Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 20 из 30 ПерваяПервая ... 10 18 19 20 21 22 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 761 по 800 из 1162

Интелектуальный , умный и независимый подвес камеры? Реально!

Тема раздела Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка. в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Сообщение от Gene продавать готовый продукт (пусть даже просто прошивку, но готовую). Пока что я даже этого не могу, экспериментирую ...

  1. #761

    Регистрация
    04.09.2010
    Адрес
    Бронницы
    Возраст
    28
    Сообщений
    428
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Gene Посмотреть сообщение
    продавать готовый продукт (пусть даже просто прошивку, но готовую). Пока что я даже этого не могу, экспериментирую с ней каждый день, постоянно что-то добавляю/выкидываю, и конца этому не видно. Так что наверное пока об этом говорить рано.
    Даже на этом этапе схема и прошивка для меня интересна, думаю не только для меня.
    Цитата Сообщение от Gene Посмотреть сообщение
    В целом наверное БК могут обеспечить приемлемую стабилизацию при меньшей массе
    ИМХО БК уже показали себя отличным решение для стабилизации. Надеюсь на шаговиках будет альтернатива не уступающая по качеству.

  2.  
  3. #762

    Регистрация
    04.08.2012
    Адрес
    Бруклин, США
    Возраст
    45
    Сообщений
    435
    Цитата Сообщение от p.vel Посмотреть сообщение
    ИМХО БК уже показали себя отличным решение для стабилизации.
    Имел в виду, что нельзя уменьшать массу исполнительного механизма до бесконечности. В случае БК -- до тех пор, пока мотору хватает силенок принять то положение, которое ему приказала принять программа, и удерживать это положение с приемлемой точностью (что такое "приемлемая точность" -- наверное, каждый решает для себя). В случае с шаговиком проще: можно уменьшать размер до тех пор, пока он не начнет пропускать шаги или перегреватъся. Тут все довольно однозначно.

    Цитата Сообщение от p.vel Посмотреть сообщение
    Надеюсь на шаговиках будет альтернатива не уступающая по качеству.
    Само собой, но хотел еще раз уточнить: в разных условиях съемки, при разных требованиях к отснятому материалу, преимущество будет у разных подвесов. Скажем, как у автомобилей: на одних можно ехать далеко и мягко, а другие (пусть и не с таким комфортом) пройдут там, где первые имеют шанс застрять.

  4. #763

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    38
    Сообщений
    951
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от Gene Посмотреть сообщение
    А мне кажется, наоборот -- энкодер совершенно не нужен, если софт достаточно продвинут, чтобы держать подвес стабильно. В этом случае достаточно минимальной удерживающей силы, чтобы шаги не пропускались. Программа же следит за тем, чтобы подвес всегда "знал" в каком он положении, без всяких энкодеров. И по поводу микрошагов хотелось бы сказать -- может, 32-64 микростепа еще имело бы смысл, но 128-512 -- это уже слишком много, такая точность не требуется, она только замедлит вычисления и не добавит заметного качества. Даже между 1/8 и 1/16, при 200 шагах, разница едва заметна.
    Микрошаги меньше 1/8 уже нет смысла делать - нелинейность шага уже выше этого разрешения. Энкодеры если и ставить - то очень высокого разрешения, и не для того чтобы знать куда отклонилась камера (при правильной настройке шаги не пропускаются и мы и так знаем где она), а чтобы компенсировать нелинейность микрошага через closed loop. Я делал так - ставил IMU и снимал профиль шаговика, инвертировал его и получалось сгладить шаги в несколько раз. Это был open loop по прежнему, и настройка не требуется. А можно сразу с IMU ввести обратную связь, но это уже очень сложно и я точно не помню, но по моему так и не смог ее настроить для легкой камеры. Но у меня был паршивый самоделный драйвер шаговика, так что может дело в этом.

  5. #764

    Регистрация
    15.10.2002
    Адрес
    Белгород, Москва
    Возраст
    46
    Сообщений
    463
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    Микрошаги меньше 1/8 уже нет смысла делать - нелинейность шага уже выше этого разрешения. Энкодеры если и ставить - то очень высокого разрешения, и не для того чтобы знать куда отклонилась камера (при правильной настройке шаги не пропускаются и мы и так знаем где она), а чтобы компенсировать нелинейность микрошага через closed loop. Я делал так - ставил IMU и снимал профиль шаговика, инвертировал его и получалось сгладить шаги в несколько раз. Это был open loop по прежнему, и настройка не требуется. А можно сразу с IMU ввести обратную связь, но это уже очень сложно и я точно не помню, но по моему так и не смог ее настроить для легкой камеры. Но у меня был паршивый самоделный драйвер шаговика, так что может дело в этом.
    Про драйверы отдельная песня!
    Сейчас модно использовать полулы на чипах от Allegro, у меня есть и с 1/8 и 1/16 , но вот с производственными контролерами не сравнить, там и микрошаг до маразма, и настроить можно, чтобы реально по этому микрошагу шагал! Правда они громоздкие и тяжелые ( (у меня 7 станков потому есть с чем сравнить)
    Так что выход один делать самому)

  6.  
  7. #765

    Регистрация
    04.08.2012
    Адрес
    Бруклин, США
    Возраст
    45
    Сообщений
    435
    Алексей, пололовские драйверы весьма неплохие, мне кажется. Как я понимаю, по дефолту их продают с расчетом на применение в самодельных роботах или CNC, где требуется точность на большой скорости вращения. На малых скоростях (при которых подвес работает 90% времени) начинаются пропуски микрошагов. Нам желательно поменять приоритеты местами, и это можно, если немножко пройтись паяльником (я кажется упоминал об этом в нашей переписке). Повышаем точность на медленных перемещениях в ущерб плавности быстрых перемещений. Микростепы после настройки тока резистором отрабатываются подвесом почти идеально бОльшую часть времени. На высокой скорости, правда, начинаются проскакивания -- если присмотреться, на моем последнем тестовом видео они есть. Заметить их можно, если просматривать покадрово в моменты самых резких перемещений. Но такие проскакивания как раз очень хорошо, бесследно вылечиваются дишейкером, так как темпоральная ошибка накопиться просто не успевает; и вообще они заметны только на 60фпс и выше. Так что я с ними пока сосуществую без особых проблем (хотя, конечно, с удовольствием бы избавился). Новая смазочная микстура, похоже, и их малость приструнила

    Цитата Сообщение от botvoed Посмотреть сообщение
    Так что выход один делать самому)
    Я бы посоветовал внимательно ознакомиться с этим документом (особенно там, где про виды decay -- страница 7, 8 и далее). Возможно, проблему можно решить, не изобретая велосипед.

  8. #766

    Регистрация
    22.08.2011
    Адрес
    Калининград
    Возраст
    35
    Сообщений
    947
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от Gene Посмотреть сообщение
    А мне кажется, наоборот -- энкодер совершенно не нужен, если софт достаточно продвинут
    Такая концепция накладывает повышенные требования к качеству и точности механики, потому что софтом невозможно компенсировать механическое несовершенство, да и эта величина не постоянная во времени. Концепция имеет право на жизнь, но цена по доводке и содержанию такой системы увеличивается. Да и условия эксплуатации могут быть ограничены. Например вы же не будете менять наполнитель шаговиков для разных рабочих температур потому, что он может манят вязкость. Похожий путь проходили строители шагающих роботов хоть у них все сложнее, но темы смежные, сейчас, когда кучу каналов обратной связи чуть ли не на каждом приводе у них очень жесткие требования к качеству и точности узлов суставов.

  9. #767

    Регистрация
    11.10.2009
    Адрес
    г.Коломна (Моск.обл)
    Возраст
    52
    Сообщений
    5,990
    Цитата Сообщение от Razek Посмотреть сообщение
    потому что софтом невозможно компенсировать механическое несовершенство
    Все нужно . Как раз он (код программный) это и должен делать (править механическое несовершенство ), собрав и обработав данные со всех датчиков. Все конечно можно упрощать, но не стоит упрощать, если цель - качество работы системы

  10.  
  11. #768

    Регистрация
    22.08.2011
    Адрес
    Калининград
    Возраст
    35
    Сообщений
    947
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от delfin000 Посмотреть сообщение
    Как раз он (код программный) это и должен делать
    Для этого и нужна обратная связь софт то не знает, что смазка замерзла/разогрелась и появились пропуски шагов, софт не знает что появился какой-то люфт или другое смещение или на сколько износилась механика. да и кучу еще чего может случится на что сейчас просто фантазии не хватит. При этом конечно и без обратной связи будет работать но могут быть неожиданные сюрпризы.

