Специальные цены   новые товары
Закрытая тема
Страница 1 из 4 1 2 3 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 1 по 40 из 122

Нужна помощь по AeroQuad

Тема раздела Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка. в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Собираем аэроквадовский квадрокоптер, но возникла проблема. Коптер всё время крутится против часовой стрелки вокруг своей оси, даже если даем ему ...

  1. #1

    Регистрация
    03.08.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    27
    Сообщений
    40

    Нужна помощь по AeroQuad

    Собираем аэроквадовский квадрокоптер, но возникла проблема. Коптер всё время крутится против часовой стрелки вокруг своей оси, даже если даем ему команду крутиться по часовой. В конфигураторе всё вполне нормально, команды идут правильно.
    В чем может быть ошибка?
    Помогите, пожалуйста!

  2.  
  3. #2

    Регистрация
    30.04.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    37
    Сообщений
    111
    Цитата Сообщение от TheGreatDom Посмотреть сообщение
    Собираем аэроквадовский квадрокоптер, но возникла проблема. Коптер всё время крутится против часовой стрелки вокруг своей оси, даже если даем ему команду крутиться по часовой. В конфигураторе всё вполне нормально, команды идут правильно.
    В чем может быть ошибка?
    Помогите, пожалуйста!
    Проверьте, для начала, подключение моторов и винтов:
    Код:
    #if defined(AeroQuadMega_v2) || defined(AeroQuadMega_Wii) || defined (AeroQuadMega_CHR6DM)
        #define FRONTMOTORPIN 2
        #define REARMOTORPIN 3
        #define RIGHTMOTORPIN 5
        #define LEFTMOTORPIN 6
        #define LASTMOTORPIN 7
      #else
        #define FRONTMOTORPIN 3
        #define REARMOTORPIN 9
        #define RIGHTMOTORPIN 10
        #define LEFTMOTORPIN 11
        #define LASTMOTORPIN 12
      #endif
    FRONT, REAR - винт по часовой
    RIGHT, LEFT - против

  4. #3

    Регистрация
    03.08.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    27
    Сообщений
    40
    Это мы проверили сразу, всё правильно.
    На все остальные команды он реагирует более менее нормально, т.е. если на небольшом газу на земле двигать его вправо-влево, вперед-назад, всё хорошо, да и взлетает он ровно, только крутится всё время.

  5. #4

    Регистрация
    20.12.2006
    Адрес
    Murmansk
    Возраст
    43
    Сообщений
    143
    Записей в дневнике
    12
    Какое у вас железо и прошивка?
    Да, верно как пишут (основное внимание на Yaw channel)но бывает из за вибрации и не сбалансированных винтов.
    Приходилось трим на передатчике.И в софте была ошибка кажется 2.01.(но для моего железа)
    Последний раз редактировалось benamur; 03.08.2011 в 18:02.

  6.  
  7. #5

    Регистрация
    23.06.2011
    Адрес
    Мурманск
    Возраст
    47
    Сообщений
    1,715
    Записей в дневнике
    4
    была аналогичная ситуевина, перепрограммировал регуль, все нормально стало
    я как то на одном музыку врубил, по началу квадрик нормуль летал, потом начал крутиться, убрал музыку, перестал, щас на всех четырех музыка влючена, оркестр блин прям

  8. #6

    Регистрация
    30.04.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    37
    Сообщений
    111
    Цитата Сообщение от TheGreatDom Посмотреть сообщение
    Это мы проверили сразу, всё правильно.
    На все остальные команды он реагирует более менее нормально, т.е. если на небольшом газу на земле двигать его вправо-влево, вперед-назад, всё хорошо, да и взлетает он ровно, только крутится всё время.
    Если откалибровали все регули и трансмитер и делали инициализацию в конфигураторе, то на закладке Transmiter Adjustement оттримируйте все каналы (основное внимание на Yaw channel). Нужно чтобы бегунки (Yaw, Pitch, Roll) крутились вокруг 1500, при включенном передатчике ес-но.
    Лучше, конечно, все это делать без винтов!!!

