Crius Hobby MultiWii

[VitaliyRU]

а с чего он должен висеть в акро?

Он висеть должен ровно столько, сколько не удрейфовал по своим делам гирик
И в LEVEL он тоже на гирике висит, а аксель компенсирует ошибку(в т.ч. и о которой я говорю) гирика, да еще и с задержкой огромной.
Сколько видео с вием не видел, мало у кого висит, обычно болтается кое как. И все жалюуться что вий очень капризный - ну дак еще бы. В одном моторе подшипник чуть устал - все вий больше не работает.
У меня есть blade mpcx весть 45 грамм. Так ему ветер ваще пофиг, только вверх вниз подбрасывает. Вот там следанно так как я описал. Если на хвост подвесить гирьку и приземлится, то тарелка автомата перекоса будет наклонена вперед. А с вием бы ровно стояла.
Впрочем я не спора для, а делюсь соображениями.

[SovGVD]

ну тогда хорошо бы патч увидеть, чтобы посмотреть как гекса станет летать

[VitaliyRU]

ну тогда хорошо бы патч увидеть, чтобы посмотреть как гекса станет летать

не уверен, что без блютуса получится малой кровью, но попробую сегодня.

[Сергей Вертолетов]

Коллеги, на счет компаса хочу спросить. Кто нить использует его вплотную? Ничего, что он на плате, наводки не мешают? Я так понимаю, пока GPS толком не заработает, то компас не так важен, но вот с GPS... Просто в других системах с компасом все непросто, вот и хотел спросить, у кого и как с этим делом именно на криусе?

[skyrider]

обратите внимание на видео там видно как по ролл сопротивляется просто отменно, а по питч далеко не сражу и это при P15 D60

Именно так ведет себя гекса и у меня, питч P-18 I-30 D-40 , рол Р не помню но меньше десяти, кажется P-8 I-30 D-40, моторки такие же, винты APC 11x4.7, сделайте скриншот своих пидов в гуи с которыми адекватней всего летает.

Просто в других системах с компасом все непросто, вот и хотел спросить, у кого и как с этим делом именно на криусе?

У меня на квадрике регуляторы и силовые провода на верхней пластине рамы, прямо под криусом, когда стартую движки компас сходит с ума, на гексе регуляторы и силовую разводку разместил на нижней пластине рамы, криус поднял на пластиковых дистансерах на 3см выше, калибровал компас дома по трем осям, в течении двух недель летал на стадионе раз 8, компас не сбивается, HEADFREE работает отлично!

[mahowik]

Именно так ведет себя гекса и у меня, питч P-18 I-30 D-40 , рол Р не помню но меньше десяти, кажется P-8 I-30 D-40, моторки такие же, винты APC 11x4.7, сделайте скриншот своих пидов в гуи с которыми адекватней всего летает.

надо будет миксы в прошивке посмотреть для гексы... можен там чего намудрили...

upd:

#ifdef HEX6X
    motor[0] = PIDMIX(-1/2,+1/2,+1); //REAR_R
    motor[1] = PIDMIX(-1/2,-1/2,+1); //FRONT_R
    motor[2] = PIDMIX(+1/2,+1/2,-1); //REAR_L
    motor[3] = PIDMIX(+1/2,-1/2,-1); //FRONT_L
    motor[4] = PIDMIX(-1  ,+0  ,-1); //RIGHT
    motor[5] = PIDMIX(+1  ,+0  ,+1); //LEFT

посчитал вес миксов учитывая угол плеча. для HEX6X получилось:
roll = cos(60)*1/2 + cos(60)*1/2 + 1 = 1.5
pitch = cos(30)*1/2 + cos(30)*1/2 = 0.86

можно пробовать так:

#ifdef HEX6X
    motor[0] = PIDMIX(-1/2,+1,+1); //REAR_R
    motor[1] = PIDMIX(-1/2,-1,+1); //FRONT_R
    motor[2] = PIDMIX(+1/2,+1,-1); //REAR_L
    motor[3] = PIDMIX(+1/2,-1,-1); //FRONT_L
    motor[4] = PIDMIX(-1  ,+0  ,-1); //RIGHT
    motor[5] = PIDMIX(+1  ,+0  ,+1); //LEFT

тогда соот-е станет 1.5 к 1.7

только аккуратно и на свой страх и риск, т.к. вию уже не первый год и может так надо, т.е. это не баг а фича! ))

[Mihbay]

вот вчера полетал . были такие пиды, странно но думал что у меня P по питч стоит 18, по крайней мере перед полетом я его таким ставил, хотя я его перешил и пиды стали другими, а вот видео с полетушки, в нем подвес отключен, проверял как с подвесом и без, Без получилось качественней, сейчас решаю эту проблему. Есть непонятные дрожания когда работают сервы.

