Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 27 из 30 ПерваяПервая ... 17 25 26 27 28 29 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 1,041 по 1,080 из 1162

Интелектуальный , умный и независимый подвес камеры? Реально!

Тема раздела Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка. в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Сообщение от Basil ..., а Вы где хотите применить? Лучше же через личку... Сидушку водителя в машине хочу зажать....дороги ухабистые... ...

  1. #1041

    Регистрация
    11.10.2009
    Адрес
    г.Коломна (Моск.обл)
    Возраст
    52
    Сообщений
    5,990
    Цитата Сообщение от Basil Посмотреть сообщение
    ..., а Вы где хотите применить?
    Лучше же через личку... Сидушку водителя в машине хочу зажать....дороги ухабистые... Иногда поровозный состав посредников резко уменьшается, если путь свободный (такой подход рассматривался во многих структурах... скорость выше и эффективность, время, затраты, качество).
    Последний раз редактировалось delfin000; 02.02.2014 в 19:33.

  2.  
  3. #1042

    Регистрация
    12.07.2013
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    36
    Сообщений
    446
    Цитата Сообщение от delfin000 Посмотреть сообщение
    Сидушку водителя в машине хочу зажать....дороги ухабистые..
    Кресло стабилизируете, а педали будут гулять туда-сюда относительно водителя?

  4. #1043

    Регистрация
    11.10.2009
    Адрес
    г.Коломна (Моск.обл)
    Возраст
    52
    Сообщений
    5,990

    С креслом и педали на месте будут не веревками же к ним стопы привязывать.

  5. #1044

    Регистрация
    07.02.2009
    Адрес
    Vilnius
    Возраст
    37
    Сообщений
    438
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    Не вижу принципиальной разницы какие частоты демпфировать, принцип то одинаков. Соленоид в магнитном поле может и 1Гц выдавать и 20кГц.
    Разница есть большая. Не зря в аккустических системах ставят про три динамика на низкие, средние и высокие частоты. Это и есть вопрос об эффективности и "качестве" работы.

    Цитата Сообщение от Basil Посмотреть сообщение
    Но есть одна идея по теме ветки, с маленькой коррекцией названия "тупой до полной независимости", и она запатентована на Бережковской набережной, "Устройство стабилизации оптических приборов с компенсатором ускорений", без применения электричества, чистая механика.
    небольшой офтоп. лет 7 назад пришлось искать в ФИПС на Бережковской набережной один документ. Сперва купил платный доступ к интернет базе, но там документ отсутствовал. Пришел на Бережковскую набережную, что бы ознакомиться с бумажной версией - оказалось, что и ее потеряли. Заказал копию с микрослайдов, за которой надо приехать в другой раз. Приехал другой раз, а у входа здоровенная псина без хозяина облаивает прохожих. Страшно, пес здоровенный. Пришел через 40 минут, вошел, спросил у охраны: почему допускают такое? Ответ: а не надо бояться. Через некоторе время иду на выход, а этот пес уже лежит внутри здания. На улице холодно и его пустили погреться. Вот такие восспоминания о Федеральном институте промышленной собственности России.
    Последний раз редактировалось TOPTUN; 02.02.2014 в 22:14.

  6.  
  7. #1045

    Регистрация
    11.03.2011
    Адрес
    С. Петербург, Петродворец.
    Возраст
    56
    Сообщений
    3,725
    Записей в дневнике
    4
    Цитата Сообщение от TOPTUN Посмотреть сообщение
    Я че-то не наблюдаю у других производителей демонстраций с оптическим зумом, чтобы весь полет демонстрировался без нарезок,

  8. #1046

    Регистрация
    07.02.2009
    Адрес
    Vilnius
    Возраст
    37
    Сообщений
    438
    Цитата Сообщение от Basil Посмотреть сообщение
    Спасибо. У ВисАсты есть хорошие наработки, с акцентом на стабильность аппарата в целом (в традициях Автоквада). А мою фразу о сравнении вы как-то обрезали после запятой...
    Хорошо бы указывать модель камеры. А то зум 17х - это от какого начального фокусного эквивалента? Для корректного сравнения еще хорошо было бы добавить лазер, что бы отличить работу подвеса от стабилизатора камеры.

    Собственно, его последние тесты подвеса выглядят так. Стиль полета - литаргический, но работа все равно зачетная:

  9. #1047

    Регистрация
    07.02.2009
    Адрес
    Vilnius
    Возраст
    37
    Сообщений
    438
    Немного дополнил демонстрацию



    Цитата Сообщение от Basil Посмотреть сообщение
    К примеру на 16кГц полная тишина.
    Еще один нюанс. Из-за учащения переходных состояний повышается потребление и снижается точность. Минимальная длительность импульса (как положительного так и отрицательного) определяется суммой четырех задержек rise time + transition delay on + transition delay off + fall time. В результате ШИМ с короткими импульсами не воспроизводится и чем выше частота тем хуже.


