Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 1 из 35 1 2 3 11 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 1 по 40 из 1396

ESC (ликбез)

Тема раздела Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка. в категории Квадрокоптеры и мультироторы; случайно наткнулся на данную статью, очень понравилась Контроллеры бесколлекторных моторов (Brushless ESC) Текст: Арт Корал (RCHeli) и Джонатан Фелдкамп (Castle ...

  1. #1

    Регистрация
    23.06.2011
    Адрес
    Мурманск
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,715
    Записей в дневнике
    4

    ESC (ликбез)

    случайно наткнулся на данную статью, очень понравилась


    Контроллеры бесколлекторных моторов (Brushless ESC)


    Текст: Арт Корал (RCHeli) и Джонатан Фелдкамп (Castle Creations)
    Перевод: Aarc

    Примечание к переводу:
    • Аббревиатура ESC (Electric speed controller - Электронный контроллер скорости) будет часто заменяться на слово контроллер.
    • Аббревиатура BEC (Battery eliminator circuit) будет заменяться на регулятор.
    • Аббревиатура MOSFET(FET) (Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor полевые транзисторы со структурой металл-диэлектрик-полупроводник) будет заменяться на слово ключ.
    Если вы когда-либо задумывались над тем, для чего нужны разные компоненты контроллера, то в статье Джонатана Фелдкампа из Castle Creations вы узнаете о назначении его компонентов, а так же о том как осуществляется управление двигателем. Обладая этими знаниями вы будете лучше понимать какие технологии используются в контроллерах и сможете лучше подобрать модель, подходящую для вашего применения.

    Основные компоненты и их назначение.


    Задача контроллера состоит в том, что бы передать энергию постоянного тока от аккумулятора к трехфазному бесколлекторному мотору. Прежде чем мы перейдем непосредственно к контроллеру, полезно будет посмотреть как устроен мотор с точки зрения электричества. Типичный бесколлекторный мотор имеет три обмотки (фазы), будем называть их A, B, C. Фазы могут быть соединены методом "звезда" и методом "дельта".



    На картинке проводники образуют обмотки (фазы) и заканчиваются выводами. Хотя соединения обмоток сильно отличаются внешне, в плане электричества разница не большая.

    Важно понимать, что все что мы делаем с фазами A и B, оказывает влияние на фазу С. Почему это важно, мы рассмотрим чуть позже. Так же обратите внимание, что в отсутствие каких-либо внешних сил (например, переменного магнитного поля), фазы это просто замкнутые куски провода, именно такими они являются для контроллера во время запуска мотора.

    Работа контроллера заключается в том, чтобы передать мотору энергию батареи. Для передачи энергии контроллер использует MOSFET'ы - силовые ключи, которые могут открываться и закрываться за долю секунды. Условно схему бесколлектрной системы можно представить в сл. виде:



    Картинка показывает, что закрывая ключи А и В, которые отмечены красной звездочкой, мы пускаем ток от точки +In через фазы А и В на землю. Ток, протекающий через фазы (они же обмотки), создает магнитное поле, которое притягивает или отталкивает магниты ротора и, таким образом, вызывает вращение.

    MOSFET'ы (FET'ы)


    Вызвать проворот мотора очень просто, можно просто подключить любые две фазы мотора напрямую к аккумулятору. (Очевидно, что делать этого не стоит, испортите батарею или мотор, если оставите батарею подключенной более чем на тысячную долю секунды. Отсюда следует еще одна из основных задач контроллера - ограничить ток протекающий через фазу при коммутации.) Фокус поддержания вращения в том, что бы открыть два нужных ключа в нужный момент времени и тут же закрыть ключи, пока ситуация не вышла из-под контроля. Пока ток протекает по обмотке, магнит ротора притягивается к обмотке (полюс S к N или N к S), тянет за собой ротор и поворачивает его. Как только магнит проходит обмотку, мы открываем другие ключи так, что бы теперь отталкивать магнит ротора (N от N или S от S) и проталкивать магнит по направлению вращения дальше от этой обмотки. Теперь повторите эту идею для всех трех обмоток и станет ясно, как заставить ротор с магнитами продолжать вращаться. Как только вращение началось, нам остается только переключать обмотки снова и снова, что бы поддерживать этот процесс. Для реального примера рассмотрите следующую фотографию типичного контроллера:



    На фото хорошо видны шесть полевых транзисторов MOSFET, которые используются для включения и выключения фаз. Еще видны провод подключения к приемнику и большой конденсатор, который служит накопителем энергии для контроллера. Мелкие детали это различные фильтры, который нужны для правильной работы контроллера. Мощная пайка контактов обеспечивает протекание больших токов. На следующей иллюстрации поверх фотографии нанесено изображение ключей.



    Теперь, когда мы получили представление о том, как поддерживать вращение бесколлекторного мотора, давайте рассмотрим функциональную диаграмму всего контроллера. В контроллере выделяются четыре основных блока: силовые ключи MOSFET, цепь управления ключами, микропроцессор и цепь определения положения ротора. Схема показывает, как эти части соединены между собой.



    Теперь у нас есть представление о том, как работает силовая часть регулятора: MOSFET'ы работают как ключи, открываясь и закрываясь они вызывают протекание тока через обмотки мотора. Иногда мощности одного ключа недостаточно, для мощных регуляторов используются несколько ключей включенных параллельно. Нагрев регулятора практически полностью вызван внутренним сопротивлением ключей, каждый раз увеличивая кол-во ключей на фазу в 2 раза мы соответственно снижаем общее сопротивление ключей в 2 раза. Как альтернативу использованию нескольких параллельных ключей, можно устанавливать более качественные ключи.

    Цепь управления MOSFET'ами.


    Управление ключами не такая простая задача, как может показаться на первый взгляд. Если посмотреть на электрическую схему, мы обнаружим, что у ключей три контакта. Контакт, по которому ток втекает в транзистор, называется "исток", контакт, по которому ток вытекает, называется "сток", контакт, который отходит в сторону называется "затвор", это переключатель ключа. Для того, что-бы открыть ключ, необходимо на затвор подать напряжение на 5-10В выше чем подведено к истоку транзистора. Для нижней части ключей (которые подключены к отрицательному контакту батареи) это относительно просто, нам надо подать всего 10 вольт. Для того, что бы открыть верхние ключи, которые подключены к положительному контакту батареи, нужно приложить напряжение на 10 вольт выше чем напряжение силовой батареи. К примеру, если у нас батарея LiPo 4S, к верхнему транзистору подведено напряжение 14.8В, но для того, что бы открыть ключ, к затвору нужно подвести напряжение в 25В. Разработчики регуляторов используют готовые блоки управления ключами, или разрабатывают собственные.