[Mihbay]

Значит сегодня подлетнул, специально чтоб проверить подвес после некоторой модернизации, заодно решил проверить GPS, на быструю руку перешил прошивку с новыми настройками,
GPS у меня уже прошит на 10 герц и на скорость 115200, поэтому все подходит под прошивку, мне оставалось только изменить настройки в прошивке, совсем не думал что ГПС заработает, и прихожу на место пуска, включаю питание, примерно через минуту мне мозги светодиодом сообщают что гпс работает в 3D тоесть нашел больше 5 спутников, запустил и протестировал, вот что получилось

из работы жпс меня все устроило, в зависании примерно 3-4 метра туда-сюда, домой возвращается четко, мне понравилось, работа подвеса тоже понравилась какраз что я хотел, чтоб не реагировал на тряску коптера, а работал только когда плавные завалы, осталось убрать дерганья коптера, и будет гуд)))

[uv3dut]

Михаил можно попросить поподробнее описать как задействовали сервы подвеса?
т.к. гекса значит 5,6 моторы в А0,А1?
1. В какие каналы на плате воткнуты серво?
2. Что нужно раскоментировать или прописать в конфиге?
3. Чем управляете сервами, тумблерами или крутилками?

[Richard Ferlow]

Вчера отказал один мотор в полете и гекса упала сильно. думаю перейти на квадро) там пропеллеры экономнее расходоваться будут.

[Mihbay]

Михаил можно попросить поподробнее описать как задействовали сервы подвеса?
т.к. гекса значит 5,6 моторы в А0,А1?
1. В какие каналы на плате воткнуты серво?
2. Что нужно раскоментировать или прописать в конфиге?
3. Чем управляете сервами, тумблерами или крутилками?

В криус втыкается все 6 моторов читайте док по криусу, а для подвеса там свои выводы А0,А1, раскомментировать в config.h #define SERVO_TILT и в гуи выставить галочки camstab. управляю крутилками, неужели на видео это незаметно

[mahowik]

Он висеть должен ровно столько, сколько не удрейфовал по своим делам гирик

у меня так и висит с 1.9 релиза
перечитал два раза, так и не понял где в текущей имплементации косяк... кроче ждем результатов тестов с патчем и комментами

GPS у меня уже прошит на 10 герц и на скорость 115200, поэтому все подходит под прошивку, мне оставалось только изменить настройки в прошивке, совсем не думал что ГПС заработает, и прихожу на место пуска, включаю питание, примерно через минуту мне мозги светодиодом сообщают что гпс работает в 3D тоесть нашел больше 5 спутников, запустил и протестировал, вот что получилось

Миша, напиши плз. для народа как на криусе запустить gps, т.е. step by step пока от монитора не ослеп , чего в коде поменять и т.д.

[Сергей Вертолетов]

Вчера отказал один мотор в полете и гекса упала сильно.

А вообще это типичная ситуация? На Криусе гексы падают при отказе одного мотора? У кого какой опыт?

[Richard Ferlow]

А вообще это типичная ситуация? На Криусе гексы падают при отказе одного мотора? У кого какой опыт?

Думаю не совсем типичная. скорее всего он отказал из-за того что не раз падал до этого.
При отказе одного из двигателей коптер упадёт.

[VitaliyRU]

перечитал два раза, так и не понял где в текущей имплементации косяк

Да это я прогнал(что "так не строят"), сложно в динамике все это представить, а блютус мой GLB так и не отправил. Но факт в том, что мой наклоняется при перевешивании, не сильно, но начинает дрейфовать в соответствующую сторону.

[Mihbay]

у меня так и висит с 1.9 релиза
перечитал два раза, так и не понял где в текущей имплементации косяк... кроче ждем результатов тестов с патчем и комментами



Миша, напиши плз. для народа как на криусе запустить gps, т.е. step by step пока от монитора не ослеп , чего в коде поменять и т.д.

Саш конечно отпишу,

[uv3dut]

читайте док по криусу

Уже вдоль и поперёк прочитано... У меня нет PPM SUM.
Соответственно 5,6 моторы в А0,А1, сервы подвеса PIN A2 и D12.
AUX1 тумблер задействован на Level. Хочу выяснить крутилки куда мне втыкать т.е. с приемника 6,7 каналы куда вставить в криуса?

[Richard Ferlow]

1. В какие каналы на плате воткнуты серво?

Тут пишут http://airm.ru/articles/2#2-Новое_в_...�й_вывод

со стандартным приемником: последние 2 мотора на PIN A0/A1 и сервы на PIN A2 и D12 (без сервы для кнопки камеры)

[uv3dut]

крутилки куда мне втыкать

с приемника 6,7 каналы куда вставить в криуса?

Там не написано

[SovGVD]

насколько я помню там только 6той канал помимо первый 5ти... и дырку надо определить в конфиге, сразу после определения того что в A0 и A1 моторы для гексы вставляются

[uv3dut]

и дырку надо определить

Это понятно но как?
Предположим 6-й канал с приёмника в AUX2 на D8 а дальше?

[SovGVD]

Это понятно но как?

в файле конфигурации

сразу после определения того что в A0 и A1 моторы для гексы вставляются

[uv3dut]

#define A0_A1_PIN_HEX

/* possibility to use PIN8 or PIN12 as the AUX2 RC input
it deactivates in this case the POWER PIN (pin 12) or the BUZZER PIN (pin 8)
*/
//#define RCAUXPIN8
//#define RCAUXPIN12

Раскоментировать две последние строки?

[SovGVD]

Раскоментировать две последние строки?

раскоментировать ОДНУ ИЗ - вроде бы только 1 канал можно подрубить и это будет AUX2

[uv3dut]

Спасибо, попробую. Что-то не так делаю, буду разбираться...

[Mihbay]

Вот, свой долг перед обществом выполнил)))))

Подключаем GPS к Crius SE

[uv3dut]

Для информации в новой прошивке MultiWii_dev_20120618.zip появился новый вариант подвеса камеры #define SERVO_MIX_TILT Работает так

[SovGVD]

по видео кажется что отстает, хотя и в нынешнем варианте не могу добиться хорошей работы, но грешу на сервы, одна из которых еще и хрумкать странно начала на серединке, проворачиваясь рывком

[Richard Ferlow]

хрумкать странно начала на серединке, проворачиваясь рывком

шестеренки наверняка.

Для информации в новой прошивке MultiWii_dev_20120618.zip появился новый вариант подвеса камеры #define SERVO_MIX_TILT Работает так

ух ты, какая конструкция...я про сам коптер.

Вот, свой долг перед обществом выполнил)))))

Подключаем GPS к Crius SE

Если бы сфотал плату чтобы показать куда у тебя что подключено - было бы совсем хорошо =).

[SovGVD]

да фиговые сервы шли в комплекте с подвесом (с ebay и на гудлаке, который около 50$) - люфтят изначально дико, а теперь вот PITCH серва хрустит (и я кстатии даже не ронял ни разу, а для износа больно быстро), хочу металлические цифровые взять по 20$ за штучку - работают лучше, люфта почти нет, да еще и легкие =)

[Richard Ferlow]

а теперь вот PITCH серва хрустит (и я кстатии даже не ронял ни разу, а для износа больно быстро)

разбери посмотри, там зубцы возможно выломаны(рем комплекты иногда можно купить).

тоже хочу подвес взять, теперь вот вижу, что надо с отдельными сервами, а то как обычно все что комплектное дешевое - фигня)

http://www.ebay.com/itm/130709340669...84.m1436.l2649 такой хотел и думал раму заказать такую - на нее идеально встал бы он

http://www.ebay.com/itm/130707726045...84.m1436.l2649

[SovGVD]

рем комплекты иногда можно купить

ну нафиг, мучиться ради дешевой и хреновой сервы

такой хотел

не слабовата там серва на picth?

надо с отдельными сервами

да можно сразу - хоть будет понятно стоит менять и на что

народ, кто с подвесом летает на криусе? адекватно работает? или как будто с замедлением или недолетом/перелетом... т.е. можно ли добиться чтобы камера оставалась идеально горизонту или это утопия?

у меня пока лучше вот такого варианта не получается, т.е. можно смотреть только после дешейкера, да и то горизонт всеравно крутится/вертится

[skyrider]

как на криусе запустить gps, т.е. step by step пока от монитора не ослеп , чего в коде поменять и т.д.

Александр, т.е. можно взять MTK3329 без обвеса, подключить к CRIUS вот так , и настроить вот так и все заработает?

Кстати как шить MTK3329, через UART USB по RX TX?

[Felar Furlong]

А вообще это типичная ситуация? На Криусе гексы падают при отказе одного мотора? У кого какой опыт?

на вие гекса при отказе одного мотора быстро приземляется. не камнем, но все равно быстро. это в стабе. а в акро - моментальный переворот.
у меня есть подозрение, что она так делает из-за того, что очень хочет направление держать и снижает обороты на моторе противоположном отказавшему. направление при этом падении-приземлении не меняется.

[Mihbay]

можно взять MTK3329 без обвеса,

можно
но лучше сделать обвес и повесить батарейку, полезно будет

через UART USB

де через конвертер USB - UART

сфотал плату чтобы показать куда у тебя что подключено

Сделал,

еще были добавлены некоторые маленькие дополнения))

[Richard Ferlow]

на вие гекса при отказе одного мотора быстро приземляется. не камнем, но все равно быстро. это в стабе. а в акро - моментальный переворот.

вот у меня level режим по-умолчанию включен, т.е. не в акро было. в общем получилось что мотор противоположный тому что отказал получилось что гексу и перевернул на бок и она просто полетела вниз. может быть регули тормозные или настроен режим работы с ними у меня так.

Сделал,

Спасибо, все стало выглядеть куда проще =)
Не совсем ясно правда - момент с перепрошивкой GPS - что вообще за оборудование нужно для этого, какой программатор
И еще на проводе что-то вроде муфты что ли висит - https://lh5.googleusercontent.com/-z...2/IMG_8641.JPG - тут справа - что это ?

[Mihbay]

))) на USB шнурках видели такие бочечки с ферритом, это фильтр от помех, вот еще статейка в конце страницы тюнинг гпс http://hobby.msdatabase.ru/project-u...t-gps/studygps

Не совсем ясно правда - момент с перепрошивкой GPS - что вообще за оборудование нужно для этого, какой программатор

Тут любой программатор ttl. подойдет, например программатор от кука, или FTDI мультивии, или от осд ремзиби программатор, вообщем любой у которого уровни 3.3в, если 5 вольт, то собирайте Делитель MultiWii

[mahowik]

Александр, т.е. можно взять MTK3329 без обвеса, подключить к CRIUS вот так , и настроить вот так и все заработает? Кстати как шить MTK3329, через UART USB по RX TX?

можно и 3329... a про свой выбор уже отвечал вам тут

Вчера отказал один мотор в полете и гекса упала сильно.

А вообще это типичная ситуация? На Криусе гексы падают при отказе одного мотора?

на вие гекса при отказе одного мотора быстро приземляется. не камнем, но все равно быстро. это в стабе. а в акро - моментальный переворот. у меня есть подозрение, что она так делает из-за того, что очень хочет направление держать и снижает обороты на моторе противоположном отказавшему. направление при этом падении-приземлении не меняется.

очень даже может быть, что дело в кривых миксах для гексы. Как я посчитал выше отличие в 2 раза по ролл питч...

вот патч (исправление):

#ifdef HEX6X     
motor[0] = PIDMIX(-1/2,+9/10,+1); //REAR_R     
motor[1] = PIDMIX(-1/2,-9/10,+1); //FRONT_R     
motor[2] = PIDMIX(+1/2,+9/10,-1); //REAR_L     
motor[3] = PIDMIX(+1/2,-9/10,-1); //FRONT_L     
motor[4] = PIDMIX(-1  ,+0  ,-1); //RIGHT     
motor[5] = PIDMIX(+1  ,+0  ,+1); //LEFT

так даже лучше, соотношение 1.5 к 1.56...
должно работать, но все равно аккуратно проверяйте...

[SovGVD]

motor[0] = PIDMIX(-1/2,+9/10,+1); //REAR_R

как лучше записывать? 1/2 или 0.5? или avr компилятору глубоко пофиг, просто по идее не 9/10, а 0.87 (ну почти, но всеравно чуть больше, в ардукоптере вообще забили и тупо 100% пихнули)

[mahowik]

как лучше записывать? 1/2 или 0.5? или avr компилятору глубоко пофиг, просто по идее не 9/10, а 0.87 (ну почти, но всеравно чуть больше, в ардукоптере вообще забили и тупо 100% пихнули)

в идеале 0.87, но там целочисленние вычисления, потому дробями через подстановку и потому написал 9/10 чеб не путать никого...