  10.  
  11. #1048

    Регистрация
    11.03.2011
    Адрес
    С. Петербург, Петродворец.
    Возраст
    56
    Сообщений
    3,725
    Записей в дневнике
    4
    У любого инструмента есть класс точности и цена коей это достигается, это не только деньги, а в данном направлении это: массогабаритное отношение подвеса к видеорегистратору, сложность настроек, стабильность параметров, наработка на отказ.
    Вы не пробовали этим методом стабилизировать лёгкие камеры типа Прошки или Некса, это не праздный интерес т.к. эти камеры очень популярны "среди здесь или среди тут", а тяжёлые конструкции не для хобби (или в планах их облегчить?).

  12. #1049

    Регистрация
    07.02.2009
    Адрес
    Vilnius
    Возраст
    37
    Сообщений
    438
    Цитата Сообщение от Basil Посмотреть сообщение
    У любого инструмента есть класс точности и цена коей это достигается, это не только деньги, а в данном направлении это: массогабаритное отношение подвеса к видеорегистратору, сложность настроек, стабильность параметров, наработка на отказ.
    Вы не пробовали этим методом стабилизировать лёгкие камеры типа Прошки или Некса, это не праздный интерес т.к. эти камеры очень популярны "среди здесь или среди тут", а тяжёлые конструкции не для хобби (или в планах их облегчить?).
    На эту нишу требуется массовое производство. Начало такого производства будет зависеть от привлечения инвестиций.

  13. #1050

    Регистрация
    07.02.2009
    Адрес
    Vilnius
    Возраст
    37
    Сообщений
    438
    Оптический датчик положения платформы с видеокамерой.
    Инерционные контроллеры положения платформы используют датчики угловой скорости (гироскопы) и линейного ускорения (акселерометры). В состоянии относительного покоя такие датчики позволяют определять положение с достаточно высокой точностью – до 0,01 градуса. Но если осуществляются маневры или присутствует вибрация, то точность работы таких устройств резко падает. Я начал работы по созданию оптического датчика. Прототип, который сейчас сей час проходит испытания, обеспечивает точность до 10 угловых секунд (0,0028 градуса). Такая точность является избыточной для обычных (не военных) стабилизаторов видеокамеры. Но основное преимущество заключается в том, что точность не падает во время передвижения платформы. Демонстрация работы оптического датчика на платформе Pointer-I запланирована на март-апрель 2014 года.


  14. #1051

    Регистрация
    07.02.2009
    Адрес
    Vilnius
    Возраст
    37
    Сообщений
    438
    Цитата Сообщение от Basil Посмотреть сообщение
    К примеру на 16кГц полная тишина.
    Снова обращаю внимание на ВЧ ШИМ для контроля прямого привода.

    Провода, которыми подключают моторы прямого привода, излучают сильные электромагнитные помехи. Индуктивное сопротивление проводов сильно возрастает для коротких импульсов PWM. По длительности короткие импульсы относятся к диапазону радио волн и провода их излучают как антенны. Вот график изменения индуктивного сопротивления для коротких импульсов ШИМ. По вертикали нету точных значений, так как они зависят от длины провода. Так что кривые просто отражают характер этого эффекта. Моторы несущих роторов работают обычно на уровне 50% и потому импульсы не уходят в радио-диаппазон. Хотя, в любом случае, те провода по которым идет импульсное напряжение со значительным током, надо делать короткими.


  15. #1052

    Регистрация
    11.03.2011
    Адрес
    С. Петербург, Петродворец.
    Возраст
    56
    Сообщений
    3,725
    Записей в дневнике
    4
    Цитата Сообщение от TOPTUN Посмотреть сообщение
    Хотя, в любом случае, те провода по которым идет импульсное напряжение со значительным током, надо делать короткими.
    Эта проблема давно решена путём размещения силовых ключей буквально в катушках.
    Появляется другая проблема, на высоких частотах приходится менять материал магнитопровода.

  16. #1053

    Регистрация
    07.02.2009
    Адрес
    Vilnius
    Возраст
    37
    Сообщений
    438
    Цитата Сообщение от Basil Посмотреть сообщение
    Эта проблема давно решена путём размещения силовых ключей буквально в катушках.
    Появляется другая проблема, на высоких частотах приходится менять материал магнитопровода.
    Способ решения ясен, но его не реализуют, а тянут длинные провода к мотору от центральной платы контроллера.

  17. #1054

    Регистрация
    11.03.2011
    Адрес
    С. Петербург, Петродворец.
    Возраст
    56
    Сообщений
    3,725
    Записей в дневнике
    4
    Когда нибудь и до хобби дойдёт, к тому-же это не единственное решение.

  18. #1055

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    38
    Сообщений
    951
    Записей в дневнике
    2
    "По длительности короткие импульсы относятся к диапазону радио волн и провода их излучают как антенны"- нельзя их сравнивать с антенами. Насколько я помню, антена должна иметь или емкостную (штырь) или магнитную (контур) нагрузку. В проводах к моторам прямой и обратный ток равны, и излучения компенсируются. Если и фонит - то не из-за ЭМ излучения, а емкостных связей.

    В промышленности PWM применяется повсеместно и токи там повыше, и кабели могут быть десятки метров. Проблема излучения шумов решается выходными LC-фильтрами. Ничто не мешает применять их и в стабилизаторах.

  19. #1056

    Регистрация
    07.02.2009
    Адрес
    Vilnius
    Возраст
    37
    Сообщений
    438
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    "По длительности короткие импульсы относятся к диапазону радио волн и провода их излучают как антенны"- нельзя их сравнивать с антенами. Насколько я помню, антена должна иметь или емкостную (штырь) или магнитную (контур) нагрузку. В проводах к моторам прямой и обратный ток равны, и излучения компенсируются. Если и фонит - то не из-за ЭМ излучения, а емкостных связей.

    В промышленности PWM применяется повсеместно и токи там повыше, и кабели могут быть десятки метров. Проблема излучения шумов решается выходными LC-фильтрами. Ничто не мешает применять их и в стабилизаторах.
    Большинство антенн приемников и передатчиков не соответствует идеальному значению (четверть длины волны для штыревой антенны), но из-за этого они не перестают быть хорошими антеннами.
    Например, у карманных плееров в качестве антены радиоприемника используются наушники. По поводу "витой пары" замечание справедливое, это снижает излучение. Но связь всеже должна быть отнесена не к емкостной, а к индуктивной.

    Если не поленюсь - сделаю видео. Эффект довольно наглядный, достаточно вход осцилографа замкнуть отрезком провода и положить этот провод рядом с проводкой к двигателю подвеса.

    А сопротивление LC фильтра для коротких импульсов на порядки превосходит сопротивление обмототок для постоянного тока в самом двигателе. Иными словами сигнал просто не проходит. Это утверждение не является абсолютно точным. Но и о точности передачи сигнала говорить не приходится. Катушка может отдавать ток в обратном направлении.

    Так что верное решение - размещать контроллер прямо под двигателем и не использовать шим с импульсами радио-диаппазона.
    При частоте 20кГц ШИМ 1% соответствует радиосигналу 1МГц. То есть, ваши подвесы работают в диаппазане длинных и средних волн радиовещания - грубое, но наглядное сравнение.
    Последний раз редактировалось TOPTUN; 11.03.2014 в 09:24.

  20. #1057

    Регистрация
    24.03.2014
    Адрес
    Москва
    Возраст
    27
    Сообщений
    12
    Здравствуйте коллеги!

    Давно слежу за темой. Хочу представить еще один проект:



    Суть вкратце - сервомашинка со встроенной стабилизацией и множеством дополнительных возможностей, по сравнению с обычными сервомашинками.

  21. #1058

    Регистрация
    07.02.2009
    Адрес
    Vilnius
    Возраст
    37
    Сообщений
    438
    Цитата Сообщение от SERVOSTAB Посмотреть сообщение
    Суть вкратце - сервомашинка со встроенной стабилизацией и множеством дополнительных возможностей, по сравнению с обычными сервомашинками.
    А как датчик гироскопа изолирован от вибраций механики? Был такой вариант.
    По моему опыту механика от хоббикинговской MI сервы очень не надежна. В последних версиях они ставят энкодер с аналоговым выходом (три ноги соединения). В прежних версиях была цифровая связь и куча глюков. А на базе какой модели сделан ваш прототип?

  22. #1059
    Учит правила (до 06.01.2017)
    Регистрация
    24.05.2006
    Адрес
    г.Санкт-петербург
    Возраст
    27
    Сообщений
    2,490
    Записей в дневнике
    12
    Цитата Сообщение от SERVOSTAB Посмотреть сообщение
    Суть вкратце - сервомашинка со встроенной стабилизацией и множеством дополнительных возможностей, по сравнению с обычными сервомашинками.
    Все хорошо, молодцы. Только качество такой стабилизации оставляет желать лучшего, и ни кому не нужно. Мы на последних версиях нашего софта для прямого привода добились точности стабилизации в +-0,05градуса. Сколько обеспечиваете вы?

  23. #1060

    Регистрация
    24.03.2014
    Адрес
    Москва
    Возраст
    27
    Сообщений
    12
    Цитата Сообщение от TOPTUN Посмотреть сообщение
    А как датчик гироскопа изолирован от вибраций механики? Был такой вариант.
    По моему опыту механика от хоббикинговской MI сервы очень не надежна. В последних версиях они ставят энкодер с аналоговым выходом (три ноги соединения). В прежних версиях была цифровая связь и куча глюков. А на базе какой модели сделан ваш прототип?
    Да, тот проект видел, но он совсем не серьезный, годился лишь для примерного удержания направления фотоаппарата.

    Сейчас за основу взята MI, но однозначно будет использоваться другая механика, сейчас как раз в этом направлении идет работа.
    Связь с энкодером разумеется цифровая и работает без каких либо глюков. Вообще, к электронике на текущем этапе серьезных нареканий никаких нет, все основные проблемы решены.

    Цитата Сообщение от skydiver Посмотреть сообщение
    Все хорошо, молодцы. Только качество такой стабилизации оставляет желать лучшего, и ни кому не нужно. Мы на последних версиях нашего софта для прямого привода добились точности стабилизации в +-0,05градуса. Сколько обеспечиваете вы?
    Такой это какой?
    +-0,05градуса - на каком диапазоне скоростей и ускорений?

  24. #1061

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    38
    Сообщений
    951
    Записей в дневнике
    2
    Точность, видимо, оставляет желать лучшего, так как видео с камеры нет, а на ролике запаздывание видно невооруженным глазом. Да и как будет работаь на 2-х и 3-х осях, непонятно. Но это решение интересно своей простой для конечного пользователя (хотя думаю настройки ПИДов и калибровки сенсора не избежать)

  25. #1062

    Регистрация
    24.03.2014
    Адрес
    Москва
    Возраст
    27
    Сообщений
    12
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    Точность, видимо, оставляет желать лучшего, так как видео с камеры нет, а на ролике запаздывание видно невооруженным глазом. Да и как будет работаь на 2-х и 3-х осях, непонятно. Но это решение интересно своей простой для конечного пользователя (хотя думаю настройки ПИДов и калибровки сенсора не избежать)
    Вы правы, отчасти. Запаздывание на видео действительно есть, оно является следствием не самой лучшей и ушатаной механики на конкретном экземпляре. Этот вопрос сейчас прорабатывается и есть определенные перспективы и интересные идеи. Что касается калибровки сенсора, то она полностью исключается, пользователю о ней думать не надо. Вероятно, если будет использоваться акселерометр, то понадобится его калибровка, но пока это в планах на следующую версию, сейчас он не используется, а гироскоп дает отличные результаты. Что касается ПИДов - вопрос сложный, т.к. требует много тестов, в том числе с другой механикой. Посмотрим, пока я склоняюсь к тому, что либо либо их настройки вообще не будет, либо она будет упрощена до уровня нескольких пресетов. Вы же не настраиваете ПИДы в обычных сервах

  26. #1063
    Учит правила (до 06.01.2017)
    Регистрация
    24.05.2006
    Адрес
    г.Санкт-петербург
    Возраст
    27
    Сообщений
    2,490
    Записей в дневнике
    12
    Цитата Сообщение от SERVOSTAB Посмотреть сообщение
    +-0,05градуса - на каком диапазоне скоростей и ускорений?
    1000град/сек, про ускорения не скажу, но там порядок огромен.

  27. #1064

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    38
    Сообщений
    951
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от SERVOSTAB Посмотреть сообщение
    оно является следствием не самой лучшей и ушатаной механики на конкретном экземпляре
    Любая редукторная механика становится ушатанной со временем, особенно в агресивном применении с сильной обратной связью и постоянной нагрузкой (вспоминая фраза из описания "не требуется балансировать камеру"). Ну и тут многократно обсуждали что на редукторах никогда не получить точности прямого привода, и пока никто не доказал обратное

    Цитата Сообщение от SERVOSTAB Посмотреть сообщение
    Что касается калибровки сенсора, то она полностью исключается, пользователю о ней думать не надо
    Ну у гироскопа тоже хотя бы калибровку нулей нужно сделать, а когда изменится температура они поплывут (в закрытом корпусе он греться не будет?) Или у вас уже предусмотрена полноценная температурная калибровка с завода?

    Цитата Сообщение от SERVOSTAB Посмотреть сообщение
    Вы же не настраиваете ПИДы в обычных сервах
    Ну обычно их настраивают унверсальными в ущерб точности. Если взять проект Open Servo где из серв хотят выжать максимум - там настройка есть. Кстати, советую ваше железо позиционироавть не только для стабилизации, я так понимаю серв с возможностью писать свой код и магнитным энкодером не так чтобы много.

  28. #1065

    Регистрация
    24.03.2014
    Адрес
    Москва
    Возраст
    27
    Сообщений
    12
    Цитата Сообщение от skydiver Посмотреть сообщение
    1000град/сек, про ускорения не скажу, но там порядок огромен.
    Было бы интересно посмотреть на графики, например


    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    Любая редукторная механика становится ушатанной со временем, особенно в агресивном применении с сильной обратной связью и постоянной нагрузкой (вспоминая фраза из описания "не требуется балансировать камеру").
    Самое смешное, что как раз таки с точки зрения люфта в редукторе не сбалансированная система лучше чем сбалансированная, т.к. люфт "поджимается" и проявляется только в двух переходных точках на оборот. Это в идеале, конечно, в реальности, в динамике все сложнее, но суть та же. Это так, к слову



    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    Ну у гироскопа тоже хотя бы калибровку нулей нужно сделать, а когда изменится температура они поплывут (в закрытом корпусе он греться не будет?) Или у вас уже предусмотрена полноценная температурная калибровка с завода?
    Разумеется все это нужно делать и это делается автоматически. Температура - огромная проблема, но этот вопрос решен полностью, так что сейчас работа гироскопа идеальна, но на это потребовалось потратить месяца два. Гироскоп у меня используется такой же как и в вашем контроллере, хотя первые прототипы были с другим.
    Кстати, температурная калибровка с завода как таковая невозможна для подобного гироскопа. Дело в том, что очень существенное на температурную зависимость(форму кривой) оказывает плата, механические напряжения и даже близко расположенные объекты(например пластиковое крепление платы). Это тоже к слову



    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    Ну обычно их настраивают унверсальными в ущерб точности. Если взять проект Open Servo где из серв хотят выжать максимум - там настройка есть. Кстати, советую ваше железо позиционироавть не только для стабилизации, я так понимаю серв с возможностью писать свой код и магнитным энкодером не так чтобы много.
    В целом так, да. Посмотрим что получится, пока не могу сказать точно, насколько тонкая настройка понадобится - требуется много тестов еще.

    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    Ну и тут многократно обсуждали что на редукторах никогда не получить точности прямого привода, и пока никто не доказал обратное
    Кажется уважаемый TOPTUN уже практически доказал
    В этом отношении я с ним солидарен.

  29. #1066

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    38
    Сообщений
    951
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от SERVOSTAB Посмотреть сообщение
    Кстати, температурная калибровка с завода как таковая невозможна для подобного гироскопа. Дело в том, что очень существенное на температурную зависимость(форму кривой) оказывает плата, механические напряжения и даже близко расположенные объекты(например пластиковое крепление платы). Это тоже к слову
    Интересная информация, спасибо. Но имелось ввиду что калибровку нужно проводить на готовом устройстве.

    Цитата Сообщение от SERVOSTAB Посмотреть сообщение
    Кажется уважаемый TOPTUN уже практически доказал В этом отношении я с ним солидарен.
    У него же совсем другая механическая схема. Во первых, большая инерция системы (что снижает требования к скорости сервы), во вторых нет жесткой связи (меньше нагружается редуктор).

  30. #1067

    Регистрация
    24.03.2014
    Адрес
    Москва
    Возраст
    27
    Сообщений
    12
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    Интересная информация, спасибо. Но имелось ввиду что калибровку нужно проводить на готовом устройстве.
    Да, этот вопрос я тоже исследовал. Беда в том, что кривая температурной зависимости очень сильно плавает, причем даже в рамках одного устройства. Скажем если плату чуть погнуть и отпустить, то кривая сильно уедет и там и останется. В таких условиях калибровка очень затруднена, тем более что пользователь не сможет откалибровать даже по двум точкам при разных температурах, не то что по многим точкам. Это была одна из самых больших проблем и неожиданностей, в тот момент, когда был собран первый прототип в корпусе сервы. До этого гироскоп был на отдельной платке и в целом его однократной калибровки после каждого включения хватало, т.к. температура воздуха не сильно меняется, обычно. Внутри сервы же она меняется на десятки градусов при интенсивной работе.

    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    У него же совсем другая механическая схема. Во первых, большая инерция системы (что снижает требования к скорости сервы), во вторых нет жесткой связи (меньше нагружается редуктор).
    Это да, но тем не менее - новый подход и уже видны отличные результаты
    Впрочем дискутировать на этот счет не вижу большого смысла - время покажет
    Последний раз редактировалось SERVOSTAB; 24.03.2014 в 19:05.

  31. #1068

    Регистрация
    07.02.2009
    Адрес
    Vilnius
    Возраст
    37
    Сообщений
    438
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    Ну и тут многократно обсуждали что на редукторах никогда не получить точности прямого привода, и пока никто не доказал обратное
    Где ваши тесты с лазерным лучем, что бы померять реальные колебания на подвесе? Когда начали говорить о долях градуса, то это уже надо подтверждать не художественным видео, а измерениями с лазером.

    Цитата Сообщение от skydiver Посмотреть сообщение
    Мы на последних версиях нашего софта для прямого привода добились точности стабилизации в +-0,05градуса. Сколько обеспечиваете вы?
    Точность софта - это сферическая лошадь в вакууме. У меня на столе оптический датчик с дискретизацией 0,003 градуса. Тем не менее, в механике на нестабильной основе такую точность повторить не получается.

    Цитата Сообщение от SERVOSTAB Посмотреть сообщение
    Самое смешное, что как раз таки с точки зрения люфта в редукторе не сбалансированная система лучше чем сбалансированная, т.к. люфт "поджимается" и проявляется только в двух переходных точках на оборот. Это в идеале, конечно, в реальности, в динамике все сложнее, но суть та же. Это так, к слову
    Эта идея была заложена в принцип двойного сервопривода. Но есть недостаток - если поджимать сильно, то растет потребление. Если поджато недостаточно, то будут дергания.

    Цитата Сообщение от SERVOSTAB Посмотреть сообщение
    Вообще, к электронике на текущем этапе серьезных нареканий никаких нет, все основные проблемы решены.
    На сколько понимаю, датчик на общей плате. Если снимать сигнал осцилографом, то будет видно сильное увеличение уровня шума при работе мотора. Не зря гироскопы клеют на пористую мягкую губку и с дополнительным утяжелением. А по температуре, видимо, придется калибровать как Автоквад контроллер для точной работы.
    Последний раз редактировалось TOPTUN; 24.03.2014 в 21:05.

  32. #1069

    Регистрация
    24.03.2014
    Адрес
    Москва
    Возраст
    27
    Сообщений
    12
    Цитата Сообщение от TOPTUN Посмотреть сообщение
    Эта идея была заложена в принцип двойного сервопривода. Но есть недостаток - если поджимать сильно, то растет потребление. Если поджато недостаточно, то будут дергания.
    Да, это само собой, поэтому основные методы борьбы другие


    Цитата Сообщение от TOPTUN Посмотреть сообщение
    На сколько понимаю, датчик на общей плате. Если снимать сигнал осцилографом, то будет видно сильное увеличение уровня шума при работе мотора. Не зря гироскопы клеют на пористую мягкую губку и с дополнительным утяжелением.
    Гироскоп на плате энкодера,
    Если пройти по ссылке, то можно почитать более подробное описание проекта (включая фото электроники) и помочь ему, хотя если честно, не очень надеюсь на помощь с этого направления
    http://www.indiegogo.com/projects/servostab/x/6316855

    Сейчас сенсорная плата(с энкодером и гироскопом) жестко связана с основной, но вероятно в дальнейшем они будут связаны гибким проводом и сама плата будет установлена на какой-либо демпфер. Это зависит от того, на базе какой сервомашинки в конечном итоге будет сделан проект.
    Правда, надо отметить, что на текущий момент какого либо серьезного влияния шума от мотора на данные с гироскопа не замечено, впрочем, надо будет пожалуй подробнее исследовать этот вопрос.

    У меня была другая забавная проблема, связанная с пьезоэффектом в керамических конденсаторах. Конденсаторы в силовой части схемы немного "звенели" и это ОЧЕНЬ сильно сказывалось на данных гироскопа, т.к. видимо в спектр частот звона попала частота работы МЭМС гироскопа ( чуть выше 20 кГц). Это была неожиданная проблема и к счастью довольно легко решилась. И подобных проблем было еще очень много и впереди тоже немало, но рано или поздно все решается

  33. #1070
    Учит правила (до 06.01.2017)
    Регистрация
    24.05.2006
    Адрес
    г.Санкт-петербург
    Возраст
    27
    Сообщений
    2,490
    Записей в дневнике
    12
    Цитата Сообщение от TOPTUN Посмотреть сообщение
    Когда начали говорить о долях градуса, то это уже надо подтверждать не художественным видео, а измерениями с лазером.
    Сразу скажу что стенд собран на коленке, за 20минут. Поэтому есть неплоскостность объектов вращения, что приводит к отклонению линии лазера в пенпедикулярной оси. На видео это значит что отклонения точки вдоль нарисованной линии, это нормально. Отклонения которые мы пытаемся увидить - они по вертикальной линии. База 4метра. Вечером попробую сделать на 20м, если успею. По сути это максимум что можно выжать с мпу6050, сейчас начали работать с adxrs620. Пока что укладываемся в ошибку 0,06 градуса.


    Сам стенд:


    Последний раз редактировалось skydiver; 25.03.2014 в 15:23.

  34. #1071
    Учит правила (до 06.01.2017)
    Регистрация
    24.05.2006
    Адрес
    г.Санкт-петербург
    Возраст
    27
    Сообщений
    2,490
    Записей в дневнике
    12
    Для сравнения поставили на стенд SimpleBLGC прошивка последняя, гуи показывает ошибку в 0,2. Стенд тот же, повер 100, все остальное идентично. Разница что называется на лицо.


    но есть одно большое но, гуи показывает ошибку 0,2. Считаем, база 4м, амплитуда отклонения 40мм. значит угол равен 0,57. Разброс +-0,3. Какую ошибку показывает на самом деле показывает гуи?

    т.е. когда я говорил об ошибке в 0,06, это было наверное не правильно. 0,06 это гарантируемое попадание, а ошибка 0,03.
    Последний раз редактировалось skydiver; 25.03.2014 в 17:43.

  35. #1072

    Регистрация
    25.04.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    41
    Сообщений
    494
    Цитата Сообщение от skydiver Посмотреть сообщение
    Пока что укладываемся в ошибку 0,06 градуса.
    +-0.03 градуса наверное

    Цитата Сообщение от skydiver Посмотреть сообщение
    амплитуда отклонения 40мм. значит угол равен 0,57

  36. #1073

    Регистрация
    07.02.2009
    Адрес
    Vilnius
    Возраст
    37
    Сообщений
    438
    Цитата Сообщение от skydiver Посмотреть сообщение
    Сразу скажу что стенд собран на коленке, за 20минут. Поэтому есть неплоскостность объектов вращения, что приводит к отклонению линии лазера в пенпедикулярной оси. На видео это значит что отклонения точки вдоль нарисованной линии, это нормально. Отклонения которые мы пытаемся увидить - они по вертикальной линии. База 4метра. Вечером попробую сделать на 20м, если успею. По сути это максимум что можно выжать с мпу6050, сейчас начали работать с adxrs620. Пока что укладываемся в ошибку 0,06 градуса.
    Я был бы рад видеть ваш контроллер с выходом для контроля F-Servo На данный момент для Force Servo хорошо работающим серийным контроллером является только ZYX-GS. Есть и иные варианты, например - один только гироскоп в режиме Heading Hold, но этот вариант имеет дрейф.

    Мое сравнение прямого привода с сервоприводом силы : http://rocontrol.com/differences.phtml

    Кому интересно - более подробное описание всего проекта F-Servo на английском: http://rocontrol.com/cooperation1.phtml
    Последний раз редактировалось TOPTUN; 25.03.2014 в 19:48.

  37. #1074
    Учит правила (до 06.01.2017)
    Регистрация
    24.05.2006
    Адрес
    г.Санкт-петербург
    Возраст
    27
    Сообщений
    2,490
    Записей в дневнике
    12
    Цитата Сообщение от TOPTUN Посмотреть сообщение
    Я был бы рад видеть ваш контроллер с выходом для контроля F-Servo
    Эм....у вас совершенно другие принципы стабилизации, и то что мы получили столь высокие результаты для прямого привода, не говорит о возможности получения подобного на F-Servo.

  38. #1075

    Регистрация
    07.02.2009
    Адрес
    Vilnius
    Возраст
    37
    Сообщений
    438
    Цитата Сообщение от skydiver Посмотреть сообщение
    Эм....у вас совершенно другие принципы стабилизации, и то что мы получили столь высокие результаты для прямого привода, не говорит о возможности получения подобного на F-Servo.
    наш принцип - приложить силу к объекту для его вращения или для компенсации сил, вызывающих нежелательное вращение. Конечно, то что вы добились результата в одной области, не гарантирует того, что вы добьетесь результата и в другой Если отбросить сарказм, то управление сервоприводом силы более простое, нежели бесколлекторником. Точность олимпийского стрелка была достигнута:
    пост #964 и это не предел. Ради принципа могу в разы увеличить точность для демонстрации (ради какой-нибудь выставки может и подготовлю специальный стенд с такой единственной целью). Хотя сейчас у меня в работе акцент на подготовку серийного образца привода.

    если вы начнете не только вращать базу, но и ускорять ее линейно у вас появятся отклонения выше указанного значения (ведь вы опираетесь на данные акселерометров?). Так что в движении показатели будут всегда несколько хуже. Я же не спеша готовлю оптический контроллер. Но ваша представленная демонстрация все равно зачетная, это хороший результат.
    Последний раз редактировалось TOPTUN; 25.03.2014 в 21:30.

  39. #1076
    Учит правила (до 06.01.2017)
    Регистрация
    24.05.2006
    Адрес
    г.Санкт-петербург
    Возраст
    27
    Сообщений
    2,490
    Записей в дневнике
    12
    Цитата Сообщение от TOPTUN Посмотреть сообщение
    но и ускорять ее линейно у вас появятся отклонения выше указанного значения
    Ну смотря как долго ускорять и тормозить. Мы решим и эту проблему, нормальные гиры + коррекция по ГПС должны дать превосходные результаты. Я думаю вы видели как работает синифлекс? Там тоже прямой привод...

    Цитата Сообщение от TOPTUN Посмотреть сообщение
    Ради принципа могу в разы увеличить точность для демонстрации
    Хотим! Можно устроить неофициальный конкурс "лазер тестов"

  40. #1077

    Регистрация
    07.02.2009
    Адрес
    Vilnius
    Возраст
    37
    Сообщений
    438
    Цитата Сообщение от skydiver Посмотреть сообщение
    Ну смотря как долго ускорять и тормозить. Мы решим и эту проблему, нормальные гиры + коррекция по ГПС должны дать превосходные результаты. Я думаю вы видели как работает синифлекс? Там тоже прямой привод...
    Прямой привод (линейный электромагнитный двигатель) вполне может обеспечить высокую точность. С моей стороны есть два направления критики прямых приводов. Одно напрвление касается точности, но эта критика относится не ко всем линейным двигателям, а только к нюансам использования бесколлекторников в массовом сегменте. Другая критика более существенна - это крутящий_момент/потребление/масса и инерциальное сохранение положения платформы без изменения сигнала управления. Если при сопоставимой цене и точности устройство выигрывает по иным параметрам, то прежний уровень техники уходит в прошлое.

    Я признаю, что запущеный мною акцент на точность имел целью доказать, что это F-Servo не должно критиковаться с этой точки зрения. На момент моей демонстрации с лазером 2013 года, подвес с AlexMos давал колебания при раскачивании порядка 3 градусов (брал образец у знакомого и ставил лазер). Мои пределы точности определяются точностью механики, тут можно устраивать соревнования и постоянно повышать планку. Сам принцип никак не ограничивает.
    Для опровержения иного заблуждения о недостаточной скорости был сделан прототип с 4000градусов/секунду. Это тоже только для демонстрации и для того, что бы закрыть вопрос о недостаточной скорости.
    Серийные вещи адаптируются под более повседневные задчи.

    Цитата Сообщение от skydiver Посмотреть сообщение
    Хотим! Можно устроить неофициальный конкурс "лазер тестов"
    Это будет очень хорошее начинание, которое очень быстро опустит цену CineFlex.
    Я не обещаю, что буду учавствовать сам и регулярно, так как подготовка к специальным соревнованиям отнимает много времени (точная механика только ради рекорда). Новых идей сейчас больше, чем свободного времени.
    Надеюсь, что в подобных тестах начнут активнее учавствовать сами операторы. А свою задачу вижу в том, что бы готовить компоненты для таких систем.
    Последний раз редактировалось TOPTUN; 25.03.2014 в 22:10.

  41. #1078

    Регистрация
    24.02.2007
    Адрес
    Москва
    Возраст
    42
    Сообщений
    125
    По отработке малых ШИМ - предлагаю снижать напряжение питания импульсным регулятором.

    Далее обратить внимание на технологии Ti.com и ST - у первых есть интегральный драйвер BLDC с дедтаймом 5 нано-сек DRVxxxx и InstaSPIN
    у ST появился драйвер шаговика до 128 микрошагов - там тоже хитрости обеспечения точного значения тока при минимальном ШИМ.
    http://www.st.com/web/catalog/sense_...N1723/PF248592
    Последний раз редактировалось Sony; 30.03.2014 в 13:51.

  42. #1079

    Регистрация
    25.04.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    41
    Сообщений
    494
    Цитата Сообщение от Sony Посмотреть сообщение
    По отработке малых ШИМ - предлагаю снижать напряжение питания импульсным регулятором.

    Далее обратить внимание на технологии Ti.com и ST - у первых есть интегральный драйвер BLDC с дедтаймом 5 нано-сек DRVxxxx и InstaSPIN
    у ST появился драйвер шаговика до 128 микрошагов - там тоже хитрости обеспечения точного значения тока при минимальном ШИМ.
    http://www.st.com/web/catalog/sense_...N1723/PF248592
    В большой точность шим нет смысла
    Так как моторы имеют не ленйность
    Тут поможет только математика и довольно сложная которая может описать мпт модель мотора и всех его недостатков

  43. #1080

    Регистрация
    24.02.2007
    Адрес
    Москва
    Возраст
    42
    Сообщений
    125
    Я не про точность, а про возможность. Если невозможно сделать импульс 1 мкС из-за того что сумма лагов (они перечислены в посте на который я отвечал) 0.3-0.8 мкс, то можно снизить напряжение питания и будет нужен импуль 5 мкС относительно которого эти лаги менее существенны.

+ Ответить в теме

Похожие темы

  1. Сервы для активного подвеса
    от skyrider в разделе Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка.
    Ответов: 7
    Последнее сообщение: 27.10.2011, 13:58
  2. Стабилизация подвеса камеры.
    от Tlum в разделе Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка.
    Ответов: 13
    Последнее сообщение: 26.10.2011, 02:26
  3. Помогите починить карбоновый подвес для камеры
    от Alioram в разделе Композиты и технологии применения
    Ответов: 6
    Последнее сообщение: 14.05.2011, 16:16
  4. Продам квадрокоптер (aircam)
    от Soulnessy в разделе Барахолка. Вертолеты
    Ответов: 5
    Последнее сообщение: 20.01.2011, 23:05
  5. Куплю подвес для камеры
    от bazetov в разделе Барахолка. Вертолеты
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 22.11.2010, 07:46

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения