Crius Hobby MultiWii
В родном гуи не видно нифига.
Логично. Вот заснял за 8 минут. Четко видно уплывание акселя (bma180), причем скачкообразно на 3:13
скорость не нулевой в покое становится.
у itg есть хардверный фильтр, сразу включаю его в multiwii (но стоит побаловаться с частотой, особенно для трикоптера, 1 раз так вышло что вибрация от сервы давала вибрацию на гиру, которая еще больше мучала серву и так пока питание не отрубил) - летает отлично даже на одной гире
Веталь, а у тебя регули на мелком не cильно греются? А то они у тебя под “шапкой” вместе с мозгами, может это к дрейфу добавляет.
Логично. Вот заснял за 8 минут. Четко видно уплывание акселя (bma180), причем скачкообразно на 3:13
Спасибо
А вот ITG 3205
1 деление для акселя это примерно 0.3 градуса.
У меня Angle в градусах с десятыми. и это только-только откалиброванный гирик причем лежавший минут 10 подключенным к питанию(температура устакинилась). Со временем скорость еще сильнее уплывет и скорость уплыванея угла станет еще выше.
Веталь, а у тебя регули на мелком не cильно греются? А то они у тебя под “шапкой” вместе с мозгами, может это к дрейфу добавляет.
Такие окошки по кругу для вентиляции с 4х сторон в крышке. Без них был адЪ трэш и угар 😃)
Ща нормально, через пол минуты температура устаканиваеца и калибровку гирика я завел на арминг 😃
причем скачкообразно на 3:13
Надо даташит покурить, похоже с этим предельным G, разрешения не хватает. у adxl 345 при 16 Жэ такого нет.
у itg есть хардверный фильтр, сразу включаю его в multiwii (но стоит побаловаться с частотой, особенно для трикоптера, 1 раз так вышло что вибрация от сервы давала вибрацию на гиру, которая еще больше мучала серву и так пока питание не отрубил)
Подлядел у mahowik и по моим наблюдениям - оптимально #define ITG3200_LPF_42HZ
20 герц чудит аццки, а больше герц - больше осциляций, с моими медленными регулями и мотороми с KV 7000 - это главная беда 😦
В обоих стоит 345 аксель, но в ФФ явно приснопамятный двухбаксовый
у меня adxl_с_ибея_за10баксов ведет примерно как на назе, тока получше.
Все же минуту две лучше выждать, что б нагрелся да и коррекцию по Т, можно взять из гирика если их вместе утеплить 😃
Кстати теоретически гирик и должен сильнее врать. Он же тоже ускорение мереят, но кориолесово(оно пропорционально угловой скорости) маленькое по модулю, померить точно сложнее.
ЗЫ что-то мне подсказывает, что между 3200 и 3205 такая же разница как и между этими adxl 😦
Подлядел у mahowik и по моим наблюдениям - оптимально #define ITG3200_LPF_42HZ
(
Мы тоже 42гц фильтры себе повключали. Поведение резко изменилось, перестало потряхивать, квадрик как по воде плавать начал - плавненько
Это конечно всё познавательно, но коптер не стоит на месте, а постоянно двигается, вибрирует и т.д. да еще и не 6 часов, так что ИМХО от таких тестов толку мало, интереснее было бы полетать минут 10, приземлиться на ту же ровную поверхность (от которой калибровали) и посмотреть на показания датчиков.
приземлиться на ту же ровную поверхность (от которой калибровали) и посмотреть на показания датчиков
Э. Я руками то не могу так сделать, на пару единичек все равно уплывает при попытке установить на то же самое место.
ну а какой тогда практический смысл вообще это всё делать? получается сферический датчик в вакууме, при том что в реальных условиях его трясет как бешенного и там это уплывание на 2-3 попугая никакой роли играть не будет
например есть реальный смысл протестировать как себя ведут разные датчики (тот же adxl345 vs bma180 vs mpu6050) при разных настройках (а у некоторых и фильтры есть и диапазон изменения разный и т.д.) на одинаково вибрирующей платформе (с того же коптера винты снять и включить)
получается сферический датчик в вакууме,
Не согласен. При вибрации дачики начинают сильнее шуметь. Но дрейф никуда от этого не деется. Мухи сами по себе, котлеты сами 😃 Пока нет осциляций и дерагний от гирика, сам по себе шум не страшен, стрешен дрейф. Как только гирик уплыл, коптер перестает висеть на месте. Если аксель уплыл не страшно - можно отрриммировать обычными триммерами(суть vs триммеры акселя почти не меняется).
например есть реальный смысл протестировать как себя ведут разные датчики (тот же adxl345 vs bma180 vs mpu6050) при разных настройках
Гирик я проверял таким образом, дрейф на столе от дрейфа полета отличается только нагревом(у меня от регулей например) или остыванием(если летать без крышки). Так тоже самое.
Приедет блютус, зопейшу в полете, пока придется поверить на слово 😃)
честно говоря так и не понял что значит “гирик уплыл”, аксель уплывает и приходиться триммировать (и то полет 5-10-15 минут, не сильно уплывает), а гире куда “плыть”? она скорость вращения измеряет, если память не изменяет
а гире куда “плыть”?
Так я уже писал. На столе(при фактической нулевой угловой скорости) начинает показывать не нулевую скорость. Т.е. в акро моде коптер сам по себе постоянно наклоняется(угол в единицу времени в градусах, видно на моем видео) в.В левел моде “унитазит”.
Когда гирик не уплывший, в акро моде даже на моем 80 граммовом коптере, на секунд 10 можно стики бросить и он будет висеть в одной точке(если подвесить строго в горизонт). Когда гирик уплыл, коптер на глазах начинает смещатся в какую-то сторону.
Я даже пробовал автокалибровку гирика(идея в том что средняя угловая скорость при полетах блином =0). В акро моде работает. В левел моде - нифига, т.к. там свои корективы вносит аксель. С акселем алгоритм чуть сложнее(*очень упрощенно*сделать адаптацию, что бы корректива от акселя стремилась к нулю.), но времяни пока нет реализовать, может и получится. В мозгах управления двигателем на настоящих машинах это вовсю применяется и ведь работает же 😃
Есть вопрос, имеем платку Crius SE на квадрике с кучей силовых проводов под ней, в следствии чего после запуска движков компас дергается как паралитик. Покупаем компас на отдельной плате и цепляем на шину I2C.
Вопрос: можно в скетче отрубить компас который на плате и задействовать тот что на отдельной плате?
Вопрос: можно в скетче отрубить компас который на плате и задействовать тот что на отдельной плате?
скорее всего придется отрезать/выпаивать компас с платы или менять адрес (если такое есть у компаса) и соответственно в скетче менять адрес
кстатии у меня с сидуино компас уже давно валяется, есть от него толк то хоть? и как калибруется?
или менять адрес (если такое есть у компаса) и соответственно в скетче менять адрес
хотелось бы как то так если возможно, выпаивать точно не буду.
Есть вопрос, имеем платку Crius SE на квадрике с кучей силовых проводов под ней, в следствии чего после запуска движков компас дергается как паралитик. Покупаем компас на отдельной плате и цепляем на шину I2C.
Вопрос: можно в скетче отрубить компас который на плате и задействовать тот что на отдельной плате?
Народ, что вы так за этот компас переживаете. На этой платке неплохие гироскопы и даже с отключенным компасом - дрейф по YAW не больше 10 градусов в
минуту. Если компас шумит - задавите его фильтром GYR_CMPFM_FACTOR в IMU.pde - поставьте 500…1000 и все 😃
Народ, что вы так за этот компас переживаете
Хочется же прелестей в виде carefree 😃
Но проблема не в шуме, а в “наводках”: если ближе 3 сантиметров от силовой проводки датчик, то его легко может на 45 градусов крутануть при раскрутке двигателей. Хоть потребляемый ток им меряй 😃
Я решал проблему магнито- и виброизоляции добавлением в конструкцию коптера верхней палубы. Верхняя палуба сделана из фольгированого стеклотекстолита, фольга не снята и соединена электрически с остальными металлическими конструкциями, получился вроде экран. Укреплена на стойках с импровизированными виброгасящими резинками. Под палубой в качестве утяжелителя висит батарейка и очень неплохо гасит вибрации. Сам мозг закреплен капроновыми винтами на капроновых стойках. Регуляторы и провода все убраны внутрь нижней палубы, которая тоже экранирует. Может это не самое красивое исполнение, но вроде летает и направление держит. Полетный вес 930г, время висения 14м 20 сек на акке 3 АЧ.
П.С. Перед там, где мячики с котятами, жопа соответственно губка Боб 😃
Сегодня забрал на почте свой наборчик.
Аналогично!
Как сборка, как облёт? У меня тоже плата силовой разводки лежит на карбоне. Нету пластиковых втулок таких, что бы поднять, думаю прокатит что-нибудь подстелить снизу.
Впечатления от контроллера не ах. На пакетиках проскакивает MultiWii SE v0.2 - это старая версия? Не радуют остатки олова и флюса на оборотной стороне платы, лицевая сторона вроде чистая. Кролик и FF лежат чистенькие, любо-дорого смотреть… Всё очень аккуратно. Да, FTDI в комплекте, шнурок, крепёж, вообщем - все как у вас, тёзка. Рама просто супер, карбон, блестит, легкая. Моторчики при прокручивании - два похрустывают, два ок. Не знаю что с этим делать, ну да ладно.
Поскольку я в MWC новичок, контроллер снял, поставил кролика, благо - отверстия 1:1. Будем прошивать свежую прошивку и запускаться на нём… С MWC я пока что просто не знаю, что делать, как его “готовить”. Наверное, надо под лупой пайку рассмотреть, помыть как-то, поковырять, и лаком всё залить. Боюсь первый раз включать - вдруг там что-нибудь замкнёт? Буду рад любым советам, и буду читать тему, вникать как у MWC, куда и что 😃