамике (это уже идеал).
Хоть виброразвязка и спасает АПМ, не стоит надеяться только на нее. Может где-то наступить предел.

mfilitovich:

А никто не пробовал размагничивать компасс магнитом от жесткого диска?

Основной принцип размагничивания - должно быть убывающее переменное магнитное поле. С постоянным магнитом этого достичь трудно.
А какой магнит Вы нашли на ЖД? Катушку? Чем питать хотели?

wiistriker
alexeykozin:

просто поставьте еще один экземпляр программы в отдельную папку.

Да, так сработало, спасибо!

Еще почему-то на OSD значение высоты какое-то странное. Порядка 170-180 метров показывает. Причем откуда он эту цифру берет - непонятно. В Mission Planner сейчас показывает -0,75

arb
ell83:

Вы сам компас так размагнители?

Согласен, вопрос заслуживает внимания. Нужен общедоступный способ с гарантированным результатом, чтоб размагнитить и

ell83:

Сообщение от alexeykozin
но не забывайте что сильные электромагнитные поля вызывают в катушках токи - поосторожнее, не пожгите схему

Приборы под рукой не у всех, а проверки не помешают.

Roman89
wiistriker:

Еще почему-то на OSD значение высоты какое-то странное. Порядка 170-180 метров показывает. Причем откуда он эту цифру берет - непонятно. В Mission Planner сейчас показывает -0,75

В настройках OSD надо выставить Home Altitude, тогда будет показывать реальную высоту, а сейчас показывает высоту по GPS.

DChernov
arb:

Основной принцип размагничивания - должно быть убывающее переменное магнитное поле. С постоянным магнитом этого достичь трудно.

Я тут некоторое время назад столкнулся с подобной задачей.
Решил. rcopen.com/forum/f123/topic233564/19468

Arkady68
arb:

Зачем вертикально? Отбалансированный проп должен принять горизонтальное положение. Окончательно отбалансировать можно только в динамике (это уже идеал).

Рамазан, вы очень активны, много и правильно пишете, есть афторитет, поэтому пишите только то, что знаете на 100%. Процитированое выше совершенно ошибочно, не буду развивать тему так как не по профильно, тем не менее…

mfilitovich:

Подскажите, каким параметром можно настроить торможение в Loiter. Суть такова - с более-менее значимой скорости полёта отпускаю стик в центр, коптер наклоняется против движения для “торможения” сбрасывает скорость и выправляется в горизонт, но после этого он ещё метр-другой проскальзывает по направлению полёта и потом уже зависает. Судя по всему, коптер в первый маневр торможения не достаточно сбрасывает скорость - можно это как-то подстроить?

я думаю I параметр лоитера за это отвечает, он отвечает за накопительную ошибку, а это именно то что происходит при торможении. Странно что Алексей на эту тему не высказался…

arb
DChernov:

Я тут некоторое время назад столкнулся с подобной задачей.
Решил.

Я помню о таком варианте, а также как и вариант Козина (который привели чуть выше). Лично мне в этих вариантах не нравиться 220В и почти экзотические запчасти (хотя найти признаю можно).
Больше нравиться вариант из инета - несколько витков провода подключенных к трансформатору вместо паяльника (по идее можно любой транс). Шансов, что у народа есть такой паяльник больше и безопасность будет одназначно.
Думаю так как в самом компасе железа мало, то больших магнитных полей не надо, но подобрать все равно надо. Свой компас случайно намагнитил, чуть позже начну собирать АПМ, придется заняться и этим.

Arkady68:

Рамазан, вы … много и правильно пишете, есть афторитет

Спасибо за авторитет, хотя пишу не для него.

Arkady68:

поэтому пишите только то, что знаете на 100%.

Я считал, что знаю этот вопрос в достаточном объеме для данного случая. Знать на 100% все не возможно - вибрация сама по себе достаточная тема. Хотя мне еще в институте про это преподавали и на практике проверено не раз.

Arkady68:

Процитированое выше совершенно ошибочно, не буду развивать тему так как не по профильно, тем не менее…

Не хотите здесь, можете в личку, только просьба спокойно без эмоций.
Для АПМ вибрации важны, но согласен что обсуждать их стоит коротко.
В моем сообщении есть только неточность в том, что отбалансированный винт может занять любое положение в том числе и горизонтальное (но это не важно), идеально когда винт держит горизонтальное положение. А если винт стремиться занять вертикальное положение, то это значит, что тяжелая лопасть тянет вниз и ее надо компенсировать.

Shuricus
arb:

Отбалансированный проп должен принять горизонтальное положение.

Не должен. Это принципиально неверно. Отбалансированный проп не должен принимать никакого положения, кроме того в котором находится в данный момент.

В том числе и в вертикальном положении. Поэтому его и нужно поместить в вертикальное положение, что бы в этом убедиться.

arb

Ну да описался малость, не принять а держать. Постом выше уже уточнил.

arb:

В моем сообщении есть только неточность в том, что отбалансированный винт может занять любое положение в том числе и горизонтальное

Shuricus:

В том числе и в вертикальном положении. Поэтому его и нужно поместить в вертикальное положение, что бы в этом убедиться.

А вот это уже лишнее.
Так все дальше стоп. А то сейчас чувствую начнется.

Shuricus

Тогда непонятно почему вы спрашивали, зачем ставить винт вертикально. А как иначе узнать будет он сохранять там положение или нет?
Стоп так стоп. Я думаю ясно, что было написано на самом деле.

alexeykozin
Arkady68:

Странно что Алексей на эту тему не высказался…

если вопрос мне. то есть loiter jerk переводится как “взбрыкивание” слегка покрутить в плюс пробовали но “без особого энтузиазма”
вроде бы да, похоже на интенсивность торможения в лоитере.

но имхо хочешь быстро летать - очень хороший режим альтхолд.
хочешь чтобы быстро летать но при отпускании стика чтобы включался лоитер - то в прошивке 3.2 и старше position hold mode ardupilot.org/copter/docs/poshold-mode.html

wiistriker

Какие-то проблемы с GPS, никак не хочет висеть в одной точке при loiter: коптер стабильно утягивает в одну из сторон света, а при failsafe (вырубаю пульт) он поднимает на высоту и старается дрейфовать в неизвестном направлении от точки взлета, что меня настораживает и я возвращаю контроль.

Просьба просмотреть лог: dl.dropboxusercontent.com/…/2016-04-01 23-40-32.bi…

Насколько я понял из лога, уровень вибраций у меня нормальный. AccX и AccY не очень большие. Или я неправильно понял? А вот AccZ скачет. С чем это связано и нормально ли это?

arb
wiistriker:

Насколько я понял из лога, уровень вибраций у меня нормальный. AccX и AccY не очень большие. Или я неправильно понял? А вот AccZ скачет. С чем это связано и нормально ли это?

Чувствую, что у Вас несколько проблем сразу. Если так, то решать их проще последовательно.

  1. Что у Вас за прошивка и как была сделана настройка (в каком МП)? Лог без настроек и какие-то странные режимы. Сделайте сброс параметров и заново настройте.
  2. Питание низкого качества как для самого АПМ, так и общее. Для общего питания - проверьте разъемы (как будто не выдерживают вибрацию). Для АПМ - идеально заменить на питание по Фэншую (обратитесь к Козину, он у Вас рядом), или хотя бы добавьте кондер большой емкости. Хотя у Вас низкое напряжение и это Вас мало спасет.
  3. Вибрации только местами в норме, но в целом зашкаливает. Снижайте.
    Лойтер надо проверять после решения вышеуказанных проблем. Может есть проблемы с компасом. Проверьте настройку по сторонам света.
wiistriker:

а при failsafe (вырубаю пульт) он поднимает на высоту и старается дрейфовать в неизвестном направлении от точки взлета,

Вы проверяете прям над точкой взлета? Отлетите хотя бы на 3-5 м.

wiistriker
arb:
  1. Что у Вас за прошивка и как была сделана настройка (в каком МП)? Лог без настроек и какие-то странные режимы. Сделайте сброс параметров и заново настройте.

Основная настройка сделана через 1.3.37, но самый крайний раз нажимал кнопку “Enable telemetry” в прошивке 1.2.99. После этого в 1.3.37 делал только калибровку компаса.

EEPROM чистить надо? Или достаточно будет просто сбросить и перенастроить все?

Еще я хотел проверить наводки на компас через compasmot, но при подключении в терминале вижу кракозябры и нажатия на enter ничего не дают.

arb:
  1. Питание низкого качества как для самого АПМ, так и общее. Для общего питания - проверьте разъемы (как будто не выдерживают вибрацию). Для АПМ - идеально заменить на питание по Фэншую (обратитесь к Козину, он у Вас рядом), или хотя бы добавьте кондер большой емкости. Хотя у Вас низкое напряжение и это Вас мало спасет.

Ок, давно подумывал заменить модуль питания.

arb:
  1. Вибрации только местами в норме, но в целом зашкаливает. Снижайте.

Хм, сама плата на платформе с демпферами закреплена. Прикрепил фото. Не совсем уверен, что на нем все видно, но под платформой проходят провода. Они же не могут давать дополнительную вибрацию? Наверное, стоит попробовать отбалансировать винты.

Dashik

У меня вибрации по проводам передавались (жесткие были)-поменял на МГТФ и настало счастье!И антеннку приёмника переставьте в другое место -на ногу например- будет лучше!

alexeykozin

даже самый тонкий мгтф жесковат, бывает провод с силиконовой изоляции калибра 30 AWG очень рекомендую