    Блок определения положения ротора.


    Для того, что бы знать, когда открывать и закрывать ключи, регулятор должен знать положение магнитов ротора вращающегося мотора. Это самая хитрая функция регулятора и именно поэтому раньше моторы и регуляторы использовали дополнительные датчики определения положения ротора (схема с сенсором до сих пор популярна в автомодельном хобби). Бессенсорные регуляторы, как видно из названия, обходятся без сенсора и используют уникальный алгоритм определения положения ротора: в каждый момент времени регулятор использует только 2 фазы для питания мотора, третья фаза при этом полностью отключена. Вращающееся магнитное поле наводит ЭДС в третьей обмотке. Измерив и проанализировав наведенное напряжение, можно определить как далеко провернулся магнит, и понять когда нужно закрыть текущую пару ключей и открыть следующую.

    Микроконтроллер и его программное обеспечение.


    Без сомнения, микроконтроллер это мозг всего процесса. Принцип его работы во многом схож с обычным компьютером: программисты пишут программу, компилируют и загружают ее в память контроллера. Микроконтроллер выполняет программу и в соответствии с ней посылает управляющие сигналы в цепь управления ключами, определяет положение мотора, обрабатывает сигналы с приемника, вычисляет требуемую выходную мощность и мигает светодиодом.

    Обработка сигнала с приемника стандартна. Управляющий сигнал это серия импульсов, длина которых определяет выходную мощность. Ширина импульса в 1мс означает полностью убранный газ, 2мс - полностью открытый. Величина частичного открытия газа определяется шириной импульса между этими двумя значениями. Внешне все просто, но микроконтроллеру важно при этом еще и успевать отслеживать положение мотора, что бы не пропустить момент переключения ключей.

    Работа мотора на среднем газу гораздо более сложный процесс, нежели работа на полном газу. Вместо того, что бы оставить два ключа открытыми на определенное время, микроконтроллер открывает один ключ и быстро начинает открывать и закрывать второй. На малом газу второй ключ закрыт большую часть времени, в то время как при приближению к полному газу, он открыт почти все время. Частота, с которой контроллер открывает/закрывает второй ключ, называется PWM-частотой.

    Физические возможности регуляторов: 4s, 6s, HV, SHV и т.д.


    Кроме деления по возможностям настройки, регуляторы так же делятся по физическим возможностям. Некоторые регуляторы рассчитаны на напряжение питания 12В, в то время как другие поддерживают батареи до 90В. Впрочем, с точки зрения микроконтроллера и его программы, задача одна и та же - переключать ключи по мере вращения ротора. Наиболее очевидное изменение, это детали, которые используются на печатной плате. FET'ы должны быть рассчитаны на более высокое напряжение, что зачастую, означает, что они имеют более высокое сопротивление, а стало быть не так хороши. Блок управления ключами должен иметь возможность поднимать напряжение еще выше и управлять бОльшим количеством ключей. Входные конденсаторы должны быть другими, обычно значительно больше по размеру. Проще говоря, каждый элемент регулятора должен быть проверен на соответствие высокому напряжению. Кроме очевидных вещей с ростом напряжение многое становится несколько более проблемным. Небольшие скачки напряжения при переключении, которые на 12 вольтах не играют никакой роли, с ростом напряжения могут быть достаточно большими, что бы открыть ключ, который не должен быть открыт в данный момент. (Представьте себе, что ключи на верхнем и нижнем уровне открыты в один момент времени - это равносильно короткому замыканию батареи.) Контроллеру требуется дополнительная аккуратность при работе с входным сигналом, что бы все операции проходили правильно.

    ВЕС: Battery eliminator circuit (блок исключения батареи)


    Другая сложность с высоким напряжением это BEC. Вспоминаются те далекие времена, когда все пользовались двигателями внутреннего сгорания в качестве силовой установки, а для питания бортовой электроники было достаточно небольшой батареи. Когда электрическая тяга и регуляторы стали более популярными, в них стали встраивать небольшой линейный блок питания бортовой электроники - BEC, который создает источник тока напряжением 5В и может заменить батарею бортового питания. Простой BEC отлично работает с сервоприводами, которые не потребляют много тока, и особенно хорошо работает при небольшом напряжении силовой батареи. Проблема обычного BEC в том, что он переводит излишек напряжения в тепло. Если у нас силовая батарея 12В, то от 6В надо избавиться. Если наши сервоприводы потребляют 1А тока, то 6Вт будет переведено в тепло. Если же у нас батарея 25В, то уже 20В надо перевести в тепло и при токе в 1А, мы получим уже 20Вт тепла. Это слишком много для линейного BEC и он просто перестанет работать при такой нагрузке.

    Следующим шагом в развитии стало появление импульсных BEC. Импульсные BEC работают аналогично контроллерам, используют FET ключи для быстрого включения и выключения питания от батареи, далее полученные импульсы сглаживаются для получения на выходе постоянного напряжения. Наиболее важное преимущество импульсного BEC это то, что излишек напряжения не переводится в тепло, а КПД может легко достигать 90%.

    Выбор правильного контроллера.


    Теперь, когда мы знаем несколько больше о том, как работает ESC, нам проще выбрать правильный контроллер для нашего применения. Предположим, что мы уже выбрали мотор и батарею. Теперь нам надо прикинуть, какой ток будет потреблять наша силовая установка. Выбирайте контроллер, который имеет рейтинг выше чем ток полного газа ( к примеру если 67А это худший случай, то контроллера на 75А будет достаточно). Стоит сказать, что нет никакой проблемы в том, что бы использовать контроллер, превышающий ваши потребности, если он не утяжеляет вашу модель.

    После сборки полезно сделать коротки пробный полет и проверить температуру контроллера, затем сделать более продолжительный полет и проверить температуру еще раз, что бы убедиться, что она не выходит за безопасные рамки. Температура контроллера должна оставаться ниже 85С и регулятор не должен шипеть, если прикоснуться к его корпусу смоченным пальцем. Калькуляторы силовых установок могут ошибаться, и каждый вертолет летает немного по-разному, поэтому дополнительная осторожность при первых полетах не повредит.

    Заключение


    Как вы видите, контроллеры имеют относительно простую конструкцию, однако хорошее программное обеспечение и качественные компоненты жизненно важны для правильной работы. От правильного выбора контроллера зависит, будет или не будет модель обладать дымовым эффектом, которого вы, возможно, вовсе и не желаете ;-). Отдельное спасибо Джонатану Фелдкампу и команде Castle Creations за их вклад в наше хобби.
    Дополнение: почему работа на среднем газу менее эффективна и сильнее нагружает контроллер.

    Прежде чем мы рассмотрим, почему работа на среднем газу может увеличить потребление тока, нужно кратко рассмотреть явление обратной ЭДС (back EMF-electromotive force). Во время работы мотор не только потребляет энергию, создавая вращение, но и работает как генератор, вырабатывая электроэнергию - обратную ЭДС.

    Примечание aarc: Если предположить, что мотор не имеет внутреннего сопротивления, не теряет энергию на трение и вращается без нагрузки, то он будет набирать обороты до тех пор, пока не сравняется напряжение подводимое от батареи и величина обратной ЭДС, после чего потребление тока станет равно нулю, а ротор продолжит вращаться с постоянной скоростью. Если теперь нагрузить мотор, например заставить вращать ротор вертолета, то появится эффект проскальзывания, когда ротор будет вращаться медленнее, чем мог бы при данном напряжении, а величина подводимого тока будет больше чем ток обратной ЭДС. Эта разница токов и совершает полезную работу. http://en.wikipedia.org/wiki/Brushle...electric_motor

    В результате мотор работает с проскальзыванием, из-за того, что часть энергии идет на совершение полезной работы, а часть на преодоление обратного тока, и чем выше нагрузка, тем сильнее проскальзывание и больше тока потребляет мотор.

    Работа на среднем газу или в режиме гувернера(тот же средний газ) нагружают контроллер, несмотря на то, что он дает более короткие импульсы питания, тем не менее под нагрузкой ток импульсов увеличивается. При снижении оборотов обратная ЭДС уменьшается и разница токов обратной ЭДС и мгновенных импульсов питания может быть очень большая. Ватт-метры не могут показать эти броски тока, а отображают только средние значения.
    Источник: http://www.avmodels.ru/engines/electric/esc.html

  2.  
  3. #2

    Регистрация
    17.11.2008
    Адрес
    Самара
    Возраст
    36
    Сообщений
    1,137
    Записей в дневнике
    22
    Статья конечно интересная, но по большому счеру, рядовому пользователю не особо нужна, в плане общего развития только лишь.
    Потому как мне например глубоко по тулумбасу, почему и как все там работает. Работает-хорошо, не работает-надо поковырять почему не работает. Но опять же глубоко я не полезу. Но опять же ограничусь тем что осмотрю элементы, если кто то подгорел-попробую заменить. А как и почему там что то работает мне как то неинтересно. Принципы знаю мне хватит. Это как с лампочками.. горит, светит. А как и почему такая маленькая лампочка может освещать всю комнату-почти все даже не задумываются. И вообще. Если у меня сгорит регулятор, я скорее всего его просто тупо поменяю и все.
    Потому как с ценами на компоненты в магазинах-зачастую получается что дешевле купить новый регулятор, чем заниматься ремонтом, или заменой полевиков...

  4. #3

    Регистрация
    23.06.2011
    Адрес
    Мурманск
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,715
    Записей в дневнике
    4

  5. #4

    Регистрация
    09.02.2011
    Возраст
    48
    Сообщений
    1,464
    Не знаю, где еще спросить, может вы подскажете:
    Hobby King 30A ESC 3A UBEC + Движок outrunner 30A, 1450 KV + 3S
    Первый старт нормально, все последующие (до отключения батарейки) как бы не может стартануть. Дергает винт туда-сюда секунды 3, потом все ОК, регулирует нормально, можно летать до опустошения питания, но стоит полностью остановиться, снова дергает.
    Может заводские установки не “айс” для аутраннера? Есть идеи, как вылечить?
    4. Recover to factory default setting.
    1) The factory default setting of ESC:
    2) The brake: off
    3) The types of battery: Lipo battery with automatic detection.
    4) The cutoff value under low voltage: middle (3.0V/65%)
    5) The angle of entrance in motor: automatic
    6) Setting for accelerated startup: smooth
    7) The setting Mode for helicopter: off
    8) The frequency of working: 8kHz
    9) Protection mode under low voltage: reduce power

    p.s. Судя по статье выше, тормозит
    Цитата Сообщение от sulaex Посмотреть сообщение
    уникальный алгоритм определения положения ротора:
    Вопрос, как с этим бороться?

  6.  
  7. #5

    Регистрация
    06.12.2011
    Адрес
    Rostov on don
    Возраст
    34
    Сообщений
    34
    софт старт включи

  8. #6

    Регистрация
    09.02.2011
    Возраст
    48
    Сообщений
    1,464
    Ну, он вроде как по дефолту и стоит:
    6) Setting for accelerated startup: smooth
    Не?

