Интелектуальный , умный и независимый подвес камеры? Реально!
Если хочется механическую стабилизацию, зачем утяжелять и усложнять конструкцию гироскопами. Все профессиональные операторы используют стедикамы, котрые дают почти 100% стабилизацию и по контструкции не намного сложнее молотка. Смысл в том чтобы сместить центр тяжести в точку подвеса и сделать соединение шарнирным с нулевым трением (у нас есть батарея, которая прекрасно уравновесит камеру в этой системе). Можно добавить пару сервов на амортизаторах для управления ориентацией. Плюс стедикама в том что не нагружаем аппарат доп. весом, стабилизация поворота и ускорения сразу по всем осям.
Ага, нуну, стедикам на коптере;) Вы сначала попробуйте, потом советы будете “умные” давать 😉
А поповоду того куда ставить мозги подвеса, прислушайтесь к Фёдору, он дело говорит;)
Если хочется механическую стабилизацию, зачем утяжелять и усложнять конструкцию гироскопами. Все профессиональные операторы используют стедикамы, котрые дают почти 100% стабилизацию и по контструкции не намного сложнее молотка. Смысл в том чтобы сместить центр тяжести в точку подвеса и сделать соединение шарнирным с нулевым трением (у нас есть батарея, которая прекрасно уравновесит камеру в этой системе). Можно добавить пару сервов на амортизаторах для управления ориентацией. Плюс стедикама в том что не нагружаем аппарат доп. весом, стабилизация поворота и ускорения сразу по всем осям.
хочу реализовать что-то подобное, пока правда не получается все это компактно скомпоновать на коптере, да и толстые провода от аккумуляторов сильно портят ситуацию.
А поповоду того куда ставить мозги подвеса, прислушайтесь к Фёдору, он дело говорит;)
судя по всему мои догадки теперь подкреплены Димиными секретными экспериментами 😉
… что-то я недопонимаю… Датчики должны стоять на том,что должно стабилизироваться. что коптер,что платформа,какая разница. Пошло отклонение датчика в пространстве,сообщили мозгам,те дали команду на серву (моторы с пропеллерами), чтоб восстановить положение,и пока положение не восстановится,будет отрабатываться команда. А если датчики стоят на коптере,как предполагалось в одном варианте выше, а сервы работают на подвес,то как датчики поймут ,что востановлено положение? Да и вообще, какая разница по объекту стабилизации? на коптер действует внешняя среда- идет работа моторами, на подвес будет действовать болтающийся(грубо говоря) коптер- отрабатываем сервами. Вся задача только в точности отработки. А это довольно сложно,тут уже кинематика не на последнем месте. Вообще можно начать эксперементы с обычного двухосевого гироскопа,установленного на платформе.Как вариант , мозги КК в самолетном режиме,а там уже и смотреть насколько аксели нужны. Хотя опять таки,это все частные случаи,можно взять умные мозги,настроить параметры,но запороть идею в реализации . То плечи не те,то центры вращений не там, передаточные отношения непопали,скорость отработки сервами,их точность,да банальные люфты наконец… Короче идея то интересная,вариантов немерянно,нужно брать и пробовать.
з.ы …а насчет стедикама на коптере,не покатит однозначно,представляю,какие пируэты камере будет смещенный вниз груз задавать. (момент инерции никто не отменял)…
А поповоду того куда ставить мозги подвеса, прислушайтесь к Фёдору, он дело говорит
Ну теперь совсем запутался… Придется практиковаться, что бы догнать. Может сам не в ту дуду мыслю исходя из логики.
Но кто практически имеет опыт!!! Колитесь спецы, разжевывайте через практику. Что бы все зря время не тратили на опыты.
очень внимательно смотрим видео:
первый случай
мозги на коптере не обращаем снимание на корявую калибровку и непрально работающую фишку, и смотрим как резво отрабатывает подвес, не смотря на разное придаваемое угловое ускорение коптеру
второй
мозги стоят непосредственно рядом с камерой, и мы видим как подвес вначале дергается а только потом начинает пытаться выравнить горизонт. ну и конечно же китаеза натренировался к 20му дублю и двигает подвес с постоянным ускорением
согласен, это фишка - полное г…
но я больше чем уверен, что подобный эффект будет проявляться и даже с самыми крутыми мозхами.
з.ы …а насчет стедикама на коптере,не покатит однозначно,представляю,какие пируэты камере будет смещенный вниз груз задавать. (момент инерции никто не отменял)…
не путайте стедикам и маятник, это разные вещи
… что-то я недопонимаю… Датчики должны стоять на том,что должно стабилизироваться. что коптер,что платформа,какая разница.
И у меня такой же логический каламбур. В моем логическом заключении датчики должны стоять на подвесе, что бы достич максимального эффекта. В противном случае какой смысл в самостоятельных мозгах для подвеса??? … Ну ,блин, прямо и не знаю теперь… мнения разделились.
Нужно что бы практики обосновали , что лучше и вернее
очень внимательно смотрим видео.
Первый вариант мне явно не понравился. Второй лучше, но явно скорости привода не хватает.
… так о чем и речь, когда система на платформе,то вполне работоспособный вариант,хотя можно улучшать и улучшать,за счет кинематики. а вверху ,посути мозги понятия не имеют, что с подвесом происходит,дает команды на отработку чего-то и все.никакой связи с реальным положением по факту нет…
а на счет скорости,это да. Любая система будет иметь свои ограничени, и на скорость в том числе. это немаловажный параметр наряду с точностью.
…вдогонку. Я вообще не пойму,ведя разговоры про умную систему стабилизации, мы почему то разжевываем место расположения мозгов и датчиков.А на самом деле,важнее вопрост о кинематике. Как бы умно не работала система,если оси вращения платформы не совпадают с осями наклонов коптера,то стабильной картинки не будет (ну,плюс- минус). в идеале,нужно иметь шаровый(карданный) шарнир, в центре коптера, на котором будет висеть платформа, найти правильное расположение серв…
з.ы. по дискавери недавно передатча про голивудских киношников была.как раз серия про подвесы для камер. уж очень понравился кран с подвесом на джипчике кайане.работа стабилизации ооочень впечатлила.Сказали,что гироскопы на платформе стоят(не механические естественно). Но это проф.оборудование… 😃
В общем остаюсь на своей точке логического заключения по установке датчиков для мозгов - На площадку камеры. Она ведь должна держать положение камеры. Значит она и первична. И она главный рулевой для определения корректур. Из этих соображений и тему замутил. Но это пока еще не всё… Есть мысли по ГПС с компасом. Тут пока еще рано споры заводить … вообще перегрыземся и не поймем друг друга
И у меня такой же логический каламбур. В моем логическом заключении датчики должны стоять на подвесе, что бы достич максимального эффекта. В противном случае какой смысл в самостоятельных мозгах для подвеса??? … Ну ,блин, прямо и не знаю теперь… мнения разделились.
Нужно что бы практики обосновали , что лучше и вернееПервый вариант мне явно не понравился. Второй лучше, но явно скорости привода не хватает.
не спорю, мне оба варианта не понравились. в первом жуткая нелинейность отработки подвеса, но это ведь настраивается, а во второй вариант хоть самые наибыстрейшие сервы ставь… не спасет! тк мозги не начнут отрабатывать пока не появится отклонение на подвесе!
если есть время можете это проверить
пойду серву с гирами дома поищу, чтоли… а то ведь и вправду подвес с мозгами у камеры строить начнете
не спорю, мне оба варианта не понравились. в первом жуткая нелинейность отработки подвеса, но это ведь настраивается
Естественно устраняется. И это во всех мозгах при возможности иметь программную нелинейную настройку. Пример этому Драгон МК, ХА , ArduCopter и другие.
… так о чем и речь, когда система на платформе,то вполне работоспособный вариант,хотя можно улучшать и улучшать,за счет кинематики. а вверху ,посути мозги понятия не имеют, что с подвесом происходит,дает команды на отработку чего-то и все.никакой связи с реальным положением по факту нет…
ответ:
Естественно устраняется. И это во всех мозгах при возможности иметь программную нелинейную настройку. Пример этому Драгон МК, ХА , ArduCopter и другие
вооот!!!
а как тогда устранить первоначальное раскачивание во вттором видео? если мозги находятся в покое, то ниче они стабилизировать не будут! пока их не раскачают.
Но максимальная эффективность получится у подвеса со своими мозгами и датчиками установленными на нем самом.
Опровергайте!!! Мы же подступаем в ближайшее время к эксперименту для полной ясности
то ниче они стабилизировать не будут! пока их не раскачают.
Абсолютно не согласен (пока только теоретически). Посмотрим как все будет на практике.
Задача любых мозгов и датчиков состоит в том что бы держать систему неподвижно когда на нею воздействуют. Что с воздействием, что без воздействия, оптическая ось камеры должна смотреть в одну точку, если она стабилизируется
… возьмите для простого примера наши коптеры.Датчики стоят на нем ( а деж еще). Что сильно коптер отклоняется,прежде чем мозги поймут,что нужно выравниваться? незаметно как-то ) тут вопрос в точности и быстродействии.Поэтому,если даже датчики на платформе,то отклонения,для возникновения компенсации оооочень малы… А вот об оптической оси камеры,это тема актуальней.
Слушайте, о чем спор то? 😃 Вы точно друг друга понимаете, или все таки не очень? 😃
Мозги ставятся не у камеры, а примерно в точке крепления подвеса к коптеру, и повторяют колебания коптера, Саш, ты это ведь имел ввиду?
Что сильно коптер отклоняется,прежде чем мозги поймут,что нужно выравниваться? незаметно как-то )
Когда все настроено то реакция мгновенная. Так у меня . Но бывает при сильных ветровых нагрузках , когда квадрик для компенсации и противодействию ветру , встает раком (под углом), вот и подвес подстраивается под раком стоящие мозги на квадре. И именно из этой ситуации родилась эта тема
…ну так, когда появятся свои мозги на платформе,то камере абсолютно всеравно будет есть ветер или нет, и каким раком коптер стоит )
Мозги ставятся не у камеры, а примерно в точке крепления подвеса к коптеру, и повторяют колебания коптера, Саш, ты это ведь имел ввиду?
Нет.Не это. Датчики должны стоять на площадку куда ставится камера в подвесе. Из этого места можно получить точные данные для корректур и точной стабилизации.
Мое мнение - датчики должны быть НА КОПТЕРЕ.
Если датчики на камере, то создается некоторый вид обратной связи с гистерезисом - датчики “видят” все дерагния сервы, когда она вытается стабилизировать подвес, что не лучшим образом сказывается на помехочувствительности. Кроме этого минуса, никаких плюсов я не вижу. Плюсы были бы, если бы у коптера были сильные линейные ускорения, и тогда камера качается как маятник, а главные датчики этого не видят. Но если подвес болтается как сопля то ничего не поможет.
…ну так, когда появятся свои мозги на платформе,то камере абсолютно всеравно будет есть ветер или нет, и каким раком коптер стоит )
Вот и я об этом. Ну наконец. Значит все же мозги должны стоять на площадке куда ставится камера.
датчики “видят” все дерагния сервы
Я пробовал поставить вертолетную гиру на качалку сервы, и через тягу, чтобы угловую скорост гиры уменьшить. Как чуйку не крути, результат - тряска, сервы идеальными не бывают и отрабатывают не мгновенно. Тут примерно то же самое.