Интелектуальный , умный и независимый подвес камеры? Реально!
Вы изобретаете велосипед.
Люблю этим заниматься 😃
гиры+аксель это есть почти нормальный искуственный горизон.
Ключевое слово “почти”. Он нормальный, до тех пор пока коптер не начинает двигаться с ускорением. Чем больше ускорение, тем больше перекос. Описывал проблему выше по теме, некоторые считают ее неизлечимой.
В характеристиках раличных вий-вай-наз-рабит…и иже с ними это называется сэлф-левел. Это есть то что вы описываете.
Входит ли в Ваш список MK? У него разумеется есть селф-левел, плюс довольно продвинутые настройки управления камерой. Однако мне его не удалось заставить давать нормальный горизонт на ускорениях. Подозреваю, что кролики и прочие из списка не могут быть кардинально лучше в этом отношении.
Почти, не потому что перекос от ускорений больой, а потому что время стабильного удержания горизонта при ускорениях ограничено дрифтом гир. Это значит что он во время перегрузок уплывает, но мееееедленно . Это именно то что вы описывали.
чтобы управление осуществлялось В ОСНОВНОМ гироскопами в режиме HH, а сигнал с акселей использовался только для коррекции дрифта,
И мозги используют примерно такой алгоритм в фунукции сэлф-левел. Если не летать долго по кругу то при хорошей математике горизонт никуда значительно не уплывает, если “долго” летать кругами, то время уплывания будет зависеть от математики и гир. И да, в таком сетапе правильно считают что проблема не излечима. Для полноценного горизонта нужна связка гиры-аксели-компас и хороший 32х битный процессор с вычислениями с плавающей запятой 😉
Так что, ваша идея уже реализована и по вашим же словам работает отвратительно на продыинутом МК
ЗЫ Не стоит идеализировать МК
Почти, не потому что перекос от ускорений больой, а потому что время стабильного удержания горизонта при ускорениях ограничено дрифтом гир. Это значит что он во время перегрузок уплывает, но мееееедленно . Это именно то что вы описывали.
Как я понимаю, это не совсем так. Скорость, с которой акселерометры вмешиваются, вовсе не такая медленная, как мне хочется, даже если соответствующий параметр загнать до предела. Можно вовсе их отключить, но тогда придется и летать в режиме HH, а этого совсем не надо.
И мозги используют примерно такой алгоритм в фунукции сэлф-левел. Если не летать долго по кругу то при хорошей математике горизонт никуда значительно не уплывает, если “долго” летать кругами, то время уплывания будет зависеть от математики и гир. И да, в таком сетапе правильно считают что проблема не излечима. Для полноценного горизонта нужна связка гиры-аксели-компас и хороший 32х битный процессор с вычислениями с плавающей запятой 😉
Так что, ваша идея уже реализована и по вашим же словам работает отвратительно на продыинутом МК
Все перечисленные компоненты есть. И хороший процессор, и компас, и аж два набора акселерометров.
Проблема в том, что эта “идея” реализована для полета, а не для выравнивания подвеса. В полете она работает прекрасно. А управление камерой для контроллеров вторично, оно в общем дублирует алгоритм полета с незначительными добавками. Имхо для камеры нужен другой подход.
ЗЫ Не стоит идеализировать МК
Скажите, что лучше. Серьезно. Я вижу в МК кучу недостатков, но судя по форуму он все же один из самых вылизанных и беспроблемных контроллеров в своей ценовой категории.
Евгений, давайте еще раз, Вы описали классический алгоритм удеражания горизона для связки аксели гиры. При длительных перегрузка такой горизонт плывет. Длительность корректного удержания при перегрузках зависит от алгоритмов обработки сигналов и качества гир.
Теперь рассмотрим ваш МК. Вы говорите что там полный набор сенсоров, отличный проц и все вылизано. Но в тоже время у вас уплывает подвес при перегрузках.
Так почему же тогда МК теряет горизонт? Вообще странно говорить что для коптера заточенного под видео сьемку алгоритм стабилизации камеры вторичен. При том что для стабилизации по двум осям в пределах +\-45 градусов достаточно всего лишь пропорционально углу наклона коптера отклонять камеру и если горизонт никуда не уплывает при перегрузках то и камера никуда не поплывет. Тут либо у вас с настройками что то не так, либо МК не так безгрешен.
Посоветовать что лучше на сегодняшний день ничего не могу, с рынком не знаком.
Евгений, давайте еще раз, Вы описали классический алгоритм удеражания горизона для связки аксели гиры. При длительных перегрузка такой горизонт плывет.
Да, плывет. но при ДЛИТЕЛЬНЫХ. таких, какие бывают редко. У контроллера же, который заточен на то, чтобы в первую очередь летать, горизонт плывет СРАЗУ, при возникновении ускорения.
Так почему же тогда МК теряет горизонт?
Потому, что у него не стоит задача постоянно держать горизонт ровным, а стоит задача хорошо летать. Это он и делает.
Вообще странно говорить что для коптера заточенного под видео сьемку алгоритм стабилизации камеры вторичен.
Первичен алгоритм летания. Задача стабилизации камеры второстепенна. И это мне кажется естественным.
При том что для стабилизации по двум осям в пределах +\-45 градусов достаточно всего лишь пропорционально углу наклона коптера отклонять камеру и если горизонт никуда не уплывает при перегрузках то и камера никуда не поплывет. Тут либо у вас с настройками что то не так, либо МК не так безгрешен.
Я не видел “безгрешных”, за исключением специальных, отдельных, КАМЕРНЫХ мозгов, которые стоят многия деньги. Мне хочется не трятя тыщ добиться пусть не идеального, но приличного управления подвесом.
Посоветовать что лучше на сегодняшний день ничего не могу, с рынком не знаком.
Ну тогда буду продолжать изобретать велосипед… 😃
Нашел на ибее подшипники с фланцем 10pcs 3 x 7 x 3mm F683ZZ Shielded Flanged Model Ball Flange Bearing 3*7*3 10 штук за US $9.36 доставка бесплатная. Есть другие размеры.
Заказал на пробу для мини “подковы”, придут - отпишусь.
Евгений, не пишите ерунды. Есть искуственный горизонт. Контроллер который заточен в первую очередь что бы летать имея на борту весь набор датчиков, будет иметь в первую очередь “непогрешимый” горизонт, на который он будет ровняться. И либо МК полное говно не способное летать в сэлф-левеле, либо вы абсолютно не понимаете суть данного вопроса, хотя бы потому что вы пишете
У контроллера же, который заточен на то, чтобы в первую очередь летать, горизонт плывет СРАЗУ, при возникновении ускорения.
Еще раз повторю. МК имея полный набор датчиков, должен иметь четкий, никуда не уплывающий искуственный горизонт. Что бы стабилизировать камеру путем компенсации угла наклона коптера не нужно никаких алгоритмов. Нужно просто пропорционально углу отклонения от искусственного горизонта выдавать сигнал на сервы. Что там намудрили немцы или с чем не разобрались вы мне не ведомо. И вообще здесь тема про умный и независимый подвес, а не про “глючный” МК 😉
Евгений, не пишите ерунды.
Андрей, держите себя в рамках.
Есть искуственный горизонт. Контроллер который заточен в первую очередь что бы летать имея на борту весь набор датчиков, будет иметь в первую очередь “непогрешимый” горизонт, на который он будет ровняться. И либо МК полное говно не способное летать в сэлф-левеле, либо вы абсолютно не понимаете суть данного вопроса
На всякий случай сделаю еще одну попытку.
1). Вы понимаете, что для того, чтобы летать с выравниванием, контроллер должен ориентироваться не по линии горизонта, а по вектору сил, действующих в данный момент на аппарат? Что контроллеру собственно плевать на горизонт, ему нужно поддерживать аппарат в воздухе, сохраняя управляемость?
2). Вы понимаете, что этот вектор сил будет перпендикулярен линии горизонта ТОЛЬКО тогда, когда на аппарат находится в покое либо в равномерном движении, а при любом типе ускоренного движения он не будет ей перпендикулярен?
3). Вы понимаете, что камере, В ОТЛИЧИЕ от самого аппарата, нужно держать именно линию горизонта, а ускорения желательно вовсе не замечать, и в этом состоит принципиальная разница между выравниванием коптера и выравниванием подвеса?
Если не понимаете, дискуссию можно на этом закончить. Если понимаете, тогда что Вам мешает сложить 2 и 2 и сделать соответствующие выводы?
И вообще здесь тема про умный и независимый подвес, а не про “глючный” МК
Я уверен, что вопрос касается большинства полетных контроллеров, а не только “глючного” МК.
Возникла одна простая идейка по поводу подвеса, но не знаю, как реализовать с минимальной головной болью… Идейка заключается в том, чтобы управление подвесом осуществлялось В ОСНОВНОМ гироскопами в режиме HH, а сигнал с акселей использовался только для коррекции дрифта, т.е. “уплывающие” гироскопы меееееееееедленно подруливали в том направлении, которое указывает им акселерометр. Мне кажется, так можно побороться с отвратительными перекосами подвеса при ускорениях. Вопрос, на базе каких готовых деталей это можно построить. Понятно, нужны гироскопы, нужен сигнал с акселей, а что еще? Сервозамедлители, миксеры, или есть более радикальные решения?
Как уже писали, любой полетный контроллер имеет этот режим и разница лишь в коэффициенте при акселе. В Мульттивие его можно делать сколь угодно малым, но до тех пор пока проинтегрированный шум гир не начнет крутить подвес в случайных направлениях. И тут все упирается в качество гироскопов. Если они сверхмалошумящие, линейные, нечувствительны к вибрациям и взаимному проникновению осей - ну тогда да, можно и на одних гирах летать. Но сдается мне, что такие будут стоить очень дорого, а те что есть в хоббийных контроллерах - очень примитивны и без акселя сразу уплывут. Так что ваша идея не очень понятна, без акселей то все равно не определишь где горизонт. Из дотупных решений, можно подключать GPS, по нему определять фазы ускорений/радиусы крволинейных траекторий и компенсировать горизонт, который выдает аксель. Но все это уже сложно и именно за это уже хотят больших денег.
Как уже писали, любой полетный контроллер имеет этот режим и разница лишь в коэффициенте при акселе. В Мульттивие его можно делать сколь угодно малым, но до тех пор пока проинтегрированный шум гир не начнет крутить подвес в случайных направлениях…
Вот, спасибо. Эта информация очень полезна. У МК она настраиваемая тоже, но не до конца – т.е. либо аксели отрабатывают более или менее быстро, либо никак. Возможно мне надо купить вий и использовать его как отдельный мозг подвеса.
И тут все упирается в качество гироскопов. Если они сверхмалошумящие, линейные, нечувствительны к вибрациям и взаимному проникновению осей - ну тогда да, можно и на одних гирах летать. Но сдается мне, что такие будут стоить очень дорого, а те что есть в хоббийных контроллерах - очень примитивны и без акселя сразу уплывут.
Не, летать на одних гирах нет желания 😃 Хотя у МК в плате 2.1 они чуть ли не самые лучшие из имеющихся.
Так что ваша идея не очень понятна, без акселей то все равно не определишь где горизонт. Из дотупных решений, можно подключать GPS, по нему определять фазы ускорений/радиусы крволинейных траекторий и компенсировать горизонт, который выдает аксель. Но все это уже сложно и именно за это уже хотят больших денег
Вы наверное меня не совсем поняли… Аксели нужны, но их задача лишь легонько, очень медленно корректировать гиры. Для полета такой режим будет опасным, а для камеры в самый раз. Я прекрасно понимаю, что это не радикальное решение, и подвес все равно будет заваливаться при долго действующих ускорениях. Однако такая схема управления может дать дополнительный буфер для кратковременных ускорений – все же лучше, чем ничего. Можно рассматривать это как заточку уже работающего принципа под камеру.
Конечно я бы с удовольствием подключил к этому делу и GPS, и компас, но не умею программировать, поэтому пока хочу попробовать решение на коленке 😦
Ну тогда покрутите в мультивие GYR_CMPF_FACTOR (чем больше - тем больше доверия гироскопам). В отличие от коптера, на камере есть некоторая виброразвязка и шум гироскопов будет поменьше - тогда, возможно, получится выставить этот коэффициент достаточно большим.
В мультивие есть специальная конфигурация GIMBAL.
1). Вы понимаете, что для того, чтобы летать с выравниванием, контроллер должен ориентироваться не по линии горизонта, а по вектору сил, действующих в данный момент на аппарат? Что контроллеру собственно плевать на горизонт, ему нужно поддерживать аппарат в воздухе, сохраняя управляемость?
О как! Либо я не понимаю что такое сэлф-левел, либо… Вы сами хоть понимаете что пишете? Если контроллеру плевать где горизонт то как же он будет к нему выравнивается ? Может вы путает сэлф левел с режимом удержания позиции, когда коптер сопротивляется внешним воздействиям не только по угловым скоростям, но и по линейным ускорениям.
Напомню, сэлф-левел это приведение коптера к горизонту, не более.
О как! Либо я не понимаю что такое сэлф-левел, либо… Вы сами хоть понимаете что пишете?
Я-то да. Стараюсь, чтобы и Вам стало понятно.
Если контроллеру плевать где горизонт то как же он будет к нему выравнивается ?
А он (сюрприз!) к нему и не выравнивается. Он выравнивается по отношению к вектору, который есть сумма всех внешних сил, действующих на коптер, о котором я написал выше. В покое или равномерном движении этот вектор совпадает с вектором притяжения Земли, другими словами перпендикулярен горизонту. А при ускорениях не совпадает. И это лучше, чем если бы совпадал, поскольку это позволяет коптеру быстро и правильно реагировать на команды именно в моменты ускорений. Иначе бы его заносило, и он не был бы таким стабильным. А для камерного подвеса такое поведение нежелательно, ему желательно держать линию горизонта. Понимаете теперь?
Может вы путает сэлф левел с режимом удержания позиции
Нет, не путаю.
Он выравнивается по отношению к вектору, который есть сумма всех внешних сил, действующих на коптер, о котором я написал выше.
По вашей логике коптер никогда не выровняется, потому что будет выравниваться по отношению к вектору всех сил в данный момент времени.
Коптер выравнивается не на вектор сил как вы пишите, коптер вычисляет где находится горизонт в данный момент. Для этого он использует аксели в покое, гиры в динамике и компас в когда все остальное не вызывает доверия. Когда компаса нет, то возникает ситуация когда коптер теряет горизонт при длительных перегрузках и падает.
Шкивы и ремни (Pulleys & Belts) :
Шкивы www.globalindustrial.com/searchResult?q=Pulleys+%2…
Ремни globalindustrial.com/…/Neoprene-w-fiberglass-reinf
Шкивы и ремни www.fingertechrobotics.com/products.php?cat=Pulley…
Шкивы и ремни www.technobotsonline.com/pulleys-and-cams.html
Калькулятор для расчета длинны ремня catalog.bbman.com/db/domains/…/config.html
Стабилизация или компенсация?
Уважаемые Господа
Почитайте , интересная статья
flydrones.ru/stabilizatsiya-ili-kompensatsiya/
Шкивы и ремни
Саш, ты же наверняка уже выбрал, не поделишься?
Мне не лень - со временем катастрофа
Саш, ты же наверняка уже выбрал, не поделишься?
Андрей, тут все зависит от размера подвеса, веса камеры. Я набрал кучу разных размеров с запасом, что бы эксперементировать. У меня подвес “подкова” планируется компактный (внутренний диаметр подковы 170мм), под Сони Нех5 (приоритет) и Д5000 (максимум). Растояние между шкивами перестраиваемое, по этому буду подбирать.
Я не знаю что вы планируете, но можно подсмотреть количества зубов вот в этих запчастях для подвесов photoshipone.com/shop/index.php?main_page=index&cP…
Мне не лень - со временем катастрофа
Аналогично, по этому черчу и по сайтам лажу до 3х ночи 😦
Коптер выравнивается не на вектор сил как вы пишите, коптер вычисляет где находится горизонт в данный момент.
У меня кончились буквы, чтобы что-то еще объяснять. Надеюсь, в будущем Вы сами разберетесь, что к чему. Просто погоняйте свой коптер и последите внимательно за реакцией, куда он выравнивается после резких маневров, и можно ли это назвать горизонтом. Если у Вас есть камера, стабилизированная мозгом коптера, видео с нее расскажет Вам все лучше, чем смогу я когда-либо.
Когда компаса нет, то возникает ситуация когда коптер теряет горизонт при длительных перегрузках и падает.
Если коптер из-за чего-то падает, это не из-за отсутствия компаса. Компас абсолютно не нужен для выравнивания самого коптера, только для курсовой устойчивости. (хотя он пригодился бы для выравнивания камеры).
Кстати платка с компасом ,например назе 32 могла бы обеспечить работой трехосевой подвес)))На подвес свой приемник,батарейку и вперед снимать с оператором или если наза с джипиэсом-завесил ее в точке около снимаемого объекта и взяв второй пульт ,спокойно делаем красивое видео )
Я понял, мы с вами все же о разных вещах говорим. И я значит ошибался полагая что коптер пользуется искусственным горизонтом. Очень жаль.