  9. #7

    Регистрация
    01.01.2012
    Адрес
    Миасс
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,508
    Отличная статья! Благодарствую! (У меня почему-то на самой статье нет кнопочки "спасибо")

  10.  
  11. #8

    Регистрация
    06.12.2011
    Адрес
    Rostov on don
    Возраст
    34
    Сообщений
    34
    Цитата Сообщение от UA3XDS Посмотреть сообщение
    Ну, он вроде как по дефолту и стоит:
    6) Setting for accelerated startup: smooth
    Не?
    6. The Mode for helicopter: (use in application of helicopter)
    Turn off the helicopter
    Helicopter 1: the lag time of throttle response between the starting and highest speed is 5 seconds. However,
    if the throttle is turned off after startup, the next startup will commence in common mode.
    Helicopter 1: the lag time of throttle response between the starting and highest speed is 15 seconds. However,
    if the throttle is turned off after startup, the next startup will commence in common mode.
    Remark: once working under mode for helicopter, the brake and types of protection under low voltage will
    be reset automatically to mode of no brake and reduce power mode separately regardless of previous setting of
    ESC

    6.Режим для вертолета: (использование во исполнение вертолет)
    Выключите вертолет
    Вертолет 1: временной лаг приемистость между начальной и максимальной скорости составляет 5 секунд. Тем не менее,
    если газ выключен после запуска, при следующем запуске начнется в обычном режиме.
    Вертолет 1: временной лаг приемистость между начальной и максимальной скорости на 15 секунд. Тем не менее,
    если газ выключен после запуска, при следующем запуске начнется в обычном режиме.
    Примечание: когда-то работает под режим для вертолета, тормоза и типы защиты при низком напряжении будет
    сбрасывается автоматически в режим нет тормозов и уменьшить режим питания отдельно, независимо от предыдущей установки
    ESC

  12. #9
    vet
    vet вне форума

    Регистрация
    05.03.2006
    Адрес
    Kiev, Ukraine
    Возраст
    40
    Сообщений
    97
    Позвольте и мне вопрос по регулятору:

    Пара rctimer мотор+регуль, 6шт. Моторы 2830-14 750KV, регули 20А. (Батарея 3S 5Ач).
    Стоят на Y6 коптере. Балансированы на расходы вместе, стартуют одновременно.

    Проблема.
    Некоторые моторы тянут слабее - после калибровки "0", стики приходится триммировать в сторону увеличения для слабого мотора. При относительно резком газе "слабый" мотор проваливается. (т.е. оттримировав, можно висеть, даешь газ - луч заваливается)

    Отлетав некоторое время в режиме висения, обнаружил, что "слабый" мотор нагрелся сильнее всех. Самый "сильный" - соответственно слабее. Ранее пробовал менять самый "сильный" и "слабый" местами - тенденция по лучам сохранилась.

    Вопрос.
    Что может быть с регулятором, и может ли помочь его перепрошивка?

    Спасибо.
    Последний раз редактировалось vet; 09.06.2012 в 00:21.

  13. #10

    Регистрация
    03.08.2009
    Адрес
    Тольятти
    Возраст
    47
    Сообщений
    1,985
    Записей в дневнике
    7
    Цитата Сообщение от vet Посмотреть сообщение
    может ли помочь его перепрошивка?
    у меня такой же почти конфиг по моторам(850kv) и регулям(20а) на гексе, на квадрике летал нормально на гексе при спуске с высоты колбасит немного по сторонам, вчера решился на прошивку, сегодня если получится облетаю, думаю хуже не будет если прошьешь свои

  14. #11

    Регистрация
    05.06.2012
    Адрес
    Тольятти
    Возраст
    30
    Сообщений
    48
    Объясните плиз, что вообще дает прошивка??? Если я собираюсь напрямую управлять моторами через ШИМ - нужна мне прошивка или не ???

  15. #12
    vet
    vet вне форума

    Регистрация
    05.03.2006
    Адрес
    Kiev, Ukraine
    Возраст
    40
    Сообщений
    97
    Здесь речь ведется о конкретных устройствах - спидконтроллерах (регуляторах хода). А прошивка - это то что "зашивается" в память контроллера - его микропрограмма, обеспечивающая его функционирование.
    Если моторами вы управлять будете напрямую, то у вас этих устройств просто не предполагается.

    Далее легко ответить, нужна ли вам прошивка и может ли она в чем-нить вам помочь. ))))))

  16. #13

    Регистрация
    05.06.2012
    Адрес
    Тольятти
    Возраст
    30
    Сообщений
    48
    Дык я понял, что прошивка - это то, что зашивается в контроллер))))) а за что она отвечает то??? Так и не ответили))) чем прошитый контроллер от непрошитого отличается?? И что такого прошивка сверхъестественного дает???)

  17. #14

    Регистрация
    06.09.2006
    Адрес
    Москва
    Возраст
    41
    Сообщений
    1,589
    Цитата Сообщение от IvanDeft Посмотреть сообщение
    а за что она отвечает то
    не за что отвечает а что меняет ???
    реакцию обращения к мотору (частоту)
    тайминги
    отсечку...

    кстати, а после перепрошивки регулятор програмируется как-то?
    или прошивка на мертво меняет все функции?

  18. #15

    Регистрация
    05.06.2012
    Адрес
    Тольятти
    Возраст
    30
    Сообщений
    48
    Кстати, на некоторых контроллерах пишут волшебное слово "programmable", а на некоторых - нет. Я правильно понимаю, что первые соответственно шьются, а вторые - нет. И потерей каких функции мне это грозит??? вот на моих ( http://www.goodluckbuy.com/4pcs-30a-...lticopter.html ) я так понимаю нет возможности шить их... Что я потеряю??? (общаться буду через ШИМ с ардуины...)

  19. #16
    vet
    vet вне форума

    Регистрация
    05.03.2006
    Адрес
    Kiev, Ukraine
    Возраст
    40
    Сообщений
    97
    Цитата Сообщение от IvanDeft Посмотреть сообщение
    а за что она отвечает то??? Так и не ответили)))
    Все ответили:
    Цитата Сообщение от vet Посмотреть сообщение
    А прошивка - это то что "зашивается" в память контроллера - его микропрограмма, обеспечивающая его функционирование.

    Цитата Сообщение от IvanDeft Посмотреть сообщение
    чем прошитый контроллер от непрошитого отличается
    Прошитый может выполнять свои фонкции - управлять мотором. Непрошитый - просто груда электронного хлама. ))))))))
    Под прошивкой подразумевается "перепрошивка" - т.е. замена родного программного обеспечения на альтернативное.

    Цитата Сообщение от IvanDeft Посмотреть сообщение
    И что такого прошивка сверхъестественного дает???)
    Альтернативные прошивки призваны что-то улучшить, или изменить, или заменить. То, что в данной области более желаемо или вредно. В контексте применения на коптерах, альтернативные прошивки дают более чуткую и быструю реакцию на изменение управляющего сигнала, что дает "мозгам" коптера возможность более точно корректировать свое положение.

    В контексте своей проблемы я интересуюсь вероятностью исправления работы контроллера. Или это неисправимо и проблема не в управляющей программе, а аппаратной части самого контроллера.

    Цитата Сообщение от IvanDeft Посмотреть сообщение
    Я правильно понимаю, что первые соответственно шьются, а вторые - нет.
    Нет, не правильно. Программируемые имеют возможность изменять свои параметры (можно запрограммировать тормоз, тайминги, тип батареи и прочее). Непрограммируемые работают "как есть".

    Цитата Сообщение от uv3dut Посмотреть сообщение
    кстати, а после перепрошивки регулятор програмируется как-то?
    или прошивка на мертво меняет все функции?
    Все зависит от самой прошивки. Что в нее вложат программисты то и будет.
    Важно понимать: прошивка не меняет какие-то переменные, или параметры. Прошивка - это новая полная программа и полностью заменяет исходную.
    Т.е. новая прошивка и может оказаться дополненной родной прошивкой, но сам процесс перезаписи (прошивки) меняет всю программу целиком.


    P.S. Все это много раз "обсосано" на форуме - чуть ли не в любую ветку заходи. Немножко терпения и внимания... )))))))
    Последний раз редактировалось vet; 10.06.2012 в 13:09.

  20. #17
    RID
    RID вне форума

    Регистрация
    09.05.2002
    Адрес
    Юбилейный Московской обл.
    Возраст
    58
    Сообщений
    1,088
    Цитата Сообщение от vet Посмотреть сообщение
    Вопрос.
    Что может быть с регулятором,
    Проверьте все ли программируемые параметры заданы одинаковыми. Проверьте разводку, провода, разъемы, пайки.
    Перепрошивка не гарантирует исправление ситуации, только если программы не разные залиты в регуляторы (или глюк прошивка словила).

  21. #18
    vet
    vet вне форума

    Регистрация
    05.03.2006
    Адрес
    Kiev, Ukraine
    Возраст
    40
    Сообщений
    97
    Параметры выставлялись одновременно на всех регуляторах вручную (газ вверх-вниз-подтверждение сигналом). Перед подачей вопроса пересобрал силовую чать: вместо платы питания входные провода всех регулей впаяны "ромашкой" вокруг питающего провода, провода от регуляторов к моторам заменен на "правильные" и все тщательно пропаяно. На разъемах только моторы.

    Больше всего смущает повышенный нагрев слабой мотоустановки.

  22. #19

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,291
    Записей в дневнике
    19
    возможно интересно будет кому нить, статейка о параметрах ESC http://www.rmodels.ru/art_apparatura/80001/

  23. #20
    RID
    RID вне форума

    Регистрация
    09.05.2002
    Адрес
    Юбилейный Московской обл.
    Возраст
    58
    Сообщений
    1,088
    Цитата Сообщение от vet Посмотреть сообщение
    Параметры выставлялись одновременно на всех регуляторах вручную (газ вверх-вниз-подтверждение сигналом)
    Значит "тайминги", настройки тормоза не оказывают влияния. Остается только предположить проблему с работой регуляторов.
    Ну и на всякий случай проверить установку мотора, не создает ли что-нибудь дополнительное сопротивление, например стопор со стороны уснановки задевает.
    Хотя, это наврятли.
    Дальше -либо искать причину с приборами. Либо поставить другие и посмотреть. А с этими начать эксперименты.

  24. #21

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,291
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от vet Посмотреть сообщение
    Пара rctimer мотор+регуль, 6шт. Моторы 2830-14 750KV, регули 20А. (Батарея 3S 5Ач). Стоят на Y6 коптере. Балансированы на расходы вместе, стартуют одновременно. Проблема. Некоторые моторы тянут слабее - после калибровки "0", стики приходится триммировать в сторону увеличения для слабого мотора. При относительно резком газе "слабый" мотор проваливается. (т.е. оттримировав, можно висеть, даешь газ - луч заваливается) Отлетав некоторое время в режиме висения, обнаружил, что "слабый" мотор нагрелся сильнее всех. Самый "сильный" - соответственно слабее. Ранее пробовал менять самый "сильный" и "слабый" местами - тенденция по лучам сохранилась. Вопрос. Что может быть с регулятором, и может ли помочь его перепрошивка?
    У меня таже проблема похоже. Регули turnigy plush 18а (у вас вроде как раз rc-клоны плющей) + turnigy 2209 (1050kv). Калиброваны одновременно + по карточке проверил что все настройки одинаковы. Симптомы теже: тянет в сторону и "слабый" сильнее греется. Сперва грешил на мех. часть, т.к. ресурс у моторов и регулей почти год. Поменял подшипники, которые скрипели, но ситуация не изменилась.

    Подозрения:
    1. Т.к. моторы не перекидывал местами, причина возможно в самом моторе. Не знаю бывает ли такое, но к примеру магниты стали слабее или обмотка подкорачивает. Хотя когда в одном из движков обмотка явно коротнула, то нагрев гораздо более существенный за минуту-две на газе висения, а далее и вообще может двигатель стопорнуть из-за перегрева...
    2. До проблемы с неравномерной тягой было пару хороших крашей. И подозреваю, что в момент резкой остановки мотора происходит оч. резкий скачок тока, как по моторам так и по регулям, в результате чего могло выбить один из ключей (MOSFET). Отсюда теперь и "недомощь"...
    3. Вибрации! Не раз читал что от вибраций контроллер дуреет, в связи с чем дает меньшее управляющее воздействие на ESC... как решение: основательно проверить калибровку мотора и пропа.

    Обязательно отпишитесь если найдете причину!

  25. #22
    vet
    vet вне форума

    Регистрация
    05.03.2006
    Адрес
    Kiev, Ukraine
    Возраст
    40
    Сообщений
    97
    RID, благодарю за советы и комментарии.
    Попробовал ради проверки тайминги на всех поднять - тот же результат

    mahowik
    Мои моторы почти нулячие - улицы едва понюхали. ))))) Крашей не было вовсе. Перегревов тоже.
    Пропы отбалансированы по лопостям и по втулке. Как отбалансировать роторы - не придумал.
    Плюс плата самая прорстая - КК, v.5.5. Установлена на стойках из силиконовой трубки:



    Самые первые вылеты были без балансировки - колбасило его знатно. Налет у моторов хорошо если час набежит, максимум два. Из них не более 20 минут с несбалансированными винтами. Не знаю - могло ли повлиять.

    Идея и с сопротивлением обмоток и со слабыми магнитами хорошо вписывается, более чем хорошо - сам ее же и рассматривал, да вот не сошлось - перемена моторов местами не спасла. =/

    Придется пробовать еще раз моторы и регули перекинуть, в разных комбинациях, и полетать - до этого проверка делаласть только в статике - в руках (что куда больше тянет). Хотел уйти от этого куска работы - не судьба. )))))
    Потом запасное ставить .
    Последний раз редактировалось vet; 12.06.2012 в 02:43.

  26. #23

    Регистрация
    21.03.2012
    Адрес
    Тюмень
    Возраст
    42
    Сообщений
    221
    Мне кажется, что проблемы тут вообще нет. На самом деле греется не самый слабый мотор, а самый нагруженный. А нагруженный он может быть просто по причине несбалансированности коптера (по центру масс я имею ввиду), при этом для балансировки мозги нагружают какие-то двигатели больше, какие-то - меньше. Отсюда - нагрев, увод в сторону и т.п.
    У меня на гексе моторы тоже неравномерно нагреваются, по краям которые - вообще холодные, сзади - горячие, спереди теплые. Причем каждый из них по температуре чуток отличается от остальных. Вообще не вижу в этом проблемы.

  27. #24

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,291
    Записей в дневнике
    19
    раньше то все работало на той же конфигурации

  28. #25
    vet
    vet вне форума

    Регистрация
    05.03.2006
    Адрес
    Kiev, Ukraine
    Возраст
    40
    Сообщений
    97
    Цитата Сообщение от ATiGeR Посмотреть сообщение
    А нагруженный он может быть просто по причине несбалансированности коптера (по центру масс я имею ввиду), при этом для балансировки мозги нагружают какие-то двигатели больше, какие-то - меньше.
    А тут гадать не нужно - взять и найти центр масс.
    У меня, например, при подвешивании (за ниточку) в центре схождения лучей коптер висит ровно, с лееееееегеньким клоном вперед (при сборе рамы я все аккуратно и точно вымерял). Это без батареи.

    Батарея же специально смещена вперед, для разгрузки заднего луча. Тем не менее греется именно задний (верхний больше, нижний чуть меньше) и нижний правый мотор. А оба левых отлично себя чувствуют.

    Менял вчера левый верхний с задним верхним (на них даже винты одного вращения стоят) и тестировал снова: все то же - греется именно задний. Причем регуляторы все одинаковые по температуре на ощупь.

    Второе - у меня мозги "глупые" - КК только гиры имеет, горизонт не ровняет.

  29. #26

    Регистрация
    23.06.2011
    Адрес
    Мурманск
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,715
    Записей в дневнике
    4
    Цитата Сообщение от vet Посмотреть сообщение
    Позвольте и мне вопрос по регулятору:

    Пара rctimer мотор+регуль, 6шт. Моторы 2830-14 750KV, регули 20А. (Батарея 3S 5Ач).
    Стоят на Y6 коптере. Балансированы на расходы вместе, стартуют одновременно.

    Проблема.
    Некоторые моторы тянут слабее - после калибровки "0", стики приходится триммировать в сторону увеличения для слабого мотора. При относительно резком газе "слабый" мотор проваливается. (т.е. оттримировав, можно висеть, даешь газ - луч заваливается)

    Отлетав некоторое время в режиме висения, обнаружил, что "слабый" мотор нагрелся сильнее всех. Самый "сильный" - соответственно слабее. Ранее пробовал менять самый "сильный" и "слабый" местами - тенденция по лучам сохранилась.

    Вопрос.
    Что может быть с регулятором, и может ли помочь его перепрошивка?

    Спасибо.
    Как было отмечено выше, моторы греются от нагрузки, в частности вы пытаетесь выровнять коптер, соответственно нагрузка на мотор выше (сторона которая завалена).

    Так же было сказано выше, что заваливается от смещения центра тяжести.
    Категорически не согласен, при смещении центра тяжести контроллер (хорошо отлаженный) будет правильно отрабатывать свою зарплату, соответственно завалов не должно быть.

    Ну и по проблеме. Возможно проблема вовсе не в регулях. Например заваливаться может от помех идущих на датчики, резонанса (плохой виброразвязки), температурных параметров.
    Самое основное (мною собрано не мало коптеров, могу смело утверждать) уделите вибрации (гашению оной на датчиках). Первый признак модуляции, при включении акселерометра происходит значительный завал коптера и никакое смещение датчиков относительно плоскости горизонта не влияет на этот завал, так же как и тримирование. Есть конечно способы программно этого избежать, но лучше зарубить проблему на корню. Это относится к контроллеру с автоуровнем.

  30. #27

    Регистрация
    21.03.2012
    Адрес
    Тюмень
    Возраст
    42
    Сообщений
    221
    Цитата Сообщение от sulaex Посмотреть сообщение
    соответственно завалов не должно быть
    Я про завалы не писал, я писал о том, что нагрузка при этом на движки разная будет, соответственно, какие из них будут сильнее греться.
    При этом я не считаю, что с этим как то бороться нужно, если коптер стабилен и нормально управляется. На то и берем мозги подороже, чтобы не заморачиваться с тщательным центрированием масс. На глаз поглядел, что вроде ничего не должно перевешивать - и в полет :-)

  31. #28

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,291
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от ATiGeR Посмотреть сообщение
    Я про завалы не писал, я писал о том, что нагрузка при этом на движки разная будет, соответственно, какие из них будут сильнее греться. При этом я не считаю, что с этим как то бороться нужно, если коптер стабилен и нормально управляется. На то и берем мозги подороже, чтобы не заморачиваться с тщательным центрированием масс. На глаз поглядел, что вроде ничего не должно перевешивать - и в полет :-)
    Мы тут описывали конкретную проблему с перечнем симптомов, а не прописные истины которые вы сейчас повествуете

  32. #29
    vet
    vet вне форума

    Регистрация
    05.03.2006
    Адрес
    Kiev, Ukraine
    Возраст
    40
    Сообщений
    97
    sulaex, вы, вероятно, немного по другому представляете себе нашу проблему.
    Постоянный и устойчивый нагрев от дополнительной нагрузки на мотор может быть только при наличии постоянного возмущающего воздействия, которое мотор компенсирует. Если это воздействие "внутреннее" - контроллер ошибочно выдает крен (из-за вибрации, к примеру) - это реализуется изменением подаваемой на мотор мощности. Если я(пилот) крен выправляю вручную - я только _восстанавливаю_ "правильную" мощность на нем. В течении некоторого времени, независимо от того, кто держал горизонт, при нормальной развесовке коптера все моторы будут греться одинаково.

    Итак, факты:

    1. Коптер сбалансирован правильно, центр тяжести находится на пересечении трех лучей;
    2. Коптер работает в условиях отсутствия внешних воздействий (в закрытом помещении поведение аналогичное);
    3. Греются моторы одного и того же луча не одинаково (в порядке снижения температуры): верхний задний, нижний правый, нижний задний, остальные три мотора (на ощупь отличить их температуру не смог, но отчетливо холоднее первых трех);
    4. Перестановка моторов не влияет на поведение коптера и степень нагрева по лучам.

    И самый, на мой взгляд, весомый аргумент:
    - на время калибровки все моторы были подключены параллельно через платку разветвителя - никакой электроники, только запараллеленые контакты - так вот при удержании коптера на руке за центр, работающие моторы (одинаковая калибровка, одинаковые настройки, одинаковый газ на все) уверенно и ощутимо поворачивали коптер относительно горизонтальной оси.

    P.S. Плата на гироскопах не сможет удержать коптер в заданной плоскости в принципе. А на "медленных" регуляторах и подавно. Для этого и нужны акселерометры.
    Последний раз редактировалось vet; 13.06.2012 в 21:21.

  33. #30

    Регистрация
    23.06.2011
    Адрес
    Мурманск
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,715
    Записей в дневнике
    4
    Цитата Сообщение от vet Посмотреть сообщение
    И самый, на мой взгляд, весомый аргумент:
    - на время калибровки все моторы были подключены параллельно через платку разветвителя - никакой электроники, только запараллеленые контакты - так вот при удержании коптера на руке за центр, работающие моторы (одинаковая калибровка, одинаковые настройки, одинаковый газ на все) уверенно и ощутимо поворачивали коптер относительно горизонтальной оси.
    1) читаем мат часть по калибровке (ваше понимание калибровки далеко от реальности)
    2) при возникновении детализируйте ваши действия, побольше данных (так будет легче указать на причину и не получить лишних советов)
    3) по больше экспериментируйте и не пренебрегайте советами (иногда нелепая с вашей точки зрения подсказка может привести к положительным результатам)

  34. #31
    vet
    vet вне форума

    Регистрация
    05.03.2006
    Адрес
    Kiev, Ukraine
    Возраст
    40
    Сообщений
    97
    Я внимательно прочел ваши высказывания и советы и описал, по каким пунктам считаю (т.е. выражаю свое мнение) их неподходящими.
    Своим последним постом вы ничего мне не объяснили, только восокомерно заявили о моем невежестве.
    Допустим, я невежественен, давайте отталкиваться от этого, но именно поэтому я и пришел сюда с вопросами, и нуждаюсь в конструктивном ответе.

    Давайте по порядку, в чем я ошибаюсь, а в чем пренебрегаю советами:

    Цитата Сообщение от sulaex Посмотреть сообщение
    Как было отмечено выше, моторы греются от нагрузки, в частности вы пытаетесь выровнять коптер, соответственно нагрузка на мотор выше (сторона которая завалена).
    Как я понимаю, нагрузка откуда-то должна взяться. Если центр масс расположен в центре коптера, нагрузка на моторы должна быть одинаковая. В моем случае коптер центрирован.

    Цитата Сообщение от sulaex Посмотреть сообщение
    Так же было сказано выше, что заваливается от смещения центра тяжести.
    Категорически не согласен, при смещении центра тяжести контроллер (хорошо отлаженный) будет правильно отрабатывать свою зарплату, соответственно завалов не должно быть.
    У меня недерогой контроллер только на гироскопах. Изученные на просторах интернета материалы по системам управления говорят, что а) даже самые лучшие (дорогие) гироскопы накапливают ошибку, б) гироскопы только препятствуют внешнему воздействию, но вернуть аппарат в исходную позицию не могут (имеется ввиду относительно любой контроллируемой оси).

    Цитата Сообщение от sulaex Посмотреть сообщение
    Ну и по проблеме. Возможно проблема вовсе не в регулях. Например заваливаться может от помех идущих на датчики, резонанса (плохой виброразвязки), температурных параметров.
    Самое основное (мною собрано не мало коптеров, могу смело утверждать) уделите вибрации (гашению оной на датчиках). Первый признак модуляции, при включении акселерометра происходит значительный завал коптера и никакое смещение датчиков относительно плоскости горизонта не влияет на этот завал, так же как и тримирование. Есть конечно способы программно этого избежать, но лучше зарубить проблему на корню. Это относится к контроллеру с автоуровнем.
    Я пробовал с контроллером и без, пробовал на неотбалансированном и после балансировки - результаты идентичны. Также, встречал замечания пользователей, что вибрации на гироскопы существенно не влияют.

    Цитата Сообщение от sulaex Посмотреть сообщение
    1) читаем мат часть по калибровке (ваше понимание калибровки далеко от реальности)
    Хотелось бы предметных замечаний, или ссылку на материал, указывающий на ошибочность моих действий.


    На сейчас проверка заменой моторов осуществлена. Замена регуляторов на подходе - ожидаю комплектующие для платы питания. Нынешняя разводка питания не позволяет легко менять регуляторы местами.

  35. #32

    Регистрация
    26.10.2010
    Адрес
    Истра
    Возраст
    38
    Сообщений
    901
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    У меня таже проблема похоже. Регули turnigy plush 18а (у вас вроде как раз rc-клоны плющей) + turnigy 2209 (1050kv). Калиброваны одновременно + по карточке проверил что все настройки одинаковы. Симптомы теже: тянет в сторону
    На моем еще и гулет то куда его тянет. Сегодня в одну сторону, завтра в другую. Есть подозрение что при сильных крэшах в регуляторах eprom слетает.
    по крайней мере, ардуина несколько раз так с ума сходила.
    Это не ваш случай, но все же.

  36. #33

    Регистрация
    23.06.2011
    Адрес
    Мурманск
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,715
    Записей в дневнике
    4
    Виталий, ничего высокомерного, извините если, что не так написал.
    Высказывание учить мат часть, значит прочесть рекомендации по настройке регулей и следовать инструкции.
    С ваших слов настройка путем запаралеливания контактов считаю не верной.
    Какой у вас контроллер? Если ХК, то можно через него калибровать, другой контроллер может калибровать по другому, если без контроллера, то калибруйте каждый регуль по отдельности (куда торопиться?). Как производить калибровку? Ну, поищите на форуме, много способов есть.
    Все рекомендации/предположения поверхностные и не обязательные, возможна причина не в калибровке, возможно и вы правы греша на регули, все, что пишем, это просто рекомендации, которые возможно приведут к положительным результатам...
    Мои предположения по поводу вибрации забираю обратно, так как предположения давались из за нехватки данных, в частности не знал, что вы экспериментируете без авто-уровня, хотя было ударение, что рекомендация относится к акселям. По поводу вашей проблемы, то же самое было и у меня, но произвел калибровку по инструкции и все заработало как часики. Без электроники (это как вы выразились), то есть без контроллера думаю любые хорошо откалиброваны рерули будут заваливать, кренить, наклонять (выберите правильное) коптер, на то он и контроллер, что бы стабилизировать аппарат в пространстве.

  37. #34

    Регистрация
    28.12.2008
    Адрес
    RIGA,LATVIA
    Возраст
    35
    Сообщений
    456
    Может у кого есть какая схема регулятора полностью на n fet посмотреть как работает чисто теоретически...

  38. #35
    vet
    vet вне форума

    Регистрация
    05.03.2006
    Адрес
    Kiev, Ukraine
    Возраст
    40
    Сообщений
    97
    Понял, Алекандр, спасибо.
    Клибровал сначала отдельно каждый, потом через разветвитель, потом через сам КК. Что плохого в калибровке через разветвитель?

    По нехватке информации, будьте, пожалуйста, внимательнее. Про отсутствие горизонта упоминал выше:
    Цитата Сообщение от vet Посмотреть сообщение
    Второе - у меня мозги "глупые" - КК только гиры имеет, горизонт не ровняет.
    Цитата Сообщение от sulaex Посмотреть сообщение
    Без электроники (это как вы выразились), то есть без контроллера думаю любые хорошо откалиброваны рерули будут заваливать, кренить, наклонять (выберите правильное) коптер, на то он и контроллер, что бы стабилизировать аппарат в пространстве.
    Никаких возражений. Но дело не в этом. При нормально центрированном коптере один из моторов греется существеннее. А не должен - ведь работу он ту же выполняет.

    Пришли запчасти, буду делать плату, буду менять регули.

  39. #36
    vet
    vet вне форума

    Регистрация
    05.03.2006
    Адрес
    Kiev, Ukraine
    Возраст
    40
    Сообщений
    97
    Поменял регуляторы местами - хвост отрывается раньше, триммер тангажа теперь кручу в другую сторону.

  40. #37

    Регистрация
    07.05.2007
    Адрес
    Olaine LV
    Возраст
    53
    Сообщений
    1,006
    Записей в дневнике
    2
    Добрый день,
    В форуме встречалась ссылка на рекомендуемые настройки ESC для квадрокоптера, сейчас не могу найти, подскажите плз. если кто помнит.

  41. #38

    Регистрация
    07.05.2007
    Адрес
    Olaine LV
    Возраст
    53
    Сообщений
    1,006
    Записей в дневнике
    2
    Упс, нашёл. Может ещё кому пригодится.

  42. #39

    Регистрация
    20.06.2009
    Адрес
    Тольятти
    Возраст
    31
    Сообщений
    1,327
    Записей в дневнике
    4
    дел
    Последний раз редактировалось Ursus.tlt; 17.08.2012 в 02:38.

  43. #40

    Регистрация
    19.08.2012
    Адрес
    Ростов
    Возраст
    37
    Сообщений
    28
    Пытаюсь поуправлять БК мотором через контроллер http://www.rctimer.com/index.php?gOo...6&productname=
    т.е. воткнуть в макетную плату atmega8, включить ШИМ, менять скважность.
    Как я понял значение имеет не сама скважность, как отношение периода к длительности импульсов, или сам период (частота), а только длительность импульсов?

    Опытным путём удалось установить, что двигатель начинает заводиться при длительности импульса в 0.001168 сек. Почему?
    Это же почти 15% мощности.
    Последний раз редактировалось lomaster; 22.08.2012 в 22:16.

+ Ответить в теме

Похожие темы

  1. Ликбез по турбо...
    от планер в разделе Турбореактивные модели, турбины
    Ответов: 87
    Последнее сообщение: 21.06.2012, 21:05
  2. Странная проблемма с пуском и работой ESC Novatech 75A
    от Seyes_samara в разделе Аппаратура и аксессуары для автомоделей
    Ответов: 19
    Последнее сообщение: 16.03.2012, 17:57
  3. Ликбез по аккумам и всё что к ним.
    от Nimmo в разделе Авто. Общий
    Ответов: 7
    Последнее сообщение: 14.09.2011, 02:08
  4. Ликбез по балансировке...
    от def.lord в разделе Новичкам
    Ответов: 13
    Последнее сообщение: 14.09.2011, 01:08
  5. Продам Новый ESC Castle Creations Phoenix ICE 80HV Brushless ESC (12 Li-po)
    от human в разделе Барахолка. Электродвигатели, регуляторы хода, аксессуары
    Ответов: 2
    Последнее сообщение: 25.07.2011, 11:00

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения