Интелектуальный , умный и независимый подвес камеры? Реально!
Про люфты. Механизм упирается в редуктор только при высоких ускорениях. Причем упирается через упругий элемент и это уже не жесткий толчек, а легкое отклонение с плавным наростанием усилия. В обычной работе редуктор “убегает” от нагрузки при обнаружении минимального усилия. На всех звеньях редуктора еще не успевает возникнуть напряжения, как мотор уже уводит его.
Если цепляться к мелочам, то бесколлекторный мотор тоже работает с толчками, ведь силу трения стояния никто не отменял, а ее превышение требует заданного минимального уровня силы. Если поставить себе такую задачу, то сила трения стояния может быть измерена по каждой оси в подвесе и с загрязнением и деформацией будет ухудшаться. У Force Servo есть обратная связь по фактической силе, а у бесколлекторника нету.
как пример: На видео с GoPro видно, что есть небольшое запаздывание. Причина - контроллер двигателя от микросервы имеет слишком большой deadband (мертвую зону). То есть двигатель осуществляет реакцию после превышения определенного уровня нагрузки. Программируемый контроллер это позволяет решить.
По противовесам. В идеале делаются подвесы с пятью осями, тогда две первые оси держат горизонт, а дальше возможно любое вращение. Противовесы могут быть расположены не только по вертикали, но и по горизонтали. Запатентованная 80 лет назад система продемонстрирована с четырьмя противовесами в разных направлениях (как уже говорил ранее, брэнд “стэдикам” не имеет отношения к этим изобретениям, это изобрели другие и раньше). Вот мой пример с противовесом по горизонтали:
Алексей, за презентацию и подробный рассказ спасибо. В общем-то преимущества force servo по сравнению с класическими очевидны. Но с БК нельзя так категорично сравнивать только в “плюс”. Есть и сравнительнные минусы. У вас несколько неточностей в заключениях, на мой взгляд.
“В Force Servo нет люфтов” - неверно, люфты никуда не делись. Исчезла жесткая связь с нагрузкой, но если быстро перекинуть усилие с “+” на “-” - люфты себя проявят. Возможно в вашей модели серво они минимальны, но это сказывается на ее цене. И даже самая лучшая механика со временем приобретает люфты. В подвесе все работа состоит в постоянной смене направлений приложения усилия, и люфты редукторов будут себя проявлять в вашем случае. Вы вышли из положения, повысив инерционность системы, тем самым сдвинув требуемый отклик исполнительного механизма в низкие частоты, где скорости отработки люфтов уже достаточно.
Использование разнесения грузов для повышения момента инерции - это конечно помогает стабилизации, и это решение проверенное временем. Но не забывайте, что улучшаются только две оси, а третья (которая параллельна штанге) сохраняет обычную инерцию, и для нее уже этим плюсом не воспользуешься. На летательных аппаратах, при правильной настройке мозгов, ось YAW и так прекрасно стабилизирована. А вот в ручном применении - уже нет. Ну и ещё один существенный минус штанги с грузами - ограничение на углы управляемого наклона. 360 градусов по PITCH, YAW не покрутишь. В классическом gimbal - ставим скользящие контакты и получаем полную свободу по всем трем осям.
По противовесам. В идеале делаются подвесы с пятью осями, тогда две первые оси держат горизонт, а дальше возможно любое вращение. Противовесы могут быть расположены не только по вертикали, но и по горизонтали. Запатентованная 80 лет назад система продемонстрирована с четырьмя противовесами в разных направлениях
Можно пожалуйста об этом по подробнее,или ссылку на этот патент.Спасибо.
Можно пожалуйста об этом по подробнее,или ссылку на этот патент.Спасибо.
тута : rcopen.com/forum/f123/topic269364/107
Патент US2007215
Спасибо за предоставленную ссылку на страничку.А устройством изображённым на рисунке патента ,я пользовался при киносъёмке на 16мм камеру Красногорск-2 в 80-х годах.Хорошо выручало тогда.
Про люфты. Механизм упирается в редуктор только при высоких ускорениях. Причем упирается через упругий элемент и это уже не жесткий толчек, а легкое отклонение с плавным наростанием усилия. В обычной работе редуктор “убегает” от нагрузки при обнаружении минимального усилия. На всех звеньях редуктора еще не успевает возникнуть напряжения, как мотор уже уводит его. Если цепляться к мелочам, то бесколлекторный мотор тоже работает с толчками, ведь силу трения стояния никто не отменял, а ее превышение требует заданного минимального уровня силы. Если поставить себе такую задачу, то сила трения стояния может быть измерена по каждой оси в подвесе и с загрязнением и деформацией будет ухудшаться. У Force Servo есть обратная связь по фактической силе, а у бесколлекторника нету.
Объяснение принято, и действительно трение покоя будет мешать и в БК прямом приводе (сейчас многие начинающие подвесостроители сталкиваются с этим но в силу слабого понимания принципов работы, не могут найти истинную причину проблем с настройкой). Но все таки, тут у прямого привода несомненное преимущество - магнитное поле можно “развернуть” очень быстро даже на большой угол, гораздо быстрее чем отработает редуктор. Ведь это логично, редуктор реализует прнцип рычага: если мы выигрываем в силе - проигрываем в расстоянии, при одинаковом подводимом усилии.
Объяснение принято, и действительно трение покоя будет мешать и в БК прямом приводе (сейчас многие начинающие подвесостроители сталкиваются с этим но в силу слабого понимания принципов работы, не могут найти истинную причину проблем с настройкой). Но все таки, тут у прямого привода несомненное преимущество - магнитное поле можно “развернуть” очень быстро даже на большой угол, гораздо быстрее чем отработает редуктор. Ведь это логично, редуктор реализует прнцип рычага: если мы выигрываем в силе - проигрываем в расстоянии, при одинаковом подводимом усилии.
Еще недавно авторитеты хобби-видео использовали сайн-стар подвесы с мощными сервами и ременным приводом с дополнительным понижением 1/5 и более. Это не считали медленным (типа от 0,5 до 1,0 сек/60градусов) .
Вы правы, конечно редуктор замедляет реакцию.
Вопрос в том, какая скорость уже является избыточной.
Вот пример полета пилотажного вертолета. Вращением управляет и стабилизирует редукторная серва. Мультикоптер с его пропеллерами фиксированного шага никогда не будет так крутится.
Микро вертолеты вращаются еще быстрее. Скорости редукторных серв хватало. Проблема была в том, что они работали слишком “жестко”, что бы получать качественное художественное видео.
У F-Servo тоже много моментов и в механике и в электронике, которые можно изменять и добиваться лучшего результата. Фронт работ очень большой. Кроме скорости редуктора еще надо подбирать оптимальную скорость наростания усилия (механика), ПИД настройки контроллера (электроника)… Это все задача разработчика. А пользователь должен получить готовое решение, которое остается только привинтить и подключить. Как и обычная серва, тут не будут требоваться сложные настройки через компьютерный интерфейс, правильные решения уже будут реализованы в готовом изделии (как в Position Servo). Просто подключил и все крутится.
У F-Servo тоже много моментов и в механике и в электронике, которые можно изменять и добиваться лучшего результата. Фронт работ очень большой. Кроме скорости редуктора еще надо подбирать оптимальную скорость наростания усилия (механика), ПИД настройки контроллера (электроника)… Это все задача разработчика. А пользователь должен получить готовое решение, которое остается только привинтить и подключить. Как и обычная серва, тут не будут требоваться сложные настройки через компьютерный интерфейс, правильные решения уже будут реализованы в готовом изделии (как в Position Servo). Просто подключил и все крутится.
А есть уже готовое решение в реализации?.
Сервы или БК - тут все в равенстве. При подъеме тяжелой аппаратуры в воздух лично до сих пор предпочтение сервам отдаю…вес. БК только если вес во главу не ставится.
Охренеть…вставать скоро , а мы и не ложились.😦
Правильно,просмотр,изучение и анализ собранной информации требует времени.
А есть уже готовое решение в реализации?.
На бзе Эцилопа это реализовалось достаточно просто.
ecilop.com/shop/ecilop_easy.phtml
ecilop.com/shop/fs-upgrade.phtml
На базе Эцилопа это реализовалось достаточно просто.
Меня интересует более приземлённый вариант.Возможно ли использовать Вашу разработку в этой конструкции вместо двух звеньевой механической руки.Для компенсации вертикальных колебаний.
www.youtube.com/watch?v=3dpS_qxNTDc
\\\ Спасибо. Промблему с вертикальными колебаниями обсуждаем на этой ветке.Пока что готового решения нет.rcopen.com/forum/f123/topic317383/1201
Меня интересует более приземлённый вариант.Возможно ли использовать Вашу разработку в этой конструкции вместо двух звеньевой механической руки.Для компенсации вертикальных колебаний.
www.youtube.com/watch?v=3dpS_qxNTDc
\\\ Спасибо.
Использовать можно. Я пока не готов сказать, когда будет коммерческое решение для таких девайсов.
Сам именно такой девайс теперь и проектирую. Хотя, не совсем такой. На вашем примере есть странности:
Во первых сказано про 5 осей, но осей только три.
Во-вторых последовательность осей стабилизации не правильная.
На этом примере поворачивая камеру вниз, ось стабилизации бокового крена пропадает и остается только две оси.
Когда говорят о четырех или пяти осях, то имеется ввиду устранение проблемы “gimbal lock” , по русски, видимо - блокировка кардана. У этих ребят блокировка кардана лишь усугубляется неверной очередностью осей.
Вот мой давний пример с четырьмя осями. Если добывать ось для “декоративного” наклона вбок, то будет пять осей. И проблемы Gimbal lock нету и направляй куда-угодно. Только на оси выравнивания теперь F-servo ставить вместо резинок и двойного сервопривода сверху.
Здесь на риге почти аналогичная последовательность расположения осей \\\ photoshipone.com/phoenix-brushless-drive-gimbals/ \\\ За две остальные оси в приведённом примере видно считают механическую руку.
Здесь на риге почти аналогичная последовательность расположения осей \\\ photoshipone.com/phoenix-brushless-drive-gimbals/ \\\ За две остальные оси в приведённом примере видно считают механическую руку.
Ребят из photoshipone я тролил по поводу очередности осей несколько лет назад, когда они стали повторять популярное тогда решение с замкнутым кольцом вращения вокруг камеры. Теперь это можно вспоминать как пример изменчивой моды на популярные решения для стабилизации камеры 😃
Это еще один тест стабилизируемой платформы для камеры.
Вращаемая масса - 10кг.
Force Servo + контроллер ZYX-GS V1.2.
Повторяемость позиции - 10 минут.
При раскачивании основы отклонения платформы находились в пределах 1 градуса.
Шумы на уровне 1 секунды.
Совершенствование продолжается.
Всего за несколько дней точность работы прототипа была улучшена на порядок. А на январь анонсирована демонстрация полноценного подвеса для видеокамеры. (Видео прежнего теста заменено)
анонсирована демонстрация полноценного подвеса для видеокамеры.
Алексей, где и конкретно когда это будет происходить?
Алексей, где и конкретно когда это будет происходить?
Планирую просто выпустить видео. А по мероприятиям и выставкам пока еще плана нет.
Планирую просто выпустить видео
А мы уже жребий предновогодний чуть не розыграли , бумажки накрутили - кому ехать:)
еще плана нет.
А зря. Работы ваши интересные и многообещающие. до сих пор часто сервоподвесы ставим, когда полет.время в узкие рамки вес загоняет
Пружины, это бюджетно и наглядно, но не лучшее в данном случае.
Если бы нам всем знать, где и в чем это самое точное, прочное, надежное, оптимальное, а значит и самое лучшее. Спираль эволюций такого не знает. Следовательно, решений будет еще тьма. И каждому из них свое время.