  12. #769

    Регистрация
    04.08.2012
    Адрес
    Бруклин, США
    Возраст
    45
    Сообщений
    435
    Цитата Сообщение от Razek Посмотреть сообщение
    Такая концепция накладывает повышенные требования к качеству и точности механики, потому что софтом невозможно компенсировать механическое несовершенство, да и эта величина не постоянная во времени.

    Не согласен Шаговик изначально сконструирован для точности, он сам себе энкодер -- если не пропускает шагов. А если пропускает, нужно просто сделать так, чтобы не пропускал, а не добавлять лишнюю деталь. И, кстати -- как раз таки софтом МОЖНО компенсировать механическое несовершенство, если использовать таблицы с данными калибровок. Для шаговиков это не очень актуально, правда.

    Например вы же не будете менять наполнитель шаговиков для разных рабочих температур потому, что он может манят вязкость.
    Во-первых, я использую такой, который не меняет свойства в очень широком диапазоне температур; а во-вторых, вязкость не влияет на точность позиционирования. Она влияет только на скорость, с какой одну позицию можно сменить на другую (то бишь энкодер и здесь не у дел)

    Цитата Сообщение от Razek Посмотреть сообщение
    сейчас, когда кучу каналов обратной связи чуть ли не на каждом приводе у них очень жесткие требования к качеству и точности узлов суставов.
    Я пытаюсь следовать известному правилу: не умножать сущности сверх необходимости Обратная связь в случае шагового подвеса -- не необходимость совершенно. Она может быть полезна для некоторых ПОБОЧНЫХ функций подвеса (например, автоматическая проверка при инициализации: горизонтален ли, попал ли в правильный зуб), но добавлять ее сейчас не вижу никакого смысла. Это все равно, что для машины начать разрабатывать дворники, не закончив разработку двигателя.

  13. #770

    Регистрация
    15.10.2002
    Адрес
    Белгород, Москва
    Возраст
    46
    Сообщений
    463
    Цитата Сообщение от Gene Посмотреть сообщение
    Я бы посоветовал внимательно ознакомиться с этим документом (особенно там, где про виды decay -- страница 7, 8 и далее). Возможно, проблему можно решить, не изобретая велосипед.
    Вы не так меня поняли, я про то что лучше не пользовать степ дир, а взять 4 моста и атмегу - ну например 328, и обратную связь скажем в виде гироскопа!
    Просто обзаведясь обратной связью, не нужно предполагать, а вы точно знаете как движется мотор, пропустил, или нет.
    Вы думаете безколекторник гладко крутится если его запитать синусом? Нет(по крайней мере хобийный), а вот обратная связь делает движение плавным и точным!
    Впрочем не Подумайте что я Вас учу, просто хотел исходя из своей практики помочь.

    "компенсировать механическое несовершенство" - можно без труда зная что с мотором происходит на выходе,
    незная этого Вы становитесь заложником множества условий -зачем?

  14. #771

    Регистрация
    04.08.2012
    Адрес
    Бруклин, США
    Возраст
    45
    Сообщений
    435
    Цитата Сообщение от Razek Посмотреть сообщение
    Для этого и нужна обратная связь софт то не знает, что смазка замерзла/разогрелась и появились пропуски шагов, софт не знает что появился какой-то люфт или другое смещение или на сколько износилась механика. да и кучу еще чего может случится на что сейчас просто фантазии не хватит. При этом конечно и без обратной связи будет работать но могут быть неожиданные сюрпризы.
    Послушайте, Евгений, ведь подвес не разрабатывается на случай ядерной войны, чтобы учесть ну прямо все возможные катастрофы Люфт? Который появится лет этак через 100, учитывая размеры подшипников и просто смешную нагрузку? Пропуски шагов? У меня за все время тестирования шаги пропускались ну пару раз от силы. И я тут вместо энкодера сам: пропущенный шаг прекрасно виден на мониторе. Таскать энкодер для того, чтобы он мне сообщил о том что я вижу сам? Зачем? А если Вы имеете в виду, что энкодер сам вернет мотор на место, так толку-то с того, видео все равно испорчено. Нужно сделать, чтобы шаги не пропускались, вот и все; и ведь никаких сложностей с этим нет!

  15. #772

    Регистрация
    15.10.2002
    Адрес
    Белгород, Москва
    Возраст
    46
    Сообщений
    463
    Я вот тут из опыта вспомнил - как раз по военной тематике)
    Вот к примеру если солдата пытаться заставить одного на плацу шагать строевым шагом))))
    А если приставить к нему, и он будет знать что получит ... ТО результат превысит все ожидания!
    И неважно будет болит ли нога, или не выспался и тд.

    Это и есть пример глубокой ОС )
    Сам был солдатом знаю)))

  16. #773

    Регистрация
    04.08.2012
    Адрес
    Бруклин, США
    Возраст
    45
    Сообщений
    435
    Цитата Сообщение от botvoed Посмотреть сообщение
    Вы не так меня поняли, я про то что лучше не пользовать степ дир, а взять 4 моста и атмегу - ну например 328, и обратную связь скажем в виде гироскопа! Просто обзаведясь обратной связью, не нужно предполагать, а вы точно знаете как движется мотор, пропустил, или нет.
    Уже писал только что... Я не вижу смысла таскать вещь которая мне может сказать только то, что я и сам могу увидеть невооруженным взглядом. Если шаговик пропускает шаги, нужно настроить драйвер так, чтобы он НЕ пропускал шаги. И после такой настройки он их не будет пропускать, с вероятностью близкой к 100%. По крайней мере с вероятностью, позволяющей не забивать себе этим голову.

    Брать в полет энкодер в таком раскладе -- это все равно, что перманентно к коптеру прицепить автоматический дефектоскоп, с обратной связью, чтобы делал экстренную посадку -- ведь есть же вероятность, что коптер в полете треснет? Так я вижу ситуацию....

    Цитата Сообщение от botvoed Посмотреть сообщение
    Вы думаете безколекторник гладко крутится если его запитать синусом? Нет(по крайней мере хобийный), а вот обратная связь делает движение плавным и точным!
    Я считаю, что шаговому мотору с большим количеством шагов энкодер не нужен. С БК я знаком гораздо меньше, и там, может быть, он нужен. Тут я спорить не могу.


    Цитата Сообщение от botvoed Посмотреть сообщение
    "компенсировать механическое несовершенство" - можно без труда зная что с мотором происходит на выходе

    Я уже говорил -- не считаю, что шаговику нужно что-то там компенсировать. Он сделан с точностью более чем достаточной для применения в стабилизации, и это я уже могу, положа руку на сердце, подтвердить своим опытом.

  17. #774

    Регистрация
    03.05.2010
    Адрес
    Симферополь
    Возраст
    51
    Сообщений
    2,138
    Внимательно читаю ветки про подвесы, осознавая, что мне не светит создать и настроить что-то выдающееся. Но уже недели 2 в голове крутится одна мысль. Есть плата от сервы, которая выдает напряжение для колекторного двигателя (+ и -), есть вынесенный резистор для определения положения подвеса, берем регулятор от машины (что предлагал, кажеться, Александр Григорьев) с возможностью реверса и програмируем атмегу (или что-нибудь) что-бы выдавался импульс в зависимости от напряжения на выходе контролера сервы - 0В - 1500, -5В - 1200, +5В - 1800 (ну к примеру). И получаем управление подвесом бесколекторным двигателем.
    Идея жизнеспособна?

  18. #775

    Регистрация
    22.08.2011
    Адрес
    Калининград
    Возраст
    35
    Сообщений
    947
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от botvoed Посмотреть сообщение
    "компенсировать механическое несовершенство" - можно без труда зная что с мотором происходит на выходе, незная этого Вы становитесь заложником множества условий -зачем?
    Как раз наоборот, система может работать в "слепую" при железобетонном соблюдении ряда условий. Я просто исхожу из того что состояние мотора не равно состоянию подвеса.
    Цитата Сообщение от Gene Посмотреть сообщение
    Я пытаюсь следовать известному правилу: не умножать сущности сверх необходимости
    Вообще главное, чтоб запала у Вас хватило, все только рады будут что Вы доведет подвес до ума. С энкдером он будет или без.

  19. #776

    Регистрация
    11.10.2009
    Адрес
    г.Коломна (Моск.обл)
    Возраст
    52
    Сообщений
    5,990
    Цитата Сообщение от crand Посмотреть сообщение
    ....програмируем атмегу....
    Как бы не совсем это просто как кажется на первый взгляд

    Цитата Сообщение от Razek Посмотреть сообщение
    Для этого и нужна обратная
    Этого никто не отвергал. Вопрос в том что все здесь нужно. Без обратной связи пока еще что вообще не что не работает, где ситуация развивается не по линейному закону. Но алгоритм, нюансы, и решение задачи в продуманности кода. Абратная связь - это лишь сигнал (ответ) алгоритму правильно ли он решает задачу.
    А вот как это будет реализованно, во сколько деревянных это выльется скоро нарисуется конкретно. И стоять это решение на месте не будет

    С нуля пока что практически ничего не пишется (пока идет все по заготовкам и болванкам созданным ранее для других целей - как бы адаптация и аклиматизация)
    Последний раз редактировалось delfin000; 25.12.2012 в 15:25.

  20. #777

    Регистрация
    03.05.2010
    Адрес
    Симферополь
    Возраст
    51
    Сообщений
    2,138
    Цитата Сообщение от delfin000 Посмотреть сообщение
    Как бы не совсем это просто как кажется на первый взгляд

    Всего лишь создать линейную зависимость частоты импульса от напряжения. А управляющий сигнал с мозгов коптера. Ну и настройка соответственно.

  21. #778

    Регистрация
    11.10.2009
    Адрес
    г.Коломна (Моск.обл)
    Возраст
    52
    Сообщений
    5,990
    Андрей, здесь бы "Тима" подключить к решению задачи и не важно какой дорогой к цели....но он наверно почитывает хоть и идел у него за глаза

  22. #779

    Регистрация
    03.05.2010
    Адрес
    Симферополь
    Возраст
    51
    Сообщений
    2,138
    Програмист знакомый у меня есть, хоть и занятый сильно. Вопрос именно в том, что стоит ли овчинка выделки? Может кто-то пробовал и уже понял, что - "не той дорогой идете, товарищи...".
    Ведь серва тупо работает, за нее мозги коптера думают. Надо именно конечный сигнал отработать. Ограничить скорость двигателя, ну и еще что-нибудь добавить.

  23. #780

    Регистрация
    11.10.2009
    Адрес
    г.Коломна (Моск.обл)
    Возраст
    52
    Сообщений
    5,990
    Цитата Сообщение от crand Посмотреть сообщение
    стоит ли овчинка выделки?
    не стоит. Переделывать частенько сложнее и дороже, чем создать. Как минимум сейчас пять шесть практически независимых хобийных КБ заинтересованны , т.к. желают оказаться на первой волне реализации в массы бесколекторного подвеса.
    Самый верхний гребень как бы скушал DJI в хобийном мире
    Последний раз редактировалось delfin000; 25.12.2012 в 21:58.

  24. #781

    Регистрация
    15.02.2008
    Адрес
    Коломна
    Возраст
    44
    Сообщений
    356
    Вечер добрый! А кто нибудь пробовал стабилизировать подвес камеры с помощью вертолетной системы стабилизации?

    Последний раз редактировалось Moroz; 26.12.2012 в 00:10.

  25. #782

    Регистрация
    03.05.2010
    Адрес
    Симферополь
    Возраст
    51
    Сообщений
    2,138
    Цитата Сообщение от Moroz Посмотреть сообщение
    А кто нибудь пробовал стабилизировать подвес камеры с помощью...
    Ага, у меня то-же есть мысль - попробовать Гуардиан на платформу подвеса поставить. Все равно от Иглов нужна будет только информация на экране.

  26. #783

    Регистрация
    15.02.2008
    Адрес
    Коломна
    Возраст
    44
    Сообщений
    356
    У 3GX куча настроек, в принципе должно хорошо работать. И третья ось присутствует. Её можно настроить на сглаживания поворота или вращения коптера.
    Есть еще круче системы стабилизации, микробист или в-бар. Ведь получается что подвес как тарелка автомата перекоса у вертолёта должна держать горизонт по двум осям.

  27. #784

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    38
    Сообщений
    951
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от Gene Посмотреть сообщение
    И я тут вместо энкодера сам: пропущенный шаг прекрасно виден на мониторе. Таскать энкодер для того, чтобы он мне сообщил о том что я вижу сам? Зачем? А если Вы имеете в виду, что энкодер сам вернет мотор на место, так толку-то с того, видео все равно испорчено. Нужно сделать, чтобы шаги не пропускались, вот и все; и ведь никаких сложностей с этим нет!
    Согласен с Евгением, енкодер только чтобы кнтролировал пропуски шагов, не нужен. Не должен шаговик пропускать шаги - иначе видео может быть испорчено в любой момент.

    Насчет самодельного драйвера на полумостах - можно сделать, но не так просто даже догнать инженеров которые чип аллегро сделали. Почитайте датащит - там довольно много нюансов учтено. Простой полумост, хоть синусы аналоговые на него выдай, не выдаст линейного микрошага. А в промышленных контроллерах - там все конечно намного сложнее и куча патентов и денег они стоят немало. Там точность и отсутсвие вибраций очень важно. Дальнейшее развитие шагового привода вижу в повторении достигнутых там успехов, но на более дешевой элементной базе.

  28. #785

    Регистрация
    04.08.2012
    Адрес
    Бруклин, США
    Возраст
    45
    Сообщений
    435
    Вопрос программистам и математикам, с подковыркой: можно ли на основании только 6DOF-сенсора однозначно определить, горизонтален ли коптер в конкретный момент, или движется с ускорением и под наклоном? Вопрос не праздный...

  29. #786

    Регистрация
    18.08.2012
    Адрес
    Спб
    Возраст
    27
    Сообщений
    454
    3 гиры 3 акселя достаточно.строго говоря гира по z вообще может не учавствовать.

    Т.е. Аксель по z .оговорился...

  30. #787

    Регистрация
    04.08.2012
    Адрес
    Бруклин, США
    Возраст
    45
    Сообщений
    435
    Цитата Сообщение от milkseller Посмотреть сообщение
    3 гиры 3 акселя достаточно.строго говоря гира по z вообще может не учавствовать.
    Т.е. Аксель по z .оговорился...
    Можете объяснить, как? Я сколько ни бьюсь, не выходит. Акселерометрам все равно, вызван ли вектор силы притяжением или ускорением. Насколько я помню школьный курс физики, согласно ОТО ускорение принципиально неотличимо от гравитации. На гироскопы можно полагаться относительно недолго, пока они не уплыли (ведь они потихоньку подстраиваются под аксели, а аксели-то у нас и врут!) Когда маневр ограничивается парой секунд, ошибка не успевает накопиться. Но попробуйте, скажем, на полной скорости заложить длинный вираж, длящийся секунд 20 -- вот тут-то вранье акселей и вылезет во всей красе! Согласен, ситуация нетипичная, но она бывает.

    Я в принципе придумал способ сильно снизить эту ошибку, но решение не полное, и к тому же слишком сложное математически. Некрасивое, другими словами. Думал как раз об использовании оси Z акселей -- может известны более простые способы использования этой информации для коррекции на долго действующих ускорениях. Можно было бы решить проблему используя дополнительные сенсоры, но без нужды не хочется усложнять.

  31. #788

    Регистрация
    15.10.2002
    Адрес
    Белгород, Москва
    Возраст
    46
    Сообщений
    463
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    Согласен с Евгением, енкодер только чтобы кнтролировал пропуски шагов, не нужен. Не должен шаговик пропускать шаги - иначе видео может быть испорчено в любой момент.

    Насчет самодельного драйвера на полумостах - можно сделать, но не так просто даже догнать инженеров которые чип аллегро сделали. Почитайте датащит - там довольно много нюансов учтено. Простой полумост, хоть синусы аналоговые на него выдай, не выдаст линейного микрошага. А в промышленных контроллерах - там все конечно намного сложнее и куча патентов и денег они стоят немало. Там точность и отсутсвие вибраций очень важно. Дальнейшее развитие шагового привода вижу в повторении достигнутых там успехов, но на более дешевой элементной базе.
    Я еще раз повторюсь, что не советовал изобретать контролер шаговика, а предлагал управлять мотором как трехфазным на основе обратной связи!

    По поводу горизонта акселей и гироскопов, есть несколько способов их практическое применение можно наглядно увидеть, в коде ардупилота, мультиви, и тд!
    Если хотите понять как по трем осям понять куда наклон, почитайте здесь!
    Не забудте, данные в радианах!
    К сожалению все способы вычисления виртуального горизонта требуют коррекции гироскопов!
    Так как дрейф приводит к значительной ошибке, для этого в основном используют данные акселерометров.
    Что приводит всеравно к ошибке, но небольшой и динамичной, так как влияние линейных ускорений не избежать.

  32. #789

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    38
    Сообщений
    951
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от Gene Посмотреть сообщение
    Я в принципе придумал способ сильно снизить эту ошибку, но решение не полное, и к тому же слишком сложное математически. Некрасивое, другими словами. Думал как раз об использовании оси Z акселей -- может известны более простые способы использования этой информации для коррекции на долго действующих ускорениях. Можно было бы решить проблему используя дополнительные сенсоры, но без нужды не хочется усложнять.

    Математически возможно, но на практике данные с обычных цифровых акселей очень шумные, аксель сложно откалибровать и сохранить калибровку с течением времени.

  33. #790

    Регистрация
    04.08.2012
    Адрес
    Бруклин, США
    Возраст
    45
    Сообщений
    435
    Если хотите понять как по трем осям понять куда наклон, почитайте здесь!
    Спасибо, это я уже понял давно, но там вроде и об ускорениях-гравитации говорится. Постараюсь перечитать внимательно.

    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    Математически возможно, но на практике данные с обычных цифровых акселей очень шумные, аксель сложно откалибровать и сохранить калибровку с течением времени.
    Алексей, мы наверное о разном... или у нас разные акселерометры Я свои не калибровал (может только один раз за все время), только задал уровень точности, и они вроде бы никуда не уплывают, в отличие от гироскопов -- хотя и шумят. Имел в виду, что они в принципе не понимают разницы между гравитацией и линейным/угловым ускорением.

  34. #791

    Регистрация
    18.08.2012
    Адрес
    Спб
    Возраст
    27
    Сообщений
    454
    ну , во первых, какова величина ускорения при вираже в 20 с !? разгон торможение , а сколько это в g =)?

  35. #792

    Регистрация
    04.08.2012
    Адрес
    Бруклин, США
    Возраст
    45
    Сообщений
    435
    ну , во первых, какова величина ускорения при вираже в 20 с
    Достаточная, чтобы горизонт завалился И вопрос сколько это в g, на самом деле, не очень насущный. Измерять это можно хоть в попугаях. Насущный вопрос в том, как отличить попугаев ускорения (линейного или радиального) от попугаев притяжения Земли, и можно ли это в принципе, используя только данные 6DOF.

  36. #793

    Регистрация
    15.10.2002
    Адрес
    Белгород, Москва
    Возраст
    46
    Сообщений
    463
    AX=AdcRead(0)-512;
    AY=AdcRead(1)-512;
    AZ=AdcRead(2)-512;

    AX=((float)X/1.66)*57.324;
    AY=((float)Y/1.66)*57.324;
    AZ=((float)Z/1.66)*57.324;

    roll =atan(AX/sqrt(AY*AY+AZ*AZ))/0.0174527);
    pitch=atan(AY/sqrt(AX*AX+AZ*AZ))/0.0174527);

    Вот пример кода, работает на LIS акселях без калибровки.
    При условии что, Vref = Vcc , то есть 0 акселя 512 на 10 битном ацп.
    У этих акселерометров при наклоне оси на 90град значение 150 отсюда имеем коэфициент 150/90=1.66

    Функция арктангенса требует значения в радианах - никак не в "попугаях".
    То что я привел в пример, есть простой инклинометр.

  37. #794

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    38
    Сообщений
    951
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от Gene Посмотреть сообщение
    Достаточная, чтобы горизонт завалился И вопрос сколько это в g, на самом деле, не очень насущный. Измерять это можно хоть в попугаях. Насущный вопрос в том, как отличить попугаев ускорения (линейного или радиального) от попугаев притяжения Земли, и можно ли это в принципе, используя только данные 6DOF.
    Мои знания подсказывают, что невозможно. Но вот Зенмьюз как-то держит, и на видео не видно чтобы при активных полетах у него гулял горизонт.
    Можно конечно уменьшить вклад акселя до минимальных значений, и больше довериться гироскопу. Но все равно, если летать минуту по дуге - аксель даст о себе знать. А полностью отказаться от акселя нельзя.

  38. #795

    Регистрация
    23.04.2008
    Адрес
    Омск
    Возраст
    26
    Сообщений
    1,035
    Записей в дневнике
    11
    а если добавить гпс и 3х осевой компас?

  39. #796

    Регистрация
    18.08.2012
    Адрес
    Спб
    Возраст
    27
    Сообщений
    454
    а толку от них в этом применении !?

    з.ы. мы разогняемся , появляется ускорение . разогнались до скорости, ускорение пропало... это по прямой . по дуге , по прикидкам, доля центросремительного ускорения будет совсем мелкая , скорость относительно небольшая , дуга относительно пологая .... а другие ускорения по дуге действовать и не будут ( ну в идеале типа ).

    я думаю , решение задачи в грамотном фильтре .т.е. интегрируя гиры мы же получаем углы, сравниваем их с акселями .уход даже у говногиры в пределах минуты двух всё равно будет никакой . меньше 10 градусов за 2 минуты .а если их изначально хорошо откалибровать , посмотреть смещение нуля на разных температурах, то можно этот уход минимизировать... это всё конечно в условиях отсутствия вибраций , но которых и по определению на подвесе быть не должно (=

    у нас в приборе стоит тоже гира по Z . но там хитрее ,если в самом общем смысле: смотрим смещение нуля на устье, спускаемся на забой , смотрим смещение нуля там , ну и получив разницу обрабатываем показания .
    между остановками- полчаса. между двумя измерения разница небольшая совсем .

  40. #797

    Регистрация
    17.06.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,941
    Цитата Сообщение от Gene Посмотреть сообщение
    Достаточная, чтобы горизонт завалился И вопрос сколько это в g, на самом деле, не очень насущный. Измерять это можно хоть в попугаях. Насущный вопрос в том, как отличить попугаев ускорения (линейного или радиального) от попугаев притяжения Земли, и можно ли это в принципе, используя только данные 6DOF.
    В принципе, эта же задача решается в полетных контроллерах. Аксель там играет второстепенную роль. Когда происходит ускорение, больше доверия к гирам, со временем, аксель помогает увидеть горизонт (если конечно ускорение пропадет). Есть еще алгоритмы для компенсации постоянного ускорения (скажем если летаем по кругу), тут я правда не подскажу, как именно это делается. Попробуйте глянуть документ, может в нем есть описание: Direction Cosine Matrix IMU: Theory, авторы William Premerlani and Paul Bizard

  41. #798

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    38
    Сообщений
    951
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от milkseller Посмотреть сообщение
    по дуге , по прикидкам, доля центросремительного ускорения будет совсем мелкая
    Не поделитесь рассчетами, как у вас получается мелкие значения? По моим прикидкам, при движении со скоростью 20км/ч по дуге 10м, получается 21 градус отклонения! Если скажете, что так никто не летает - хорошо, по дуге 100м (такие дуги даже не видно глазом), получаем 2.2 градуса отклонения - в кадре все равно это видно.
    Рассчеты: a = v*v/R, angle = atan(a/g)*180/PI

  42. #799

    Регистрация
    04.08.2012
    Адрес
    Бруклин, США
    Возраст
    45
    Сообщений
    435
    Цитата Сообщение от Sir Alex Посмотреть сообщение
    В принципе, эта же задача решается в полетных контроллерах.

    Там решается задача полета. Я уже писал раньше в этой теме, разница между полетным контроллером и контроллером подвеса в том, что первому надо выравниваться перпендикулярно суммарному вектору сил (среди которых и притяжение Земли, и ускорение), а подвесу желательно выравниваться в горизонт, а ускорения игнорировать. А так, безусловно, аксель второстепенен после гироскопов -- но он все равно необходим, потому что гирам надо по чему-то себя проверять.

  43. #800

    Регистрация
    17.06.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,941
    Цитата Сообщение от Gene Посмотреть сообщение
    Я уже писал раньше в этой теме, разница между полетным контроллером и контроллером подвеса в том, что первому надо выравниваться перпендикулярно суммарному вектору сил (среди которых и притяжение Земли, и ускорение), а подвесу желательно выравниваться в горизонт, а ускорения игнорировать.
    Дело не в том, что им надо сделать по итогу, а в том, что обоим контроллерам, надо знать где горизонт.

+ Ответить в теме

Похожие темы

  1. Сервы для активного подвеса
    от skyrider в разделе Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка.
    Ответов: 7
    Последнее сообщение: 27.10.2011, 13:58
  2. Стабилизация подвеса камеры.
    от Tlum в разделе Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка.
    Ответов: 13
    Последнее сообщение: 26.10.2011, 02:26
  3. Помогите починить карбоновый подвес для камеры
    от Alioram в разделе Композиты и технологии применения
    Ответов: 6
    Последнее сообщение: 14.05.2011, 16:16
  4. Продам квадрокоптер (aircam)
    от Soulnessy в разделе Барахолка. Вертолеты
    Ответов: 5
    Последнее сообщение: 20.01.2011, 23:05
  5. Куплю подвес для камеры
    от bazetov в разделе Барахолка. Вертолеты
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 22.11.2010, 07:46

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения