Специальные цены   новые товары
Закрытая тема
Страница 2 из 2 ПерваяПервая 1 2
Показано с 41 по 47 из 47

КУК на mems гироскопах

Тема раздела Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка. в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Имхо частота 580Гц для акро мода избыточная, скажем так, что двигатель не будет успевать реагировать на команды изменения с такой ...

  1. #41

    Регистрация
    20.02.2011
    Адрес
    Украина, чернигов
    Возраст
    28
    Сообщений
    246
    Имхо частота 580Гц для акро мода избыточная, скажем так, что двигатель не будет успевать реагировать на команды изменения с такой частотой. Оптимальную частоту можно рассчитать зная постоянную времени моторновинтовой установки, но думаю этим никто в мультиВие не занимался.
    Я реализовал сигнал управления драйверами 50Гц, что как показали испытания вполне достаточно

    ПИД реализован тоже только как целочисленный?

  2.  
  3. #42

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    39
    Сообщений
    2,299
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от morion15 Посмотреть сообщение
    Имхо частота 580Гц для акро мода избыточная, скажем так, что двигатель не будет успевать реагировать на команды изменения с такой частотой. Оптимальную частоту можно рассчитать зная постоянную времени моторновинтовой установки, но думаю этим никто в мультиВие не занимался. Я реализовал сигнал управления драйверами 50Гц, что как показали испытания вполне достаточно
    я тоже так думал пока, не насмотрелся видео коптеров с высоким PWM...
    также могу сказать из практики что акро вии мега плавен и стабилен (сравнимо с платформами на ARM) + позволяет широкий диаппазон пид-ов + проверен временем...
    даже наберусь смелости предложить портировать его в КУК

    http://static.rcgroups.net/forums/at...g?d=1291043990

    Цитата Сообщение от morion15 Посмотреть сообщение
    ПИД реализован тоже только как целочисленный?
    да

  4. #43

    Регистрация
    20.02.2011
    Адрес
    Украина, чернигов
    Возраст
    28
    Сообщений
    246
    Мега стабилен из-за наличия ПИДа, что позволяет настроить аппарат на максимальное быстродействие без перерегулирования. Если код портировать в КК, то плату все равно придется переделывать, потому что в КК порты для связи с ПК заняты что бы иметь возможность настроить ПИД. К тому же, у гир КК по ДШ частота изменения сигнала 50Гц, и даже если вы повысите ппм на драйвера толку не будет, так как управляющий сигнал будет изменятся только с частотой изменения данных с гироскопов.
    В принцыпе этим я сейчас и занимаюсь, улучшаю КК дабавляя в него ПИД и другие функции и заменяю пьезо гироскоп на мемс.
    Последний раз редактировалось morion15; 28.10.2011 в 23:40.

  5. #44

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    39
    Сообщений
    2,299
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от morion15 Посмотреть сообщение
    Мега стабилен из-за наличия ПИДа, что позволяет настроить аппарат на максимальное быстродействие без перерегулирования. Если код портировать в КК, то плату все равно придется переделывать, потому что в КК порты для связи с ПК заняты что бы иметь возможность настроить ПИД. К тому же, у гир КК по ДШ частота изменения сигнала 50Гц, и даже если вы повысите ппм на драйвера толку не будет, так как управляющий сигнал будет изменятся только с частотой изменения данных с гироскопов. В принцыпе этим я сейчас и занимаюсь, улучшаю КК дабавляя в него ПИД и другие функции и заменяю пьезо гироскоп на мемс.
    Ну с МЕМС однозначно надо будет повышать частоту обработки, либо хотябы не понижать ее вычислениями с плавающей запятой...

    Стабилизация зависит не только от ПИД регуля и вычислений в флоатах, но и частоты дискретизации получения данных + скорости их обработки... И даже если частота данных с гиры 50гц, то мин частота обработки этих данных должна быть не мение 100гц (10мс), лучше 200гц... Чем меньше время цикла, тем выше частота дискретизации и тем выше точность расчетов как в ИМУ так и в ПИД регуле. В частоности "И" высчитывается суммированием в цикле и тут чем выше частота, тем точнее результат стабилизации. Ну и сами понимаете, даже если считать во флоатах, то что это даст, если данные быстрых изменений системы будут проглатываться, ошибки циклических вычислений будут быстро расти.
    В общем не зря тут матерые перцы говорили: хош стабильности и плавности - повышай частоту. Так же это одна из причин тотального перехода на АРМы...

  6.  
  7. #45

    Регистрация
    20.02.2011
    Адрес
    Украина, чернигов
    Возраст
    28
    Сообщений
    246
    Проект преходит на stm32. Первая версия акселерометр+гироскоп планируется выйти до НГ, подержка трикоптера и квадро, обычный ПИД, прошивка и общение с ПК будет без стороних девайсов, т.е. all inclusive.
    В последующих версия по плану стабилизация подвеса камеры, автонастройка ПИДа/стабилизации на нейронных сетях. Подключил к проекту мега мозк, парня который занимался нейроными сетями с возможностью самобучения.
    Сейчас для тестов еще первого алгоритма на плате КК, делаю квадро
    Последний раз редактировалось morion15; 06.11.2011 в 23:12.

  8. #46
    DJV
    DJV вне форума

    Регистрация
    24.08.2011
    Адрес
    Владивосток
    Возраст
    33
    Сообщений
    4
    Результаты есть?

  9. #47

    Регистрация
    20.02.2011
    Адрес
    Украина, чернигов
    Возраст
    28
    Сообщений
    246
    Есть результаты. Разработана уже вторая версия платки на stmF2. Написал три алгоритма инерциальной системы в частности на кватернионах и матрице косинусов. В каждом алгоритме есть свои плюсы и минусы.
    В первой версии юзал два отдельных датчика акселерометра и гироскопа показания были нормальными, после КИХ фильтра 5 порядка показания были очень хорошими. Во второй версии решил применить датчик два в одном LSM с ним пока и возникли проблемы, очень сильно плавает акселерометр.
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: 2012-05-10 09.30.49.jpg‎
Просмотров: 30
Размер:	80.6 Кб
ID:	652771  

  10.  
Закрытая тема

Похожие темы

  1. микроQUADrик на КуКе
    от cylllka в разделе Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка.
    Ответов: 808
    Последнее сообщение: 04.08.2014, 22:27
  2. Новый гироскоп от Spartan
    от Философ в разделе Аппаратура, гироскопы, гувернеры, электроника
    Ответов: 254
    Последнее сообщение: 18.09.2012, 00:59
  3. Гироскоп Tarot GY650 MEMS
    от AlexGlobe в разделе Аппаратура, гироскопы, гувернеры, электроника
    Ответов: 15
    Последнее сообщение: 22.08.2011, 15:45
  4. В чем разница в гироскопах Spartan
    от KislotnikZ в разделе Аппаратура, гироскопы, гувернеры, электроника
    Ответов: 6
    Последнее сообщение: 26.02.2011, 22:36
  5. приблуда для проверки гироскопа (проверяется turnigy mems gyro)
    от dvoynik в разделе Аппаратура, гироскопы, гувернеры, электроника
    Ответов: 8
    Последнее сообщение: 16.12.2010, 20:36

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения