Ардукоптер: прошивки, настройки, софт
Сегодня полетал с настройками Сергея ( serfot32 ), взятыми из его альбома
picasaweb.google.com/106831742551072558315/Ardu#
Погодные условия:
темп. +3гр. ,
ветер 7м\с.
Рама- квадр 450Х
мозги - “АРМ”
Винты- 10х4,7 APC
Вес - 850гр
Прошивка - 2.0.46
Впечатление довольно интересное!
Сабильность в зависании понравилась. Нет никакого дёрганья, всё достаточно плавно. При резком снижении высоты раскачка не обнаружена (а раньше была - на дефолтных настройках). Хотя, может быть, здесь помошником как раз явился ветер?
Но!..
Совершенно не хочет наклоняться в сторону против ветра, на стике до отказа - стоит строго горизонтально. В любую другую сторону ( относительно ветра)наклоняется легко и непринуждённо.
После нескольких попыток полететь против ветра, обнаружилось такое явление:
если поддать газку и одновременно попытаться наклонить против ветра - всё получается. Потом медленно прибираю газ, наклон остаётся стабильным и копт легко летит против ветра. Но, это получается не всегда - иногда наклонить не удаётся и он просто летит вверх.
Попробовал RTL.
На удивление, коптер смог вернуться против ветра (видимо, при резком торможении он вышел на нужный угол и держал его до прилёта). Но потом, когда выровнялся надо мной и его стало сносить ветром, уже не смог наклониться против ветра и стал улетать по ветру.
Я не стал выключать RTL, а попытался помочь автопилоту стиками. В результате коптер легко наклонился и полетел назад.
Та же история повторилась с “Лойтером”.
Вывод:
Надо в настройках что-то подправить,
а что - пока не знаю…
Увеличил Stabilize Roll “Р” и Stabilize Pitch “Р” с 1,699 до 4,0. Сразу проверил в тех же погодных условиях (ветер немного усилился) . Результат опять удивил!
Управляться стал великолепно и по- и против ветра! Появились лёгкие подёргивания на висении. И главное!..
При возврате против ветра (возвращается сам, без помощи), не может остановиться над базой и летит дальше. Проверил несколько раз. Останавливаю вручную (не выключая RTL) - только тогда возвращается на базу по ветру. ??!! Вот и думаю - что ещё с ПИДами сделать. Если уменьшить немного назад стебилайз, то может ухудшиться автовозврат в ветер. Может с “I” надо пробовать? Да, ещё вспомнил - у меня RTL с включённым “SIMPLE mode” - может это влияет, надо попробовать отключить.
Р.S. Понравилось летать вручную с включённой RTL - держит постоянную высоту, управляется как обычно, при “улёте”, бросаешь стики и копт возвращается!
Р.S. Понравилось летать вручную с включённой RTL - держит постоянную высоту, управляется как обычно, при “улёте”, бросаешь стики и копт возвращается!
А на стик газа не реагирует при этом?
Нет не реагирует - как в АльтХолде.
Господи нельзя брать чужие настройки – они индивидуальны для каждого аппарата , и все подбираются теоретически практическим путем!
PS тема есть про пилот, зачем открывать новую?
все подбираются теоретически практическим путем!
Простите, мысль не понял… вроде я так и делаю.
PS тема есть про пилот, зачем открывать новую?
Те темы про АрдуКоптер что уже есть, заняты обсуждением совсем других вопросов и засорять их своими проблемами (по настройкам) я считаю некорректным и неудобным.
10 шагов для смены прошивок через Arduino для ардукоптера. Думаю это будет полезно для начинающих (таких, как я ).
- Скачать здесь и установить последнюю версию Arduino
- Скачать и распаковать в любое место нужную прошивку от сюда :
code.google.com/p/arducopter/downloads/list - Создать новую папку ( например “New Folder”) и перетащить в неё из распакованной прошивки две папки: “ArduCopter” и “libraries”.
- Запустить Arduino
- Открыть вкладку “Preferences” в меню “File”
- В верхней строке указать путь к Вашей папке “New Folder”
- Проставить галочки в 1 и 3 окошках и нажать “ок”
- В меню “Tools” на вкладках “Board” и “Serial Port” указать тип Меги (например: Mega 2560 и СОМ порт вашей платы (он появится в списке после подключения платы АРМ к USВ
- В меню “File” в строке “Sketchbook” нажать “ArduCopter”. На новом рабочем поле появится текст прошивки с её номером.
- При подключенной плате АРМ, нажать квадратную кнопку со стрелкой вправо. Начнётся проверка кода, затем появится текст с количеством байтов и через короткое время начнётся загрузка кода. При этом начнут перемигиваться лампочки TX и RX на плате. Когда кнопка загрузки погаснет, отключить плату. Всё.
Хорошая тема, мозги действительно популярные и настройки их достойны отдельной темы, жму руку Сергей!
А почему в Mission Planner(code.google.com/p/ardupilot-mega/downloads/list) просто не тыркнуть в нужную картинку и он за 5 секунд закачает прошивку!
вашим методом я делаю только тогда когда лезу в код:)
я понимаю что русский человек не ищет легких путей но не через это же место:) вы сейчас отпугнете людей сложностью
PS сам летаю на арду меге давно и использую его и на квадре и на самолете, так что опыт есть. Я не против темы просто не пугайте людей сложностью – все можно сделать намного банальнее
Артём, спасибо за подсказку, но я всё равно не понял, как из Mission Planner закачать не ту прошивку, которую он предлагает, а какую либо из предыдущих. Это возможно?
Мне гораздо больше понравилась 46 прошивка по сравнению с 49. Хотя, это, конечно, сугубо моё мнение.
Решил тоже вставить свои 3-и копейки… я на лучи всегда ставлю защиту пропов (П образный люминь профиль длиной с лопасть), поведение коптера на стоковых настройках становится с защитой очень стабильное и предсказуемое. Экспериментировал и с ардукоптером и с опенпилотом. Без защиты, ПИДы приходится подстраивать, с защитой, поведение коптеров меня очень устраивает даже на стоке… Может конечно опыта пилотирования не хватает и поэтому устраивает. Может кто проверит данную теоретическую практику?
вы сейчас отпугнете людей сложностью
все можно сделать намного банальнее
Дело в том, что задача привлекать людей в “тему” не стоит.
Задача темы - обмениваться, среди уже привлечённых, полезными знаниями и опытом.
И Ваш, Артём, опыт нам новичкам очень интересен и важен. Надеюсь, что найдёте время и далее им делиться. Заранее спасибо!
…П образный люминь профиль длиной с лопасть
Очень интересно! Фото в студию.
Защита пропов - вещь несомненно нужная, особенно на начальных этапах. Обязательно себе сделаю. Но как она может влиять на устойчивость-управляемость в полёте- непонятно…
на устойчивость-управляемость в полёте- непонятно…
Ну логика по моему есть, плечо которое мотору нужно ворочить чуть удлинняется (утяжеляется) для мотора, поэтому наверное и все движения становятся плавнее ну как то так… Так что для меня это как 2-а в одном и защита и стабильность, поэтому Сергей попробуйте, хуже однозначно не будет и пропы целее.
При возврате против ветра (возвращается нормально), не может остановиться над базой и летит дальше.
Этот феномен меня несколько озадачил. Решил ещё раз проверить на том же месте, но с ветром в противоположную сторону. Результат повторился один к одному. Квадр легко вернулся против ветра и, не сбавляя скорости, стал улетать. Я решил дать ему время на “обдумывание” и отпустил подальше, но желания возвращаться у него не возникло.
Такая стабильная повторяемость эксперимента - хороший повод для размышлений. Сейчас настройки такие:
Начинаю копать ПИДы.
Что-то у меня не получается просмотреть логи полётов, это вообще то возможно?
Этот феномен меня несколько озадачил. Решил ещё раз проверить на том же месте, но с ветром в противоположную сторону. Результат повторился один к одному. Квадр легко вернулся против ветра и, не сбавляя скорости, стал улетать. Я решил дать ему время на “обдумывание” и отпустил подальше, но желания возвращаться у него не возникло.
Такая стабильная повторяемость эксперимента - хороший повод для размышлений. Сейчас настройки такие:
Начинаю копать ПИДы.
Пиды не влияют на полет по точкам 😃 советую проверить где у вас дом-- точнее не у вас а у него в проге.
А то у меня был случай когда самолет летел домой по адресу прописки:)
Потому что я когда настраивал дома у компа случайно дал ему записать координаты дома – а на поле не проверил:)
Так к “дому”(точке взлёта) он прилетает ( с разных направлений)! только не останавливается… Имеется в виду режим автовозврата.
Так к “дому”(точке взлёта) он прилетает ( с разных направлений)! только не останавливается… Имеется в виду режим автовозврата.
нужно подрубать Хbee и смотреть что с ним происходит в полете и куда он летит ! заодно его потом можно вернуть без пульта:)
А по записям логов это можно посмотреть?
А подскажие, можно ли задавать точки не относительно “дома”. Т.е. если я задаю две точки, квадр летит по треугольнику. А я хочу задать точки дома и поехать в поле летать. А он от домашней точки все делает.
Писоединяюсь к вопросу Андрея…
С логами немного стало проясняться!
Просматривать треки полёта в “Гугл Планета Земля” получилось! Правда весь полёт показывается “из коптера”, что не очень информативно. Также получилось посмотреть графики параметров полёта из лога, но здесь надо ещё много разбираться, что бы научиться из этих графиков извлекать полезную информацию.
А подскажие, можно ли задавать точки не относительно “дома”. Т.е. если я задаю две точки, квадр летит по треугольнику. А я хочу задать точки дома и поехать в поле летать. А он от домашней точки все делает.
конечно можно а в чем проблема? точку хом можно не использовать
точку хом можно не использовать
Так оно ж тянет путь от хоума? И им же заканчивает.
Так оно ж тянет путь от хоума? И им же заканчивает.
а точки пробывали удалять? точку дом можно удалить