  9. #7

    Регистрация
    03.08.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    27
    Сообщений
    40
    Цитата Сообщение от benamur Посмотреть сообщение
    Какое у вас железо и прошивка?
    Да, верно как пишут (основное внимание на Yaw channel)но бывает из за вибрации и не сбалансированных винтов.
    Приходилось трим на передатчике.И в софте была ошибка кажется 2.01.(но для моего железа)
    железо аналогичное shield v2, прошивка v2.4.2

    передатчик откалиброван, все каналы отриммированы
    пробовали на разных винтах, одно и тоже(

  10.  
  11. #8

    Регистрация
    30.04.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    37
    Сообщений
    111
    Цитата Сообщение от TheGreatDom Посмотреть сообщение
    железо аналогичное shield v2, прошивка v2.4.2

    передатчик откалиброван, все каналы отриммированы
    пробовали на разных винтах, одно и тоже(
    Не поленитесь, откалибруйте регули еще раз. Один может пропустили, бывает.
    Если турниги или хоббивинды - прямо в конфигураторе.

    Вот вы даете газку, он начинает на земле крутиться против часовой. Вы прибавляетет постепенно Yaw вправо, он что делает? Перестает крутится против часовой и заворачивает по часовой? Или игнорирует вашу команду?
    Последний раз редактировалось sandeve; 03.08.2011 в 18:37.

  12. #9

    Регистрация
    03.08.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    27
    Сообщений
    40
    Цитата Сообщение от sandeve Посмотреть сообщение
    Вот вы даете газку, он начинает на земле крутиться против часовой. Вы прибавляетет постепенно Yaw вправо, он что делает? Перестает крутится против часовой и заворачивает по часовой? Или игнорирует вашу команду?
    игнорирует команду, крутится также против часовой, но медленнее

  13. #10

    Регистрация
    30.04.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    37
    Сообщений
    111
    А что видите на графиках Motor output, когда имитируете эту ситуацию, но без пропов и на столе? Проверьте - в стаб-моде на графиках моторы должны прибавлять одинаково, не должно быть большой разницы в числах на графиках.

  14. #11

    Регистрация
    03.08.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    27
    Сообщений
    40
    Цитата Сообщение от sandeve Посмотреть сообщение
    А что видите на графиках Motor output, когда имитируете эту ситуацию, но без пропов и на столе? Проверьте - в стаб-моде на графиках моторы должны прибавлять одинаково, не должно быть большой разницы в числах на графиках.
    команды идут правильные, судя по графикам, моторы прибавляют одинаково, но на деле он всё равно крутится

  15. #12

    Регистрация
    20.12.2006
    Адрес
    Murmansk
    Возраст
    43
    Сообщений
    143
    Записей в дневнике
    12
    Попробуйте поставить на ровную поверхность и заново датчики откалибровать.
    А если держать в руках и в разные стороны он сопративляется пытается назад вернуться или продолжает крутить?
    У меня было именно так я в конфигураторе где pid Yaw поставил знак -
    И все вращаться перестал но у меня шелд 1.7 и датчики другие.

  16. #13

    Регистрация
    30.04.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    37
    Сообщений
    111
    Ну значит, в сухом остатке что: электроника + софт отрабатывают нормально, и если в контроллерах и пропах вы уверены - остаются моторы.
    Меняйте местами, пытайтесь найти паршивца.
    Но честно говоря, имхо, наиболее вероятные причины такого поведения:
    - не откалиброванные регули
    - не оттримированный Yaw

    Видео можете сделать?

  17. #14

    Регистрация
    24.04.2011
    Адрес
    Vilnius
    Возраст
    54
    Сообщений
    128
    А не пробовали прошивку залить от multiwii?

  18. #15

    Регистрация
    03.08.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    27
    Сообщений
    40
    вот видео, калибровали всё не раз, результат один:

  19. #16

    Регистрация
    30.04.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    37
    Сообщений
    111
    Поведение конечно абсолютно не адекватное. Вы говорите, что сигналы на моторы идут пропорциональные по всем моторам, но на видео полный расколбас сразу. Как установлен шилд, демпферы есть?

    Попробуйте так и скажите что изменится:
    - Yaw PID (P=150, I=3, D=0)
    - Heading hold отключите, если включен

    Проверяйте в стаб-моде.

    Все остальные настройки оставьте по дефолту. У вас судя по длине луча (около 28) и весу должны нормально работать деф. настройки.

