Search in topic

А давайте обсудим Arducopter - APM

Так весь OFF Top по модемам к тому что iParafin не надо было замыкать светодиоды индикации Tx Rx, боюсь что Вам придётся распрощаться с модемом. Tx Rx для эха на наземном модеме соединять надо на входах модуля И да прибудит к Вам эхо 3Dr!

Прошил свой d8r-ii plus в d8r-xp, чтобы получить cppm и RSSI. RSSI настроил, показывает 63-65, когда аппа рядом с передатчиком. Скорее всего, дело в значении параметра RSSI_RANGE, но я его не вижу в списках параметров.

Mission Planner 1.3.37
Arducopter V3.1.5

Надо обновиться?

upd. Нагуглил. RSSI_RANGE появился в 3.2

1. Блин, почему в РТЛ не садится сам? А зависает и висит. И до упора будет висеть пока батарея не сядет. RTL_ALT_FINAL стоит - НОЛЬ (что бы автоматом садился.) Всё уже перекопал.

еще вариант - если в ходе возврата вмешаться с управлением, тоесть помочь ему порулить с пульта, то возврат не перейдет в автопосадку

Сегодня отжого - половина пути после включения РТК летел жопом, потом как бы одумался, развернулся и закончил путь носом. Че за фигня может быть?

а не пофиг лицом он летит или задом?)))

а не пофиг лицом он летит или задом?)))

Ну если реальный ФайлСейв то да, а если в программе стоит последняя точка РТЛ то нет.

Несколько страниц назад было про виброразвязку APM, установленного внутрь рамы F450. Выкладываю свои фотки и графики вибрации, может кому-то пригодится.

INS_MPU6K_FILTER сколько стоит?

20 Hz

Вот у меня с 0 на ATG резинках:

0 - это вроде default, а default - это вроде 20 Hz.

Вот тут:
1) reduce default INS_MPU6K_FILTER to 20hz

А что такое ATG?

про виброразвязку APM

Тоже много экпериментов провёл с виброразвязкой, но всё же суть не в ней, а в балансировке ВМГ. Чего только не пробовал, последний раз уже грузик на APM нацепил, чтобы получить вменяемый результат. Получил, но не более чем “вменяемый”. В конце-концов мне вся эта возня надоела. Потратил пару часов на тщательную балансировку пропов (с моторами у меня всё отлично) и теперь у меня такие же “ниточки” в логах вибрации. APM как и прежде стоит на 4 квадратиках Kyosho Gel.
Не так сложно довести до ума пропы и избавить себя и коптер от лишней мороки.

1. reduce default INS_MPU6K_FILTER to 20hz

Это они про саму настройку. То есть по умолчанию 20 в тот момент должно было быть.

А что такое ATG?

Самые мягкие резиночки.

Это они про саму настройку. То есть по умолчанию 20 в тот момент должно было быть.

Вот код Ардукоптера:

// choose filtering frequency
switch (_mpu6000_filter) {

case 5:
filter = BITS_DLPF_CFG_5HZ;
break;
case 10:
filter = BITS_DLPF_CFG_10HZ;
break;
case 20:
filter = BITS_DLPF_CFG_20HZ;
break;
case 42:
filter = BITS_DLPF_CFG_42HZ;
break;
case 98:
filter = BITS_DLPF_CFG_98HZ;
break;
case 0:
default:
// the user hasn’t specified a specific frequency,
// use the default value for the given sample rate
filter = default_filter;
}

Ардукоптер понимает 5 фиксированных значений параметра INS_MPU6K_FILTER: 5, 10, 20, 42, 98. При любых других значениях, включая 0, значение фильтра устанавливается по умолчанию.

А вот определение значения по умолчанию:

// sample rate and filtering

// to minimise the effects of aliasing we choose a filter
// that is less than half of the sample rate
switch (sample_rate) {
case RATE_50HZ:
rate = MPUREG_SMPLRT_50HZ;
default_filter = BITS_DLPF_CFG_20HZ;
_micros_per_sample = 20000;
break;
case RATE_100HZ:
rate = MPUREG_SMPLRT_100HZ;
default_filter = BITS_DLPF_CFG_20HZ;
_micros_per_sample = 10000;
break;
case RATE_200HZ:
default:
rate = MPUREG_SMPLRT_200HZ;
default_filter = BITS_DLPF_CFG_42HZ;
_micros_per_sample = 5000;
break;
}

Ну если реальный ФайлСейв то да, а если в программе стоит последняя точка РТЛ то нет.

не совсем понял,обьясните в чем плюс если аппарат возвращается лицом к тебе?

Увидеть себя любимого? 😉

))по мне лучше задом,во первых квадру не нужно делать лишний маневр при ртл,это важно в ветер,во вторых когда подлетит,задом, легче взять управление на себя))

Ардукоптер понимает 5 фиксированных значений параметра INS_MPU6K_FILTER

В коде для версии 3.2 вообще не упоминается _mpu6000_filter 😵

))по мне лучше задом,во первых квадру не нужно делать лишний маневр при ртл,это важно в ветер,во вторых когда подлетит,задом, легче взять управление на себя))

Согласен с этим полностью. Просто я пока начинаю по АВТО летать и мне важна домашняя точка так как надо сесть оттуда откуда взлетел. А это проще делать не ЛЭНДом а РТЛ как я думаю(потому как летаю на полях полных высоких посевов и ЛЭНДом боюсь промахнуться), а то уже точно знаешь что сядет куда надо. Вот и последнюю точку указываю как РТЛ и он к ней по маршруту летит. А на видео некрасиво если летел летел носом, а потом боком или жопом полетит.

…ЛЭНДом боюсь промахнуться), а то уже точно знаешь что сядет куда надо…

“Куда надо” сильно зависит от вашего GPS модуля и может варьироваться от “куда надо!” и до “куда совсем не надо”. Бывают промахи до пары метров…

Тянет коптер сильно вперед и немного вправо. Рама похожа на tbs discovery: сзади батарея, спереди подвес с камерой. Причем перевес на заднюю часть, но коптер клонит вперед. Выставлял тримы на аппаратуре: по roll трим почти что до максимума доходит, коптер в одной точке висит, но если дать газу, то видно будет, как коптер наклоняется вперед и взлетает не вертикально вверх. Причем если со stabilize переключиться на althold, то коптер начнет лететь назад, приходится трим возвращать в исходное положение.

После полета передние движки заметно горячее, чем задние. Пробовал делать autotrim. При подключении к MP горизонт очень сильно завален в HUD. Неужели автотрим правит горизонт?

Предположительно такое поведение стало проявляться после недавнего краша. Выше в этой ветке скидывал логи краша и было предположение, что был отказ 1 мотора или регулятора. Первый мотор как раз в той стороне, куда тянет коптер.

Что можно проверить?

После краша обновился с APM 3.1.5 до 3.2.1, прошил D8R-II Plus до XP, перешел на CPPM и прошил аппу er9x. Регули калибровал после прошивки аппы, попробую еще раз.

Тянет коптер сильно вперед и немного вправо. Рама похожа на tbs discovery: сзади батарея, спереди подвес с камерой. Причем перевес на заднюю часть, но коптер клонит вперед. Выставлял тримы на аппаратуре: по roll трим почти что до максимума доходит, коптер в одной точке висит, но если дать газу, то видно будет, как коптер наклоняется вперед и взлетает не вертикально вверх. Причем если со stabilize переключиться на althold, то коптер начнет лететь назад, приходится трим возвращать в исходное положение.

После полета передние движки заметно горячее, чем задние. Пробовал делать autotrim. При подключении к MP горизонт очень сильно завален в HUD. Неужели автотрим правит горизонт?

Предположительно такое поведение стало проявляться после недавнего краша. Выше в этой ветке скидывал логи краша и было предположение, что был отказ 1 мотора или регулятора. Первый мотор как раз в той стороне, куда тянет коптер.

Что можно проверить?

После краша обновился с APM 3.1.5 до 3.2.1, прошил D8R-II Plus до XP, перешел на CPPM и прошил аппу er9x.

Такое поведение характерно для умирающего регулятора, поменяй реги местами если изменится поведение то 100% это он!