Специальные цены   новые товары
Закрытая тема
Показано с 1 по 32 из 32

Вибрации квадрокоптера.

Тема раздела Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка. в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Предлагаю посмотреть маленький ролик, с надеждой что опытный глаз быстро поймет причину не стабильного полета. При висении его колбасит не ...

  1. #1

    Регистрация
    24.10.2004
    Адрес
    Москва ВАО
    Возраст
    61
    Сообщений
    1,320

    Вибрации квадрокоптера.

    Предлагаю посмотреть маленький ролик, с надеждой что опытный глаз быстро поймет причину не стабильного полета. При висении его колбасит не очень сильно, а вот при спуске с высоты уже прилично. Хочу использовать квадрокоптер для съемки видео, там нужна стабильная картинка. Понятно, что нужен подвес для камеры, но это потом. Сейчас главное понять настройки, научится летать плавно и исправлять конструктивные ошибки.

    http://video.mail.ru/mail/taiga_retro/_myvideo/58.html

    Вес полетный - 1050гр.
    Расстояние между осями винтов 500мм. Винты АРС.
    Конструкция квадрокоптера полностью склепанная. Полетный контроллер X-AVR на двойном скоче, регули хобийные. Рама билась, но центровка моторов правильная. Впрочем на глазок. Последний месяц летаю молодцом! Причем каждый день.
    ...Раньше полет был намного плавнее.

  2.  
  3. #2

    Регистрация
    15.10.2002
    Адрес
    Белгород, Москва
    Возраст
    47
    Сообщений
    479
    Если в тек версии X-AVR можно выключить акселерометры,
    рекоментую попробывать!
    Если станет лучьше, значит вибрация пробирается к плате!
    Если будет также, то надо устранить качание платы на скотче (как лодки)
    Это может быть, если скотч мягкий!

    Но это так на глаз)) еще сотня причин может быть!

  4. #3

    Регистрация
    05.06.2010
    Адрес
    Запорожье,укр.
    Возраст
    45
    Сообщений
    1,584
    ... еще при спуске колбасить может из-за нарушения работы пропеллеров.. Коптер спускается, винты создают под собой подушку,воздух с нижней части пропеллеров огибается и засасывается сверху, т.е поток нестабильный. Плюс моторы работают на пониженных оборотах,мозгам нужно заставлять моторы резче отрабатывать команды. Поэтому чем больше запас коптера по грузоподъемности,тем сильнее это может проявляться.
    з.ы. опыта в коптеростроении имею не много,но кое какие уроки уже выучил. Кстати,просьба всем кто выкладывает тестовые видеоролики для решения каких-то вопросов,оставлять оригинальную звуковую дорожку. Звук работы моторов и пропеллеров в таких случаях даст дополнительную инфу.

  5. #4

    Регистрация
    11.05.2006
    Адрес
    Москва, Лефортово
    Возраст
    43
    Сообщений
    6,243
    Записей в дневнике
    293
    Парни, колбасню на спусках не победить ни на одной системе!

  6.  
  7. #5

    Регистрация
    02.09.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    35
    Сообщений
    965
    Записей в дневнике
    1
    Почему, если спускаться вниз морковкой, то можно без колбасни, ровно так лететь будет )))))))

  8. #6

    Регистрация
    13.01.2011
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    42
    Сообщений
    17,433
    Записей в дневнике
    26
    Дим, ну почему же, я на лифте коптер с 18 этажа спускаю очень смуууус )
    А если по делу, помоему лучше Сереги Ботвоеда никто не знает принцип появления расколбаса, на хавре тем более. Рама билась, в моторах за сезон подшипники подработались, что-то гдето стало "тонко", даже скотч может потерять ту эластичность, которая была в самом начале. Если коптер подгрузить большой батарейкой, камерой, подшаманить ПИДы (обязательно), вертикальный спуск будет более плавным, но на видео будет видно все равно тряску... А вообще, стараться не снимать при вертикальном спуске, достаточно чуток прибывить тангаж или крен и будет трясти значительно меньше.

  9. #7

    Регистрация
    05.06.2010
    Адрес
    Запорожье,укр.
    Возраст
    45
    Сообщений
    1,584
    ... немного офф,но всеже. вчера делал тестовый полет в хороший такой ветер,пробовал,как поведет себя коптер с камерой на кайтово-виндсерфовых покатухах. Ветер в берег,на некотором расстоянии от кромки, стена высоких таких деревьев. Вообщем поднялся, все нормально.Небольшие подстройки, плюс "набить руку" , и можно юзать. А потом, похоже попал в динаму. Собираюсь спускаться,а коптер вижу идет быстренько вверх.. Хорошо хоть совсем моторы с перепугу на вырубил... Резко дал в сторону и спиралью снизился..

  10.  
  11. #8

    Регистрация
    24.10.2004
    Адрес
    Москва ВАО
    Возраст
    61
    Сообщений
    1,320
    У меня тоже такое было. Поднимался как обычно, а на высоте 70-80 метров коптер вдруг начал превращаться в точку. Газ сбросил в ноль!!! А чего тут страшного? Повисел немного и стал опускаться, он у меня все ж цельноалюминиевый!
    По теме. Звук моторов был, но я по глупости в видеоредакторе его приглушил, а снять "замочек" забыл. Спасибо за советы. Для начала попробую более жесткое крепление хавра, потом поиграюсь наоборот. За движками слежу, меняю их при малейшем подозрении, так как использую дешевые, по 250р беру их у китайцев. Вообще этот квадрик для меня эксперементальный, с месяц назад только падать перестал.
    А кстати, напомните, чем плохо жесткое крепление хавра? ...и чем плохо слишком мягкое? Что при этом происходит?
    Последний раз редактировалось Taiga; 17.10.2011 в 22:02.

  12. #9

    Регистрация
    13.01.2011
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    42
    Сообщений
    17,433
    Записей в дневнике
    26
    А можно узнать что за моторы используются, ну и винты до кучи?

  13. #10

    Регистрация
    24.10.2004
    Адрес
    Москва ВАО
    Возраст
    61
    Сообщений
    1,320
    Моторы вот такие - _http://www.***************8943/product/8622/ , а винты АРС 10"Х3,8. Раньше летал на 10"Х4,7. Сказали, что для видеосъемок лучше шаг 3,8. Ну вроде все поплавнее стало, но не так уж сильно заметно...
    ...А кстати, скажи, чем плохо жесткое крепление хавра? ...и чем плохо слишком мягкое? Что происходит в первом и во втором случае?

  14. #11

    Регистрация
    17.11.2008
    Адрес
    Самара
    Возраст
    37
    Сообщений
    1,291
    Записей в дневнике
    22
    слишком жесткое-вибрации передаюцца с рамы на контроллер-чувст.элементы начинают сходить с ума...
    Слишком мягкое-начинает входить в резонанс, и как следствие опять начинают сходить с ума..
    Вывод-нужна середина...
    Попробуйте сделать по этому принципу: http://shop.fyetech.com/images/FY20058copy.jpg
    ничего сложного, но может поможет..???

    а по ХАвР могу сказать, что 3 слоя скотча 3М (1мм), или даже 3 слоя ленты для крепления зеркал (вспененная двухсторонняя) решают проблемму, вибраций почти нет (при условии что их нет на в системе-моторы с нормальными подшипниками, не убитыми, отбалансированные винты).
    САМЫЙ большой минус ХАВР и крепления на скотч-это то, что плата снизу-не плоская, т. е. хвосты элементров паянные торчат, нужно оч хорошо обжимать на скотче, а то блин и отвалиццо может...

  15. #12

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    39
    Сообщений
    2,299
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от Piranha Посмотреть сообщение
    Парни, колбасню на спусках не победить ни на одной системе!
    В мултивие с его НЕ классическим ПИД регулем такое возможно. Дело в том что там "Д" параметр замедляет работу переходного процесса регулятора, а в кассик ПИД регуле - ускоряет.
    Таким образом при высоких "П" и "Д" можно практически избежать тряски на спуске, т.е. большим "П" как бы прилагается значительная сила, а "Д" не дает ему сделать это быстро... Получается что то типа перетягивания каната. Коптер в итоге по эффекту плавности напоминает подводную лодку и на спусках не трясет...

    ПИДы примерно такие:
    П=7-9, И=0.03-0.04, Д=35-50

    з.ы. проверял толко в акро моде...