    И еще, когда софт заливали дефайны правильно указали?

  20. #17

    Регистрация
    03.08.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    27
    Сообщений
    40
    Вот поведение с Yaw PID (P=150, I=3, D=0)


    Сигналы на моторы почти пропорциональные, не должен вроде так крутиться.


    Залил в него новую прошивку AeroQuad_v2.5_Beta1. Изменений никаких. Yaw PID по ощущениям никак не влияет.
    Последний раз редактировалось TheGreatDom; 04.08.2011 в 20:46.

  21. #18

    Регистрация
    30.04.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    37
    Сообщений
    111
    Картинка из конфига, имхо, идеальная. Если это с работающими моторами, то просто лучше не бывает. На середине газа почти прямые линии - класс. Значит от моторов нет дребезга, уже хорошо.
    Ну что остается проверить?
    - поясните по шилду, он все-таки есть? ну и проверить, конечно, не перепутали ли подключение каналов!
    - уменьшите пиды
    roll accel (2; 0.3)
    pitch accel (2; 0.3)
    roll rate (50; -300)
    pitch rate (50; -300)
    yaw(50; 2; 0)
    ну и включите Heading hold, пид (3; 0.1; 0)

    И дефайны ваши покажите, что установлено.

    Еще вот что, мега ваша перевенутая белым кругом смотрит на фронт (должна, если с шилдом работает). И у вас она точно по лучу, значит у вас + конфиг. Но когда вы roll даете влево, очень похоже что отрабатывают и Right и Rear мотор. Проверьте у вас д.б. define plusConfig
    Последний раз редактировалось sandeve; 04.08.2011 в 21:38.

  22. #19

    Регистрация
    03.08.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    27
    Сообщений
    40
    Картинка конфигуратора с выключенными моторами, показывает просто сигналы на контроллеры. Завтра сделаем с работающими движками и будем пробовать запускать с предложными пидами.

    Самого шилда нету, датчики соединены на макетной плате.

    В прошивке стоит плюс.

  23. #20

    Регистрация
    30.04.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    37
    Сообщений
    111
    Цитата Сообщение от TheGreatDom Посмотреть сообщение
    Картинка конфигуратора с выключенными моторами, показывает просто сигналы на контроллеры. Завтра сделаем с работающими движками и будем пробовать запускать с предложными пидами.

    Самого шилда нету, датчики соединены на макетной плате.

    В прошивке стоит плюс.
    Понятно)
    Зря вы дефайны не выкладываете, так можно долго гадать.

    Если у вас есть 5843, ну его на фиг пока, закройте HeadingMagHold и FlightAngleMARG, определите только FlightAngleARG.

    Сейчас, пока не полетите, только эти оставьте:
    #define AeroQuadMega_v2
    #define plusConfig
    #define FlightAngleARG

  24. #21

    Регистрация
    03.08.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    27
    Сообщений
    40
    оставили только это
    #define AeroQuadMega_v2
    #define plusConfig
    #define FlightAngleARG

    включенные моторы с пропеллерами:


    команды вправо-влево:


    поставили такие пиды:
    Цитата Сообщение от sandeve Посмотреть сообщение
    roll accel (2; 0.3)
    pitch accel (2; 0.3)
    roll rate (50; -300)
    pitch rate (50; -300)
    yaw(50; 2; 0)
    команды вправо-влево (влево крутится, вправо не крутится вообще):


    слегка увеличенный газ, вертолет крутится влево:
    Последний раз редактировалось TheGreatDom; 05.08.2011 в 17:19.

  25. #22

    Регистрация
    30.04.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    37
    Сообщений
    111
    У вас каналы перепутаны (тут надо прикинуть, может просто оси перепутали!)
    При повороте налево:
    - front и rear обороты растут
    - left и right падают
    Это и для икса и для плюса. У вас на графике где вы пишете влево - растут обороты right и left (зеленый и голубой график). Это не верно! При правильных соединениях при повороте влево расти должны front и rear (синий и красный график).


    Последний раз редактировалось sandeve; 05.08.2011 в 18:20.

  26. #23

    Регистрация
    03.08.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    27
    Сообщений
    40
    Может быть просто на картинке перепутали подписи
    Жаль не получится пока это проверить, где нибудь через недельку руки дойдут. Спасибо что пытаетесь помочь!

  27. #24

    Регистрация
    26.03.2007
    Адрес
    Саратов
    Возраст
    35
    Сообщений
    324
    Мужики нужна помощь.

    Сам не программист, но прогу arduino скачал, прогу для aeroquad (v2.4.2 она вроде на сегодняшний день стабильная) тоже скачал, конфигуратор AeroQuadConfigurator_v2.7.1 скачал.

    Сделал аналог arduino nano v3.0 (atmega328, 16mhz) в инете видел что на минимальной конфигурации на ней летали.

    Прогу aeroquad.pde откомпилил предварительно закомментировав под минимальную конфигурацию (выбрал пока для пробы #define AeroQuad_v1 // Arduino 2009 with AeroQuad Shield v1.7 and below, ну и выключил датчики давления, компас и т.п) и пытался залить в пустой проц.
    Фузы выставил на проце правильно, но в терминале конфигуратора не видится платка... блин. (прога получилась по сообщению ардуино 26.5 кб (хекс на диске 75кб))

    Схема мозгов правильная 100%, ft232rl (работает) настроена на com7 (в конфигураторе видится, но к плате не подключается).

    Перед этим делал как было положено:
    Протравил и собрал платку на atmega328, подключил ft232rl, прошил в мегу bootloader (с официального сайта ардуино), выставил фузы на 16мгц и отсечку на 2.7В, выставил фузы на ботлоадер, всё видится в проге ардуино ну и попробовал залить пробную прогу (мигалка светодиодом). Всё залилось, upload прошёл успешно через ft232rl, а когда повторно попробовал залить - не заливается (ошибка). Я начал менять комбинацию lock bits для запрета стирания прогой ардуино (скетчем) ботлоадера. (в инете есть статьи). Попробовал залить пробный скетч - залилось, но ошибка верификации, попробовал залить аэроквад - залилось, опять же с ошибкой верификации.... ну и не видится прога в терминале конфигуратора... ё моё... задолбался уже.

    Ещё сделал так - скомпилил ардуиной прогу аэроквада и в папке темп в винде нашёл свой hex и залил его в чистый проц атмега 328 (фузы на кварц 16мгц, лок биты по умолчанию) - всё равно не коннектится в конфигураторе... ft232 видимо не опознаётся и просится ботлоадер туда...

    Чё я не так делаю?...

    p.s Пока требуется минимальная версия для проб на основе atmega328 (arduino nano v3.0) + датчики (аксель + гиро типа ITG500 ISZ500)

    Ещё вопрос, если пока подключать проц без датчиков - ft232 работать ведь должна? Прога конфигуратор всё равно должна определить что к ней atmega328 приконнектилась?

    Ещё вопрос конкретно по ардуино - кто делал сам, как выставить lock bits в программе Code Vision avr?

    В текстовом файле в ардуиновском архиве даны настройки фузов:
    ##############################################################

    atmega328.name=Arduino Duemilanove or Nano w/ ATmega328

    atmega328.upload.protocol=stk500
    atmega328.upload.maximum_size=30720
    atmega328.upload.speed=57600

    atmega328.bootloader.low_fuses=0xFF
    atmega328.bootloader.high_fuses=0xDA
    atmega328.bootloader.extended_fuses=0x05
    atmega328.bootloader.path=atmega
    atmega328.bootloader.file=ATmegaBOOT_168_atmega328.hex
    atmega328.bootloader.unlock_bits=0x3F
    atmega328.bootloader.lock_bits=0x0F

    atmega328.build.mcu=atmega328p
    atmega328.build.f_cpu=16000000L
    atmega328.build.core=arduino

    ##############################################################

    С фузами разобрался - есть калькуляторы фузов из бинарного в нормальный вид - где в принципе видно какие галочки куда ставить и конкретно для Arduino nano v3.0 ставить

    Bootrst = 0
    Bootsz0=0
    Bootsz1=0
    Bodlevel1=0 , что типа значит что загрузка с ботлоадера и отсечка 2.7В

    Далее надо выставить lock bits, чтобы "скетчи" ардуино не стирали ботлоадер, но тут я сразу не понял как...
    надо сделать
    atmega328.bootloader.unlock_bits=0x3F
    atmega328.bootloader.lock_bits=0x0F

    а калькуляторов перевода этих значений в инете не нашёл, потому как в кодевижене и пони проге ставить надо галочками:
    bootlock bit 0 (4 варианта 11 / 10/ 01 /00) и bootlock bit 1 (4 варианта 11 / 10/ 01 /00)

    Я на всякий случай скачал прогу программатора под avrdude SinaProg1.7.5.10 b и в ней через STK-200 перепрошил проц и выставил уже в виде бинарных значений, но блин опять скетч заливается, но верификацию не проходит, или херится ботлоадер... отсюда видимо не работает или не определяется ft232 в программе конфигуратора...

    Вообщем кто понял что я спрашиваю просьба помочь, а так если всё пойдёт как надо попробую МК немецкий подключить к атмеге 328 (датчики ADXRS610 и аксель LIS344), если опыты пройдут успешно отпишусь.

    p.s Можете кто-нить считать lock bits с помощью понипрога хотя бы... а то я пол ночи сидел угадывал, ну и фузы на всякий случай и прислать картинку или на форуме выложить, это для платы Arduino nano v3.0 или любой на атмеге 328 с любым кварцем.
    Последний раз редактировалось wlad; 04.09.2011 в 14:13.

  28. #25

    Регистрация
    26.03.2007
    Адрес
    Саратов
    Возраст
    35
    Сообщений
    324
    С аэроквадом разобрались, оказалось что в оригинальном архиве с программой конфигуратором стояла скорость 111111 вместо 115200, это не заметил, первый раз ещё. Казалось бы вроде не сильно отличимо, но не работало... Ещё не сразу удалось скомпилить программу, так как не все датчики имелись в наличии и хотелось опробовать те что были (с этим вопросом помогли). И теперь касательно самой ардуины, никакой ботлоадер не нужен, достаточно скомпилить прогу в ардуине и найти хекс, а точнее путь к нему - путь к хексу активен по умолчанию в папке windows - temp где создаётся временная папка build_xxxxxx.tmp Потом любым программатором хекс заливаем в проц, а проц общается с компом через FT232. Вообщем всё. Потренируюсь на I2c датчиках и попробую переделать МК2.0, подключить ADXRS610 и LIS344.

  29. #26

    Регистрация
    26.03.2007
    Адрес
    Саратов
    Возраст
    35
    Сообщений
    324
    Вообщем касательно простой переделки МК2.0 на аероквадовский софт - это есть тут: http://code.google.com/p/lnmultipilo...Jijuja_Project но там есть ряд факторов из-за которых этот вариант не очень устраивает, особенно в плане дальнейшей модернизации.

    К форумчанам собственно вопрос:

    имеем ардуино 022 (последний с официального сайта), имеем весь набор последнего аэроквадовского софта по ссылке: http://code.google.com/p/aeroquad/downloads/list

    Более менее в компиляции разобрался, как скомпилировать под конкретную комбинацию шилда / проца и варианта датчиков тоже, но:

    интересует поведение софта в конфигураторе 2.7, особенно отклонение датчиков (гир и акселя) вперёд / назад / влево / вправо и переворот на 180 градусов. Почему то в сети встречаются варианты с разной полярностью оси Z акселя, почему так?

    Откуда узнать какие должны быть максимальные отклонения осей акселя? Какой должен быть уровень у гироскопов в окне сенсоров на графиках?

    У меня пока не получается переделать корректно ITG500 в ADXRS610 и акселя от версии 1 в LIS344, вроде уровень вогнал (перед этим много видео посмотрел в инете про конфигуратор, и заметил что максимум акселя = 9.8 (, т.е ускорение свободного падения вверх и вниз от нуля), но когда проверяю по авиагоризонту, он у меня довольно сильно плывёт, градусов 10 в минуту - это бред, должен находиться как вкопанный...

    Ещё кто переделывал под свои комбинации аналоговых датчиков как считали коэффициент accelScaleFactor? Есть ли какая нибудь закономерность в его подсчёте, а то я под конец просто тупо цифру подбирал чтобы при повороте на 90 градусов = 9.8 по графику?

    Тупо скопировать часть кода от мультипилота не получилось, у них углы по другому считаются, в новом софте аэроквада те способы не поддерживаются уже.

    Задача пока просто сводится к применению на атмеге 328 датчиков ADXRS610 и акселя LIS344 вместо варианта на ITG500 и последний аэроквадовский софт (точнее, который вроде как стабильный на сегодняшний день 2.4.2)

  30. #27

    Регистрация
    13.01.2011
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    42
    Сообщений
    17,430
    Записей в дневнике
    26
    Железо MK на аэроквадовский софт переводите?)
    Почему на аэроквадовский, а не ардукоптеровский? Вроде пираты к ардукоптеру уже научились разные датчики цеплять, чтобы ктото аэроквад ломал пока не слышал такого...

  31. #28

    Регистрация
    26.03.2007
    Адрес
    Саратов
    Возраст
    35
    Сообщений
    324
    Так вроде как "заготовка" схожа... хотя спорить не буду, в подробности ардукоптера не всматривался, итак мозги кипят... Чисто переделать меня не особо интересует, так как уже переделывали ( мультипилот), но мне там кое какие моменты не понравились и мало информации с кем посоветоваться... а я не программист. Просто как писал Виктор (Vis) тут Переходим с AVR на ARM про I2c, вот и я согласен с ним... тем более уже по ноге получил винтом сильно, почти зашивать пришлось.... глубоко резануло. На улице много раз шина подвисала при резких полётах, т.е ускорениях/торможениях, боролся с ней: провода укорачивал, переделывал силовые платы, кондёры добавлял, более менее получилось, но нет у меня к нему доверия, особенно после того как на человека чуть не упал из-за подвисона шины (10 полётов успешных было и тут на тебе...). Сам хочу теперь перейти на что-нить другое, пока потренируюсь на аэрокваде, а дальше видно будет.

  32. #29

    Регистрация
    13.01.2011
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    42
    Сообщений
    17,430
    Записей в дневнике
    26
    Есть же платка для MK предотвращающая зависание шины....

  33. #30

    Регистрация
    26.03.2007
    Адрес
    Саратов
    Возраст
    35
    Сообщений
    324
    Это LTC4304, но желательно чтобы вообще не висло... протокол I2c кривой у немцев, это подтвердит любой спец, кто в их софте копался...
    А платка это тоже не выход - Vis свои аппараты специально испытывает на предельных в плане наводок режимах, провода длинные, всё торчит, как припаял при отладке.. и т.п и специально длительные полёты проводит..

    а у меня наоборот выходит, максимум экранировки, чистое питание, фьюзы bod в процах на 2.7В, минимальное расстояние от портов I2c регуляторов к портам I2c полётной платы. Ровная рама, новые двигатели, пропы более менее сбалансированные... и всё равно рано или поздно упадёт сам...

    После последней аварии повредило батарею 4S 6000мА, скоро скопытится. Руки не кривые у меня, аппаратуры для тестов две Спектрум с родным приёмником/сателиттом и клоном от оранж. А также Хайтек Эклипс с конвертором с аиркама на атмеге 644. Правда у конвертера глюк обнаружился, руку подносишь к корпусу атмеги и в МК туле сигнал приёмника падает почти до нуля. Вылечил подтяжкой резисторов, т. е все порты на землю посадил через 47К. И в фальгу замотал через изолятор, вроде глюков больше не наблюдалось.

    И ещё LTC4304 не спасёт на квадрике... так что там она бесполезна, в лучшем случае выживет гекса с малой нагрузкой, а вот Y6 раскручивается сильно, что может и стабильность потерять.
    Последний раз редактировалось wlad; 10.09.2011 в 17:49.

  34. #31

    Регистрация
    26.03.2007
    Адрес
    Саратов
    Возраст
    35
    Сообщений
    324
    Цитата Сообщение от wlad Посмотреть сообщение
    К форумчанам собственно вопрос:

    имеем ардуино 022 (последний с официального сайта), имеем весь набор последнего аэроквадовского софта по ссылке: http://code.google.com/p/aeroquad/downloads/list

    Более менее в компиляции разобрался, как скомпилировать под конкретную комбинацию шилда / проца и варианта датчиков тоже, но:

    интересует поведение софта в конфигураторе 2.7, особенно отклонение датчиков (гир и акселя) вперёд / назад / влево / вправо и переворот на 180 градусов. Почему то в сети встречаются варианты с разной полярностью оси Z акселя, почему так?

    Откуда узнать какие должны быть максимальные отклонения осей акселя? Какой должен быть уровень у гироскопов в окне сенсоров на графиках?

    У меня пока не получается переделать корректно ITG500 в ADXRS610 и акселя от версии 1 в LIS344, вроде уровень вогнал (перед этим много видео посмотрел в инете про конфигуратор, и заметил что максимум акселя = 9.8 (, т.е ускорение свободного падения вверх и вниз от нуля), но когда проверяю по авиагоризонту, он у меня довольно сильно плывёт, градусов 10 в минуту - это бред, должен находиться как вкопанный...
    С одним моментом разобрался, сглупил маленько, забыл раздефайнить "угол"... пока выбрал:
    #define FlightAngleARG // Use this if you do not have a magnetometer installed

    У меня как раз магнетометр пока не установлен...
    Вообщем горизонт стоит как вкопанный, осталось с accelScaleFactor разобраться, ну и с масштабом гиры... тоже надо знать до какого уровня по графику должна реагировать гира....

  35. #32

    Регистрация
    26.03.2007
    Адрес
    Саратов
    Возраст
    35
    Сообщений
    324
    benamur, профиль на ютубе benapilot ваш? Город совпадает... к вам есть несколько вопросов. Можете в кратце описать самый первый взлёт. Я так понял у вас вариант на атмеге 1280 с аналоговыми датчиками или ошибаюсь?

    Я сейчас подгоняю adxrs610 в паре с Lis344 взамен конфигурации на ITG500 / ISZ500 и пока несколько моментов не понятны... Какой у вас размах отклонений значений акселя в конфигураторе? (до 9.8?) Какой максимальный всплеск на гироскопах?

    И ещё важный момент, пробовали ли вы отклонять аппарат держа в руках, и при этом чуть чуть двигая стик Pitch / Roll?

    У меня пока странный баг, и видимо он связан с алгоритмом вычисления угла... я выбрал пока ARG, вечером попробую другой вариант... Сам баг выглядит так: когда держу в руках, газ к примеру 30%, аппарат адекватно отрабатывает повороты и наклоны. Начинаю типа им управлять, двигая стик к примеру тангажа и он в исходное состояние не возвращается (режим stable включён), аппарат типа просит его переместить на какое то расстояние после чего стабилизируется... Мне примерно программист объяснил про логику работы этого режима ARG, что пока при таких тестах отключить интегральную составляющую... но всё равно интересно как-то. Немец МК очень адекватно работает как держа в руках, так и в полёте. Пробовал вчера оторвать аппарат дома, воздушную подушку вроде прошёл, и даже висит, но страшно пока, что ему взбредёт в голову.
    benamur расскажите пожалуйста вкратце, какие параметры угла у вашего аппарата, а то тяжело собирать информацию... казалось бы много проектов с аэроквадом перекрываются, но читаешь иной раз и много различий...
    Спасибо.

  36. #33

    Регистрация
    20.12.2006
    Адрес
    Murmansk
    Возраст
    43
    Сообщений
    143
    Записей в дневнике
    12
    Да, ATmega1280, IXZ500 dual axis gyro, 5 DOF IMU, Shield v1.7
    Нормально вел себя (avto) именно на прошивке AeroQuad_v1.7.1 последующие мне показались странными, да были завалы и он не выравнивался долго игрался с pid но нормального полета так как на 1.7.1 не добился.
    Размах отклонений значений акселя в конфигураторе не могу сказать не помню прошился на v2.4.2 проверить и настроить времени нет.
    Раньше в v2.4.1 FlightAngleARG выбрано, остальное закрыто.
    Но все равно тупил. Летит, держится на автомате, выравнивается, дерну за стик все труба стабильный режим накрылся. Настрою дома, в руках отлично себя ведет выхожу на улицу вкл и такое впечатления что не настраивал при взлете валился на бок и не выравнивался)
    На форуме квада промелькнула инфа что действительно более менее летательная v1.7.1
    Более поздние нормально не работают ( так как I2C на это упор).
    Думаю сделать обновления купить Sheld 2.1 и новые датчики, на ютубе летают прекрасно.
    Прости если не смог помочь.

  37. #34

    Регистрация
    26.03.2007
    Адрес
    Саратов
    Возраст
    35
    Сообщений
    324
    Да не, очень даже помогли, посмотрю как время будет прошивку 1.7.1, ради интереса, а так попробую ещё с пидами поиграться, алгоритм настройки более менее ясен. Начну с акро, просто для акро надо знать какое отклонение у гир по максимуму, ADXRS610 от ITG500 не сильно отличается по выходу, я пока сделал выход = половине опорника. Опорник AD780 = 3В стабильно. Размах отклонений показаний вроде на вид похож... а потом попробую стабл режим.

  38. #35

    Регистрация
    26.03.2007
    Адрес
    Саратов
    Возраст
    35
    Сообщений
    324
    Какие параметры откликов на стики порекомендуете? Я так понял в конфигураторе это меняется (как на картинке)

    Пробовал подлёты над диваном, уже получилось зависнуть, но пугает алгоритм ARG, если это он конечно...

    Ещё на вид резкий отклик на стики, напряжно... экспоненты добавил на передатчике до 60% по Pitch / roll/ yaw
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: transmitter.JPG‎
Просмотров: 8
Размер:	15.8 Кб
ID:	544069  

  39. #36

    Регистрация
    20.12.2006
    Адрес
    Murmansk
    Возраст
    43
    Сообщений
    143
    Записей в дневнике
    12
    Да, в софтине можно менять но проще в передатчике Pitch,roll~65% yaw ~50% зависал хорошо и резких рывков не было.

  40. #37

    Регистрация
    26.03.2007
    Адрес
    Саратов
    Возраст
    35
    Сообщений
    324
    У меня пока как то резковато кажется, но если взлететь на 0.5-0.8 метра уже более менее стабилизируется... страшно всё равно дома.

    Параметры квадрика:
    вес взлётный 1.4 кг
    моторы Avionix C2830-750,
    винты 10 на 4.5
    регули немецкие 1.2 (PWM 150Hz пока)
    гиры ADXRS610
    аксель LIS344
    Батарея 4S 6000mA Nano tech

    Теоретически квадрик попадает под дефолтные параметры... Надо пробовать на улице, но сначала надо точно удостовериться в диапазонах отклонений показаний акселя и гиры.

  41. #38

    Регистрация
    22.08.2011
    Адрес
    Калининград
    Возраст
    36
    Сообщений
    1,040
    Записей в дневнике
    2
    Кстати летает на этой платформе кто-нибудь как-то смотрю не популярна она

  42. #39

    Регистрация
    30.04.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    37
    Сообщений
    111
    Цитата Сообщение от Razek Посмотреть сообщение
    Кстати летает на этой платформе кто-нибудь как-то смотрю не популярна она
    Еще как) Она мало проблемная просто)

  43. #40

    Регистрация
    22.08.2011
    Адрес
    Калининград
    Возраст
    36
    Сообщений
    1,040
    Записей в дневнике
    2
    Все таки хорошая документация дает о себе знать,=) на какой прошивке летаете?

Закрытая тема

Похожие темы

  1. Нужна помощь в сборке гексакоптера.
    от Forb в разделе Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка.
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 28.04.2011, 23:36
  2. нужна помощь (непрерывная работа сервы).
    от Splash332 в разделе Самодельная электроника, компьютерные программы
    Ответов: 7
    Последнее сообщение: 25.02.2011, 17:59
  3. нужна помощь по программам и оперативке
    от aze в разделе Компьютеры, Техника
    Ответов: 12
    Последнее сообщение: 12.09.2010, 23:13
  4. Ответов: 4
    Последнее сообщение: 02.09.2010, 15:54
  5. Нужна помощь в решении прблемы - Spektrum DX3R не работает должным образом на Savage Flux!
    от drof в разделе Аппаратура и аксессуары для автомоделей
    Ответов: 4
    Последнее сообщение: 30.08.2010, 23:22

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения