А давайте обсудим Arducopter - APM

arb
usup:

Подскажите,в режиме лойтер апм держит курс,или же только положение?

Если с компасом и жпс проблем нет, то должен держать все.

ENGINEERUS
usup:

Подскажите,в режиме лойтер апм держит курс,или же только положение?а то задолбался бороться с гулянием по яву в стабилайзе

Конечно держит, по компасу, и ГПС. Или только по компасу если спутников моло. Так проблема в лойтере или стабилайзе ? режимы то разные

mishaXXyears

Добрый день!
Подстроил PIDы (посты #25406 #25408) на тяжелом коптере и он полетел неплохо.
STB_RLL_P, STB_PIT_P = 4.9
Rate_RLL_P, Rate_PIT_P = 0.18
Rate_RLL_D, Rate_PIT_D = 0.008
Возникли вопросы:

  1. Loiter Pid P для прошивки 3.x должен быть 0.2 ? (встретил такое напоминание на wiki)
  2. Как заставить выполнять программу без аппаратуры?
  3. Есть ли стратегии полета? (типа проходить точки точно, или срезать углы и т.д., набор высоты от точки к точке по прямой или занять высоту, а потом лететь)

Вечером закину логи.

alex_nikiforov

А автотюн не делали? В крайней прошивке тюнинг и по яву делает.
Команду можно подать через радио модем телеметрии.
Все параметры настраиваются, скорость полета, подьема, спуска в базовых настройках, прохождение вайпоинтов искать в полном листе параметров, начинаются они с WP_.

arb

Лойтер пид Р отвечает за активность при управлении в лойтере. Если поставите 0.2 , то скорее всего Ваш коптер будет сдувать ветром в лойтере или будет слишком вялый при управлении. Этот параметр подбирается исходя из комфортности управления в лоййтере и удержания позиции в ветер. Большинству компановок коптеров хватает 0.5. Но Вам скорее всего понадобиться от 0.7 до 1.0 , чтоб не сдуло ветром.

usup
ENGINEERUS:

Так проблема в лойтере или стабилайзе ?

в лойтере вообще не летаю,так как в этом режиме он как черепаха,а я в основном снимаю пейзажи,приходится улетать далеко,соответсвено в лойтере обратно может и не долететь,у меня в стабилайзе курс гуляет по страшному,были небольшие перекосы осей моторов,выровнял все равно гуляет,что только ни делал,и пиды ява поднимал и экспоненту с расходами ставил,все равно гуляет,вот теперь думаю может в лойтере летать раз больше ничего не помогает((может еще stab yaw i поднять?

mishaXXyears
alex_nikiforov:

А автотюн не делали? В крайней прошивке тюнинг и по яву делает.
Команду можно подать через радио модем телеметрии.
Все параметры настраиваются, скорость полета, подьема, спуска в базовых настройках, прохождение вайпоинтов искать в полном листе параметров, начинаются они с WP_.

Автотюн делал, но не помог вообще (да и в вики написано что для моторов менее 350 Кв автотюн бесполезен)
По яву поднял немного Rate_Yaw_P до 0,25 помоему. Уводы по яву (5-10 градусов) немного есть при резких маневрах, но при устоявшемся полете все норм.
Скорость я настроил (она и в графическом режиме присутствует)
Спасибо за наводку, буду изучать.
Может кому полезно будет (нашел в нете)
Чтобы коптер гарантированно прошел точку - необходимо добавить зависание на точке 1 и более секунд.

arb:

Лойтер пид Р отвечает за активность при управлении в лойтере. Если поставите 0.2 , то скорее всего Ваш коптер будет сдувать ветром в лойтере или будет слишком вялый при управлении. Этот параметр подбирается исходя из комфортности управления в лоййтере и удержания позиции в ветер. Большинству компановок коптеров хватает 0.5. Но Вам скорее всего понадобиться от 0.7 до 1.0 , чтоб не сдуло ветром.

Попробую поднять до 0.7 или чуть больше
При =1 бешено колбасит моторами вокруг точки зависания. (оно так и написано на вики)

winged

Подскажите пожалуйста как прошить и настроить HC-06 Bluetooth модуль для работы с APM 2.6?

ENGINEERUS
usup:

в лойтере вообще не летаю,так как в этом режиме он как черепаха,а я в основном снимаю пейзажи,приходится улетать далеко,соответсвено в лойтере обратно может и не долететь,у меня в стабилайзе курс гуляет по страшному,были небольшие перекосы осей моторов,выровнял все равно гуляет,что только ни делал,и пиды ява поднимал и экспоненту с расходами ставил,все равно гуляет,вот теперь думаю может в лойтере летать раз больше ничего не помогает((может еще stab yaw i поднять?

Значит что-то с гиро, вполне вибрации или люфты. А почему не поднять скорость в лойтере и летать. По поводу в лойтере не долетит, так на максимальной скорости в стабе он батарею быстрее сожрет, держать под 45 энергия однако нужна. Для своего квадра, подобрал оптимальную по расходу скорость авто-полетов (8.5м/с)

usup
ENGINEERUS:

А почему не поднять скорость в лойтере и летать.

пробовал с 5 до 10 поднять,да летит быстрее,но как только отпустить стик после быстрого полета,квадр пытается сделать сальто,чтоб остановиться на месте))но у меня гпс на мтк3333,дерьмо редкостное)))нео-7 и то лчуше висел,как только с пидами не тр…ся так и не смог добиться от него нормального висения))заказал bn-880,посмотрим как будет.

alex_nikiforov
winged:

Bluetooth модуль для работы с APM 2.6?

в МиссионПланнере в настройке дополнительного оборудования присутствует синийзуб. Через графический интерфейс все прекрасно настраивается.
Или можно через терминал, посмотрите на оф.сайте ardupilot инструкцию.

arb
usup:

пробовал с 5 до 10 поднять,да летит быстрее,но как только отпустить стик после быстрого полета,квадр пытается сделать сальто,чтоб остановиться на месте))но у меня гпс на мтк3333,дерьмо редкостное)))нео-7 и то лчуше висел,как только с пидами не тр…ся так и не смог добиться от него нормального висения))заказал bn-880,посмотрим как будет.

У меня Жпс мтк - лойтер как по рельсам, позицию держит. Специально дергали резко во все стороны после пролета на скорости, все надежно аж скучно.
Но стоило только задрать фильтр вибраций как лойтер стал неуправляемым козликом.
У Вас вибрации скорее всего на пределе вот лойтер и переворачивает коптер. Лойтер жестко ограничен углами 45 град и увести за них может только вибрации, также вибрации не позволяют держать позицию в лойтере.

alex_nikiforov

Настраивайте пиды.
Так и не понял, вы автотюн делали? Для низкооборотистых моторов есть такое предупреждение, но люди делают и все получается. Без опыта настроить вручную не так то просто.

usup

Рамазан,вибрации по оси Х +_0.2 так что все как на мази))

arb

Надо по всем 3 осям.
У Вас явные признаки вибрации.
Для проверки можно поставить фильтр 10 и даже 5.
Ну или как обычно выложить полный лог и видео с пролетом в лойтере.
На ребро коптер ставит контроллер , а не жпс. Значит проблема в апм. Не хочется думать , что апм сдает. Лучше избавится от вибрации.

mishaXXyears
alex_nikiforov:

Настраивайте пиды.
Так и не понял, вы автотюн делали? Для низкооборотистых моторов есть такое предупреждение, но люди делают и все получается. Без опыта настроить вручную не так то просто.

Автотюн пробывал, никакого результат. 😦
Настроил вручную, опыт настройки пидов есть в других девайсах, главное понимание что и за что отвечает и каков результат должен быть.
ну и немного везения 😃

alex_nikiforov
mishaXXyears:

Автотюн пробывал, никакого результат.

В воздухе трепыхался? После процедуры настройки пиды стали другими? Никакого результата не будет в одном случае, если не сохранить новые значения.

mishaXXyears
alex_nikiforov:

В воздухе трепыхался? После процедуры настройки пиды стали другими? Никакого результата не будет в одном случае, если не сохранить новые значения.

не особо, значения от дефолтных мало чем отличались и после автотюна летать на нем был полный анриал.

АлексейЛ

Всем привет. помогите разобраться. апм2.6 flysky fs r9b. суть вопроса - на выходе из приемыша на сигнальном проводе 3 канала (газ) напряжение 0.20-0.47В, при переводе апм в режим калибровки регулей, на регули идет напряжение 0.24-0.47. изменение расходов и лимитов на аппе не изменяет нижнюю границу при газе 0%. из-за этого не могу откалибровать регули емаксы 30А. напрямую к приемнику подключаю - все регулируется, через апм не хочет. направьте куда рыть. спасибо.

ENGINEERUS
АлексейЛ:

Всем привет. помогите разобраться. апм2.6 flysky fs r9b. суть вопроса - на выходе из приемыша на сигнальном проводе 3 канала (газ) напряжение 0.20-0.47В, при переводе апм в режим калибровки регулей, на регули идет напряжение 0.24-0.47. изменение расходов и лимитов на аппе не изменяет нижнюю границу при газе 0%. из-за этого не могу откалибровать регули емаксы 30А. напрямую к приемнику подключаю - все регулируется, через апм не хочет. направьте куда рыть. спасибо.

Ничего не понял, при чем тут напряжения, управление идет частотной модуляцией. После калибровки радио в миссион планере, какие макс, мин, значения ?

bawtrik
mishaXXyears:

не особо, значения от дефолтных мало чем отличались и после автотюна летать на нем был полный анриал.

такое бывает если очень мягкое крепление контроллера к коптеру