  16. #13

    Регистрация
    24.10.2004
    Адрес
    Москва ВАО
    Возраст
    61
    Сообщений
    1,320
    Попробую помухоморить! А мои личные подозрения направлены в сторону движков. Вся партия издает какое-то еле заметное похрустывание. А в начале я летал на таких движках - http://www.***************8943/product/8474/

    Гламурные такие. Но они мне как-то больше нравились и показались более надежными.

  17. #14

    Регистрация
    18.11.2010
    Адрес
    Хабаровск
    Возраст
    29
    Сообщений
    424
    Цитата Сообщение от Covax Посмотреть сообщение
    я на лифте коптер с 18 этажа спускаю очень смуууус
    отличный эксперемент ... как соберу разбитые куски во едино незамедлительно нужно его провести ...

    а именно висящий коптер начать спускать на лифте вниз вверх наблюдая за показаниями акселя ... это конечно несравнимо с G но различия могут себя проявить



    P.S. всётаки я более чем уверен что явление вызванно не турбулентностью а если и так то неполностью

  18. #15

    Регистрация
    13.01.2011
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    42
    Сообщений
    17,433
    Записей в дневнике
    26
    Цитата Сообщение от Sci_Rosso Посмотреть сообщение
    САМЫЙ большой минус ХАВР и крепления на скотч-это то, что плата снизу-не плоская, т. е. хвосты элементров паянные торчат, нужно оч хорошо обжимать на скотче, а то блин и отвалиццо может...
    неужели там места нет, где нет напаянных контактов? такая же петрушка у сидуина мега и ардукоптера, но там полно место где можно полосочки скотча расположить между контактами, скотч на контакты это совсем не айс...

  19. #16

    Регистрация
    11.01.2011
    Адрес
    Ярославль
    Возраст
    30
    Сообщений
    1,561
    Цитата Сообщение от virtex Посмотреть сообщение
    явление вызванно не турбулентностью а если и так то неполностью
    Я летал над головешками и наблюдал за дымом (и пеплом, когда низко). Отброшенный дым снова засасывало в пропеллеры. На снижении дым крутился вокруг квадрика. Но гадость случилась позже, когда пролетал пониже, пропеллеры раздули пепел и всосали, моторы наглотались его, весь квадрик стал грязным. Думаю, что ЛА трясет именно в собственных потоках.
    Почему-то на скольжении не трясет почти, значит, квадрик улетает от турбулентности.

  20. #17

    Регистрация
    18.11.2010
    Адрес
    Хабаровск
    Возраст
    29
    Сообщений
    424
    наблюдал этот эффект .... но логи акселя говорят о странностях... видите ли при совпанедии части вектора ускорения с вектором гравитации воздействия последнего на обьект снижаеться ... отсюда изменение работы акселей


    что касаеться турбулентности ... лечиться увеличением скорости потока (ну и как следствие снижение кпд мотоустановки) ...


    но всёже мне кажеться что проблема не вся в этом ... к примеру почему мелкие аппараты с оборотами порядка 16000 при больших шагах тоже подверженны такому проваливанию ...

    там скорость отходящей струи многим больше скорости сваливания ...


    опятьже почему аппараты коаксиальной схемы с близко расположенными пропеллерами тоже менее подверженны явлению ...

  21. #18

    Регистрация
    11.01.2011
    Адрес
    Ярославль
    Возраст
    30
    Сообщений
    1,561
    Цитата Сообщение от virtex Посмотреть сообщение
    видите ли при совпанедии части вектора ускорения с вектором гравитации воздействия последнего на обьект снижаеться ... отсюда изменение работы акселей
    Проекция вектора всех сил -> 0, потому что коптер падает прямолинейно в невесомости. Коррекция горизонта только по ДУС, на акселе нуль.

  22. #19

    Регистрация
    18.11.2010
    Адрес
    Хабаровск
    Возраст
    29
    Сообщений
    424
    ну в случае рассмотрения коня в вакууме так бы оно и было ...

    на акселе возникает не нуль ... а куча помех вибрационного характера

  23. #20

    Регистрация
    17.11.2008
    Адрес
    Самара
    Возраст
    37
    Сообщений
    1,291
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от Covax Посмотреть сообщение
    неужели там места нет, где нет напаянных контактов
    места то есть, а вот плоскасти дет 2х3 см, по центеру нету.., а так, участками естессна есть...

  24. #21

    Регистрация
    13.01.2011
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    42
    Сообщений
    17,433
    Записей в дневнике
    26
    Ну и нормально, и не надо 2x3, клей скотч полосками и все будет хоккей. Ни в коем случае не на сами контакты, минимум собьется калибровка гир и акселя. если чето там отклеется где чуток, максимум отвалятся ваще все мозги Ж)

  25. #22

    Регистрация
    17.11.2008
    Адрес
    Самара
    Возраст
    37
    Сообщений
    1,291
    Записей в дневнике
    22
    не-ее, ничо там не отклеиццо, нечему отклеивацца, фольга с платы-нет, да и цапонлаком все пролито на совесть..
    Вообще, Х-АВР, очень качественно спаян, решпект паявшему...

  26. #23

    Регистрация
    04.12.2007
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    57
    Сообщений
    2,203
    Цитата Сообщение от Taiga Посмотреть сообщение
    ... При висении его колбасит не очень сильно, а вот при спуске с высоты уже прилично.
    Вертолеты, режим вихревого кольца

  27. #24

    Регистрация
    07.07.2010
    Адрес
    Kamchatka
    Возраст
    51
    Сообщений
    632
    Записей в дневнике
    7
    Парни, колбасню на спусках не победить ни на одной системе!
    Дима, я уже выкладывал это видео и здесь и на аиркаме.



    Там есть кадры со снижением. И со стороны и с борта.
    Датчики те же, что и на хавре. Причём, при прирезинивании камеры с центровкой особо не заморачивался.
    Акк поставил поперёк и сдвинул чуть назад и всё.

    Олег, выложи фотку конструкции пепелаца. Как двигло крепится и мозг.
    (про кривизну рамы я тебе уже говорил)

  28. #25

    Регистрация
    13.01.2011
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    42
    Сообщений
    17,433
    Записей в дневнике
    26
    Цитата Сообщение от Sci_Rosso Посмотреть сообщение
    не-ее, ничо там не отклеиццо, нечему отклеивацца, фольга с платы-нет, да и цапонлаком все пролито на совесть..
    причем тут пайка то вообще, скотч если клеить на контакты отвалится, мозги улетят в стратосферу)

  29. #26

    Регистрация
    24.10.2004
    Адрес
    Москва ВАО
    Возраст
    61
    Сообщений
    1,320
    Сегодня обратил внимание, что при очень резком подъеме, правый задний двигатель по ходу, просто переворачивает коптер. И именно задний правый! Может из-за него эта колбасня?
    ...Немного автопика, сегодня на большущем поле четыре раза упускал коптер!!! Он просто уходил от меня и я ничего не мог поделать. До этого я спокойно безаварийно летал в городе! Правда место полетов, - бывшая ракетная часть, ныне космические войска! Там релейки и куча огромных локаторов. Короче три раза я его хоть и далеко, но как-то сажал, а четвертый раз разбил, сломал четыре винта и... хавр. Платы на контроллере сдвинулись относительно друг друга. Я их выгну обратно. Вроде все работает, кроме сателита. Может сателит медленно накрывался? Удар-то был не в его сторону. Может космические войска виноваты? Не знаю, что и думать?

    Цитата Сообщение от Torpedon Посмотреть сообщение
    Олег, выложи фотку конструкции пепелаца. Как двигло крепится и мозг.
    (про кривизну рамы я тебе уже говорил)
    Юра, это моя чисто опытная модель. Перешел на новые движки и совместил их крепление с шасси. Конструкция получилась довольно удачная. При падении шасси подгибаются и спасают двигатели от ударов. Ну а мой многострадальный пепелац стал вот таким: #
    Последний раз редактировалось Taiga; 19.10.2011 в 02:25.

  30. #27

    Регистрация
    05.06.2010
    Адрес
    Запорожье,укр.
    Возраст
    45
    Сообщений
    1,584
    ... сочувствую,но зачем летать на таком поле? насчет заднего правого двигателя.. а куда система стабилизации смотрит, почему допускает такую работу моторов? что-то тут не так...было...

  31. #28

    Регистрация
    24.10.2004
    Адрес
    Москва ВАО
    Возраст
    61
    Сообщений
    1,320
    Но вот что не так? При наборе высоты на среднем газе (и даже выше среднего), подъем ровный, а вот при полном газе, впечатление такое, что задний правый двигатель в два раза мощнее остальных! И он буквально переворачивает коптер. Я думаю причина волновых вибраций и колбасня была именно в этом.
    Сателит исправен, но потребовалось его заново забендить. Еще нашел не качественный двигатель, свиду он абсолютно исправный, но дает большую вибрацию. Все движки прослушивал через отвертку приложенную к уху и к месту крепления двигателя. Хавр выдержал суровейшее испытание! Все работает. Но осталась проблема заднего правого мотора. Кстати я его меняю, там погнулся вал. Может в этом его регуль виноват, как исполняющий элемент? А может и тот двигатель, свиду нормальный? Все-равно я докопаюсь...
    ...Теперь я знаю, что первым делом нужна защита полетного контроллера. Как самой дорогой части коптера...
    Почему летал на таком поле? В последнее время накопилось большое чувство самоуверенности, да и полетать охота было.Хотя я абсолютно уверен, что если возникли какие-то подозрения в работе техники, полеты надо прекращать!
    Последний раз редактировалось Taiga; 19.10.2011 в 15:01.

  32. #29

    Регистрация
    15.10.2002
    Адрес
    Белгород, Москва
    Возраст
    47
    Сообщений
    479
    Цитата Сообщение от Taiga Посмотреть сообщение
    Сегодня обратил внимание, что при очень резком подъеме, правый задний двигатель по ходу, просто переворачивает коптер. И именно задний правый! Может из-за него эта колбасня?
    #
    У меня такое неоднократно бывало, когда моторы путал 3 шт 700кв а один 1200 такая же картина была!
    Дело в том , что на полном газу(а особенно при резкой перекладке), нехватает скорости и глубины - адаптивной переменной, которая держит в горизонте коптер, независимо от центровки и разности двигателей!
    Кстате в последней прошивке сделал так, на луч, 100 грамм на мелкий коптер вешаю, газ в пол - он как черепаха - еле еле, но зато в горизонте!

    Но вообще при таком раскладе опредилить в полете центровку, и исправность моторов тяжелее, а эти причины все равно вылезут, не при горизонтальном полете, так на пируэтах!

  33. #30

    Регистрация
    24.10.2004
    Адрес
    Москва ВАО
    Возраст
    61
    Сообщений
    1,320
    Моторы одной партии, все как братья близнецы! Если только китайцы с обмотками не намудрили.
    ...Хочу начать с самого простого, отбалансировать винты. Я включал их по одиночке, у каждого из них есть биение. У какого-то больше, а у какого-то меньше. Не получилось у меня найти через поисковик как сбалансировать винты. Про большие вертолетные нашел, а вот про маленькие от мультикоптеров нет...

  34. #31
    Y@N
    Y@N вне форума

    Регистрация
    13.10.2006
    Адрес
    Nesher (Орел) Israel
    Возраст
    44
    Сообщений
    1,490

  35. #32

    Регистрация
    10.10.2008
    Адрес
    Москва ЮВАО
    Возраст
    47
    Сообщений
    2,563
    Цитата Сообщение от Taiga Посмотреть сообщение
    Про большие вертолетные нашел, а вот про маленькие от мультикоптеров нет...
    поиск по фразе "балансировка винтов самолетов"

Закрытая тема

Похожие темы

  1. Квадрокоптер от GAUI, Новинка Сезона!
    от Piranha в разделе Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка.
    Ответов: 1920
    Последнее сообщение: 08.07.2013, 10:52
  2. FY-90Q систама контроля и стабилизации квадрокоптера
    от kergo в разделе Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка.
    Ответов: 228
    Последнее сообщение: 30.04.2013, 03:34
  3. Продам квадрокоптер от хоббикинга
    от ugol в разделе Барахолка. Квадрокоптеры и другие многороторные системы
    Ответов: 0
    Последнее сообщение: 17.10.2011, 14:29
  4. Технические характеристики квадрокоптеров?
    от extra555 в разделе Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка.
    Ответов: 7
    Последнее сообщение: 12.04.2011, 21:56
  5. Прошу помощи советом по Квадрокоптерам
    от Antonn в разделе Вертолеты. Общие вопросы
    Ответов: 8
    Последнее сообщение: 23.03.2011, 12:10

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения