Специальные цены   новые товары
Закрытая тема
Страница 1 из 2 1 2 ПоследняяПоследняя
Показано с 1 по 40 из 47

КУК на mems гироскопах

Тема раздела Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка. в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Добрый день, наткнулся на КК с мемс гироскопами. Можете обьяснить в чем выигрыш по сравнению с пьезо гироскопами - интересует ...

  1. #1

    Регистрация
    20.02.2011
    Адрес
    Украина, чернигов
    Возраст
    28
    Сообщений
    246

    КУК на mems гироскопах

    Добрый день, наткнулся на КК с мемс гироскопами.

    Можете обьяснить в чем выигрыш по сравнению с пьезо гироскопами - интересует стабильность, точность и т.д.
    Стоит на них переходить? Если да, то ждите скоро хендМейд платку

  2.  
  3. #2

    Регистрация
    23.06.2010
    Адрес
    Иркутск
    Возраст
    35
    Сообщений
    664
    Записей в дневнике
    2
    Уже давно она у корейца продается, даже на форуме есть люди, которые давно на ней летают - отзывы положительные, но цена высоковата для КУК. За такую цену, или даже ниже (коптер контролл), можно с акселем приобрести мозги.

  4. #3

    Регистрация
    20.02.2011
    Адрес
    Украина, чернигов
    Возраст
    28
    Сообщений
    246
    Это и есть платка корейца и цена ее 145 баков. Я хочу сделать такую же, но гараздо дешевле, на уровне цены обычного КУКа.
    Думаю стоит, и размеры еще уменьшатся.

  5. #4

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    37
    Сообщений
    4,529
    Записей в дневнике
    9
    IDG-500 стоит либо 6$ плюс 53$ доставка либо у китайцев 14$ плюс 6$ доставка ISZ-500 чуть дешевле но у китайцев нет, и схемку бы где надыбать какие порты на выход задействованы а то их 8, остальное там как в обычном куке, ноль у гир тотже 1.35В так что и Aref скорей всего тоже 1.65В хотя если что можно и изменить...

  6.  
  7. #5

    Регистрация
    17.11.2008
    Адрес
    Самара
    Возраст
    37
    Сообщений
    1,291
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от morion15 Посмотреть сообщение
    Я хочу сделать такую же, но гараздо дешевле
    А попробуйте.., я могу даж посодействовать маненько, на уровне финансирования, с прицелом на бетта-тестирование..
    Особенно понравилось
    Цитата Сообщение от morion15 Посмотреть сообщение
    но гараздо дешевле

  8. #6

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    37
    Сообщений
    4,529
    Записей в дневнике
    9
    если у кого данный девайс есть сделайте пожалуйста большие фотки с двух сторон...

  9. #7

    Регистрация
    20.02.2011
    Адрес
    Украина, чернигов
    Возраст
    28
    Сообщений
    246
    Почему все уперлись в гиры IDG-500, 3200...на них свет клином не сошелся. Буду ставить другие, которые легко доставаемые для обычных юзеров.

  10.  
  11. #8

    Регистрация
    29.07.2006
    Адрес
    Латвия
    Возраст
    54
    Сообщений
    126
    Ага, уже давно изобретено http://diydrones.com/profiles/blogs/...flights-with-a

  12. #9

    Регистрация
    20.02.2011
    Адрес
    Украина, чернигов
    Возраст
    28
    Сообщений
    246
    опять же бутерброд, и с датчиком лотерея))

  13. #10

    Регистрация
    17.11.2008
    Адрес
    Самара
    Возраст
    37
    Сообщений
    1,291
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от morion15 Посмотреть сообщение
    Буду ставить другие, которые легко доставаемые для обычных юзеров.
    Я Вас например поддерживаю, и от своего участия не отказываюсь.., потому как на то оно и хобби, блин, чтоб экспериментировать..

  14. #11

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    37
    Сообщений
    4,529
    Записей в дневнике
    9
    Цитата Сообщение от morion15 Посмотреть сообщение
    Почему все уперлись в гиры IDG-500, 3200...на них свет клином не сошелся. Буду ставить другие, которые легко доставаемые для обычных юзеров.
    программное переделывать, а его в исходниках нет

  15. #12

    Регистрация
    20.02.2011
    Адрес
    Украина, чернигов
    Возраст
    28
    Сообщений
    246
    не думаю что там програмное надо переделывать, вскрытие покажет)

  16. #13

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    37
    Сообщений
    4,529
    Записей в дневнике
    9
    Aref другое делать придётся следовательно и коэффициенты подбирать http://kkmulticopter.com/index.php?o...mbly&Itemid=65

  17. #14

    Регистрация
    14.02.2007
    Адрес
    Одесса
    Возраст
    43
    Сообщений
    479
    Я еще год назат сделал плату КК на двух LPY550AL (X,Z оси). Прекрасно летает на трикоптере прошивка стоит XXcontroller 1.1 . В ней немного поправил коэффициенты.

  18. #15

    Регистрация
    20.02.2011
    Адрес
    Украина, чернигов
    Возраст
    28
    Сообщений
    246
    Буду делать плату и свой алгоритм стабилизации, хочу добавить пару фич которых нет в куке. Посмотрим что выйдет)))

  19. #16

    Регистрация
    13.01.2011
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    42
    Сообщений
    17,435
    Записей в дневнике
    26
    Вы бы хоть обьеденились парни, уже наверное 4й топик за год про свой контроллер и алгоритм стабилизации, а результатов как то не родилось...

  20. #17

    Регистрация
    20.02.2011
    Адрес
    Украина, чернигов
    Возраст
    28
    Сообщений
    246
    Ура товарищи, лед тронулся! За минувшие дни, по словам разработчика, был написан кусок кода по формированию ШИМа на драйвера, обработка сигналов гироскопа и оцифровка сигналов с приемника К тому же, уже есть программа со стороны ПК(бегут показания гироскопов), она будет схожа с мультиВийной - показания гироскопов, сигналы аппы, настройка ПИДов и другие вкусняшки.
    Пока новая плата разрабатывается, пишется прога под плату КК, но на ней не разгулятся. Нужны будут желающие тестировщики у кого есть КК и трикоптер.
    Последний раз редактировалось morion15; 23.10.2011 в 03:15.

  21. #18

    Регистрация
    20.02.2011
    Адрес
    Украина, чернигов
    Возраст
    28
    Сообщений
    246
    Привет
    Сегодня была завершена первая часть и родился проект с именем 6D.
    Был с чистого листа написан алгоритм стабилизации по подобию КК, и пока что на его плате. Отличия 6D от стандартного алгоритма КК:
    - Увеличина дискретность изменения сигнала ручек управления. В КК дискретность 100, это значит если обороты двигателя лежат в диапазоне от 0 до 10 тыс., то КК позволяет изменять обороты с шагом 100. В 6D дискретность 1000, что значит можно менять обороты двигателя с шагом 10. Это значит что обороты двигателя изменяются более плавно;
    - В 6D мат. операции проходят с плавающей точкой, что в отличии от КК с целочисленым мат. апаратом позволяет точнее просчитывать сигналы управления;
    - В КК П регулятор, в 6D ПД регулятор. Пока летал на П, Д составляющая была 0, т.к. не было крутелок чем задать Д составляющую.
    Сегодня вечером был первый полет, что удалось заметить, это то, что уменьшились колебания при снижении. Это связано с первыми двумя пунктами отличий.
    Что планируется далее:
    - Полный ПД регулятор с настройкой с ПК (на плате больше не будет крутелочек);
    - Будет добавлен сигнализатор разряда батареи, можно будет с ПК настроить диапазоны(пищалочка, что бы непокупать отдельно набор);
    - Будет сделана плата на мемс гироскопах, которые проще достать чем мурата;
    - Програмирование по юсб, без стороних програматоров;
    - Думаю на счет автотримирования по ходу проседания батарейки. Т.е. один раз задать положения тримеров при заряженой батарейки и при севшей, потом по мере проседания напряжения на батарейке 6D будет сам работать как тример.

    Как думаете стоит делать дальше?

    Кто хочет испытать, напишите емейлы, вышлю прошивку для тестирования на трикоптере. Незнаю как сюда выложить файл(((
    Вложения
    Последний раз редактировалось morion15; 26.10.2011 в 21:19.

  22. #19

    Регистрация
    07.01.2010
    Адрес
    Камышлов, Свердловской обл
    Возраст
    41
    Сообщений
    3,768
    Цитата Сообщение от morion15 Посмотреть сообщение
    Незнаю как сюда выложить файл(((
    через "Расширенный режим" - "Управление вложениями"

    Как будет прошивка для квадрика готов принять участие в испытаниях.

  23. #20

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    39
    Сообщений
    2,299
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от morion15 Посмотреть сообщение
    Как думаете стоит делать дальше?
    конечно стоит!
    и тогда уж добавьте "И" сюда, т.е. сделайте полный ПИД регулятор... это должно добавить стабилности и уменшить болтанку...

  24. #21

    Регистрация
    20.02.2011
    Адрес
    Украина, чернигов
    Возраст
    28
    Сообщений
    246
    "И" составляющая она для длительного воздействия, болтанку должна уменьшить "Д" составляющая.

  25. #22

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    39
    Сообщений
    2,299
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от morion15 Посмотреть сообщение
    "И" составляющая она для длительного воздействия, болтанку должна уменьшить "Д" составляющая.
    все верно "Д" ускоряет переходные процессы, а "И" как раз помогает в последствии держать систему в равновесии при незначительних отклонениях...

    з.ы. Если сказать точнее то "Д" вносит свою значительную лепту (всплеск) в начале переходного процесса и почти не влияет на его завершение, таким образом можно ускорить перходной процес не увиличивая "П" и избежать перерегулирования (болтанки)... а вот "И" это уже стабилизация (компенсация "мелких" отклонений) - поддержка системы в равновесии ближе к концу переходного процесса...

    читали доку про ПИД регули на примере сливного бочка?
    Последний раз редактировалось mahowik; 26.10.2011 в 22:44.

  26. #23

    Регистрация
    20.02.2011
    Адрес
    Украина, чернигов
    Возраст
    28
    Сообщений
    246
    Да,было дело с бачком))
    На этом примере начал немного проникатся тау, а то от наших горе преподов в универе толку было мало.

  27. #24

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    39
    Сообщений
    2,299
    Записей в дневнике
    19
    в общем "И" важный параметр стабилизации системы...
    вот легкая коротенькая статейка в помощь http://pidcontrol.narod.ru/

    планирую еще вот ету прочитать, все руки не доходят...

  28. #25

    Регистрация
    20.02.2011
    Адрес
    Украина, чернигов
    Возраст
    28
    Сообщений
    246
    Вот тестовое видео с новой прошивкой. Пока только П регулятор, так что поведение схожее с КК. Но зато теперь возможно дописать полноценный ПИД и другие фишки, ресурсов мк еще много. Пока только использовал один таймер на все.

  29. #26

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    39
    Сообщений
    2,299
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от morion15 Посмотреть сообщение
    Вот тестовое видео с новой прошивкой. Пока только П регулятор, так что поведение схожее с КК. Но зато теперь возможно дописать полноценный ПИД и другие фишки, ресурсов мк еще много. Пока только использовал один таймер на все.
    а в какой cреде разработки под КУК нужно писать?
    исходники планируете выкладнвать?
    можно сразу на гугл проект завести... быстро найдете соратников по развитию проекта...

  30. #27

    Регистрация
    20.02.2011
    Адрес
    Украина, чернигов
    Возраст
    28
    Сообщений
    246
    1. Среда AvrStudio.
    2. Когда проект будет готовый. Будет новая прошивка и новая плата отличная от КК.
    3. Соратник есть.

  31. #28

    Регистрация
    02.06.2011
    Адрес
    Калуга
    Возраст
    32
    Сообщений
    191
    Цитата Сообщение от morion15 Посмотреть сообщение
    - В 6D мат. операции проходят с плавающей точкой, что в отличии от КК с целочисленым мат. апаратом позволяет точнее просчитывать сигналы управления;
    Вот это сразу насторожило. Для AVR плавающая точка не есть хорошо. Это раз. С целочисленной арифметикой можно получить результат не хуже плавающей точки. А иногда и лучше. Поначалу у некоторых разрыв шаблона случается, но гуглим "целочисленная арифметика масштаб" и все станет понятно. Это стало быть два.
    Могу с этим делом помочь. Если сам вспомню

  32. #29

    Регистрация
    20.02.2011
    Адрес
    Украина, чернигов
    Возраст
    28
    Сообщений
    246
    Согласен что в авр операции с плавающей точкой не есть хорошо, потому как занимает наверно раз в пять больше тактов процессора чем целочисленные операции. Могу еще добавить, что и с делением в авр туго, нет у нее встроенной функции деления, которая тоже емулируется через ж*.
    Но я старался написать код так, что бы все операции вычисления заканчивались вовремя. Распределил функции по времени что бы одни не налазили на другие.
    А по поводу получения лучших результатов с целочисленной математикой не совсем согласен, скажем так, мнение может расходится смотря что вас на данный момент больше интересует - быстродействие или точность.
    КК - полностью на целочисленной математике.
    Мультивий - математики с точкой.

  33. #30

    Регистрация
    13.01.2011
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    42
    Сообщений
    17,435
    Записей в дневнике
    26
    Не лучше ли сразу ваять код на ARM процессорах? Это был бы прорыв всетаки.

  34. #31

    Регистрация
    20.02.2011
    Адрес
    Украина, чернигов
    Возраст
    28
    Сообщений
    246
    Прорыв, для меня так точно Стм я еще только учу, и тогда проект затянулся бы надолго.
    Но я себе не ставил задач подцепить в проект аксель, жпс, бародатчик...Сейчас это будет улучшеный КК. И с этой задачей вполне может справится этот же мк. Зачем применять космический корабль что бы летать на километр в магазин, это бессмысленно(с).
    Ну а если будет уже отлаженный алгоритм на авр, потом его будет проще перенести на арм если станет задача еще что то добавить к функционалу. Скорее всего аксель, но тогда уже и так есть замечательные проекты такие как СС и мультивий.

  35. #32

    Регистрация
    15.06.2011
    Адрес
    Ростов-на-Дону
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,093
    если человек знает AVR и незнает ARM , то ему гораздо проще "извратиться" на том что он знает , чем изучать новый камень ...
    а поповоду AVR , я уже высказывал мысль по поводу располовинивания проекта ... те датчики вешаются на 328 мегу , которую можно легко разогнать до 24 Мгц , а с внешним осцилятором и еще больше ...
    а все остальное на вторую мегу/ардуину которая уже занимается приемником , моторами , логами , прочими интерфейсами ...

  36. #33

    Регистрация
    13.01.2011
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    42
    Сообщений
    17,435
    Записей в дневнике
    26
    Да будь мне 22 я бы все камни мира бы изучил, а так только драгоценные и полудрагоценные знаю Чувствую Роман скорее сделает порт на стм32 и кука и мультивия

  37. #34

    Регистрация
    20.02.2011
    Адрес
    Украина, чернигов
    Возраст
    28
    Сообщений
    246
    Цитата Сообщение от Gapey Посмотреть сообщение
    датчики вешаются на 328 мегу , которую можно легко разогнать до 24 Мгц , а с внешним осцилятором и еще больше ...
    а все остальное на вторую мегу/ардуину которая уже занимается приемником , моторами , логами , прочими интерфейсами ...
    Так, если не ошибаюсь, реализован проект в руссоКоптере на двух мк.
    Когда делал курсовой проект на 3 курсе, разгонял 32мегу до 26.6 МГц))) Проект заключался в выводе картинки с камеры телефона на дисплей ls020. Камера и дисплей были выдраны из сименса сх65

  38. #35

    Регистрация
    15.06.2011
    Адрес
    Ростов-на-Дону
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,093
    на руссокоптере все реализовано на 644 меге на 20мгц ... вторая мега ставится только для подключения спектрумовских сателитов ...

    решение с распилом проекта пока только в стадии реализации , в проекте Опенпилот ... но там все совсем повзрослому ... в окончательном варианте датчики будут висеть на STM32F2xx на 120 мгц притом аналоговые и на отдельном АЦП ... дальше по SPI на второй проц STM32F1xx ... но когда это все допишут - ХЗ ...

  39. #36

    Регистрация
    20.02.2011
    Адрес
    Украина, чернигов
    Возраст
    28
    Сообщений
    246
    Выбор аналоговых датчиков обусловлен тем что I2C часто падает? Или я не прав.

  40. #37

    Регистрация
    15.06.2011
    Адрес
    Ростов-на-Дону
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,093
    больше качеством самих датчиков ... да и качеством АЦП в цифровых датчиках ...
    500 гиры инвенсенса одни из лучших ... лучше только у аналоговых девиц , но они стоят неприлично дорого и паять их нужно РАКОМ ...
    если I2C использовать по назначению , то обычно ничего не падает ...
    а вот когда на неё вешают силовые исполнительные устройства ( регули ) тут уже все зависит от погоды на марсе ...

  41. #38

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    39
    Сообщений
    2,299
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от morion15 Посмотреть сообщение
    Мультивий - математики с точкой.
    кто вам такое сказал?! там 99% операций целочисленных! АлексВпариже (основной разработчик) очень следит за быстродействием!
    http://code.google.com/p/multiwii/so...unk/README.txt

    - avoid float numbers

    в вии не то что на флоатах экономят, там даже каждую 32бит целочисленную операцию Алекс со скрипом позволяет
    пример из последней прошивки:
    Код:
    if (abs(deltaSum)<640) DTerm = (deltaSum*dynD8[axis])>>5;                      //16 bits is needed for calculation 640*50 = 32000           16 bits is ok for result 
                          else DTerm = ((int32_t)deltaSum*dynD8[axis])>>5;             //32 bits is needed for calculation
    Последний раз редактировалось mahowik; 28.10.2011 в 21:46.

  42. #39

    Регистрация
    20.02.2011
    Адрес
    Украина, чернигов
    Возраст
    28
    Сообщений
    246
    Узрите же:
    1)
    i2c_BMP085_CompensatedSensor();
    altitude = (1.0 - pow(float(pressure)/101325.0, 0.190295)) * 443300 - altitudeZero; // altitude in decimeter from starting point
    if ( abs(altitude-altitudeSmooth) < 100 ) //avoid altitude spike
    altitudeSmooth = (altitudeSmooth*7+altitude+4)/8;
    2) И самый главный алгоритм! Боюсь представить сколько тактов он занимает)))
    // ************************************
    // simplified IMU based on Kalman Filter
    void getEstimatedAttitude(){
    int8_t i;
    float R;
    static float RxEst = 0; // init acc in stable mode
    static float RyEst = 0;
    static float RzEst = 1;
    static float Axz,Ayz; //angles between projection of R on XZ/YZ plane and Z axis (in Radian)
    float RxGyro,RyGyro,RzGyro; //R obtained from last estimated value and gyro movement
    uint8_t wGyro = 100; // gyro weight/smooting factor
    static float invW = 1.0/(1 + 100);
    float gyroFactor;
    float a,b;
    static uint8_t small_angle=1;
    static uint16_t tCurrent=0,tPrevious=0;
    uint16_t deltaTime;
    float magX;
    float magY;
    float cos_roll = 1;
    float sin_roll = 0;
    float cos_pitch = 1;
    float sin_pitch = 0;
    ........................
    Последний раз редактировалось morion15; 28.10.2011 в 22:19.

  43. #40

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    39
    Сообщений
    2,299
    Записей в дневнике
    19
    1. это не последняя дев. прошивка.
    2. ИМУ это для стаб мода. В акро моде (только гира) только целочисленные вычисления. При вкл. стаб. мода цикл растет всего на 600-800мкс в случае с акселем, и на 1000-1200мкс в случае с акселем и магнетометром.
    3. Если на борту толко гира, то полное время цикла 1700мкс (~580гц). Этого более чем достаточно. Если у вас время цикла меньше с флоатами, снимаю шляпу Вероятно что и менше, так как в вии фенек всяких дохера (типа експо ролл/питч) + ПИД регуль полный.

Закрытая тема

Похожие темы

  1. микроQUADrик на КуКе
    от cylllka в разделе Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка.
    Ответов: 808
    Последнее сообщение: 04.08.2014, 22:27
  2. Новый гироскоп от Spartan
    от Философ в разделе Аппаратура, гироскопы, гувернеры, электроника
    Ответов: 254
    Последнее сообщение: 18.09.2012, 00:59
  3. Гироскоп Tarot GY650 MEMS
    от AlexGlobe в разделе Аппаратура, гироскопы, гувернеры, электроника
    Ответов: 15
    Последнее сообщение: 22.08.2011, 15:45
  4. В чем разница в гироскопах Spartan
    от KislotnikZ в разделе Аппаратура, гироскопы, гувернеры, электроника
    Ответов: 6
    Последнее сообщение: 26.02.2011, 22:36
  5. приблуда для проверки гироскопа (проверяется turnigy mems gyro)
    от dvoynik в разделе Аппаратура, гироскопы, гувернеры, электроника
    Ответов: 8
    Последнее сообщение: 16.12.2010, 20:36

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения