Search in topic

Полетный контроллер DJI Naza M v1

То есть Вы считаете, что показывать работу подвеса на криво стабилизированном видео это информативно?

Путем пребора серв вроде отладил подвес от Xaircraft

А чем не устроили родные сервы? Я пробовал ставить на подвес фишку-скорость отработки чумовая, но хочется получить результат с назой

криво стабилизированном видео

Георгий, я вижу пластиковую картинку, которую выдает труба, но я вижу и потенциал при работе с не профессиональным подвесом, о котором говорит Павел. Я не говорю что это здОрово, но при нормальной обработке можно получить приемлемый результат. Меня это радует, потому что имею такой-же подвес, но результаты прямой (не обработанной) съемки не радуют 😦

какие сервы то подошли больше всего?

Тоже очень интересно.

Георгий, я вижу пластиковую картинку, которую выдает труба

Гораздо информативнее скачать с тытрубы исходный файл без стабилизации, отстабилизировать самому в нормальном редакторе и посмотреть, устроит результат или нет. И если устроит, потом уже спросить автора о модернизации. Поймите, что приемлимая плавность стабилизации Ютьба обуславливается агрессивным алгоритмом, дающим жуткие артефакты. Не факт, что нормальный алгоритм стабилизации даст Вам такую же плавную картинку.
По теме - самое простое что можно сделать с этим подвесом - вынести потенциометры на оси. По оси тангажа я уже сделал - можно поискать в теме по подвесам мой отчет. По оси крена сделаю в ближайшем будущем.
Второй шаг - установить на подве автономные мозги. Тоже сделал - плавность улучшилась сильно. Но я не спешу выкладывать видео, ибо считаю, что это не все, на что способен этот подвес.

Пока ютуб вернет к исходнику время много пройдет… Кстати уже вернул.
Родные сервы g50 - скорость отработки через назу - мягко говоря слаба. К g26 притензий нет.
Пробовал:
align ds510 - самая приемлимая по скорости отработки.
align ds650 - скорость выше чем у 510-й и практически идеал, но сильная дискретность - реально ощущается тряска.
остальные аналоговые, перебирать влом - хуже намного.
В итоге поставил g26 вместо 50-й а дс510 вместо g26 - работа вцелом намного лучше.
В помещении - неплохой результат. На улице с ветром - храмает.
Буду подбирать пропы поменьше.

автономные мозги

Мне тоже очень понравилось, но хочется узнать возможности назы. И я не знаю как на автономных мозгах реализовать наклон камеры с передатчика 😦
У меня есть футабовский механический гирик (они шли в комплекте с первыми киошевскими вертолетами), работает идеально и очень мягко, хочу и его подвязать под эту тему.

Параллельно с тесами ставил фишку - она немного, но лучше стабилизирует, но требует питания, и сокращает время полета значительно.
Но идею с фишкой пока не оставил, поскольку жду более емкую батарею.
Кстати Gurdzhy, как фишку крепите? касаемо вибрации, скотч sony из кита, платформа от фишки?

отстабилизировать самому в нормальном редакторе и посмотреть

+1

как фишку крепите

Я крепил

платформа от фишки

+1

Я крепил

Через толстый скотч из комплекта?

На платформе с резинками из комплекта.

На платформе с резинками из комплекта.

Имеется ввиду к платформе как? и Саму платформу к фрейму как?

Сама фишка на резиновых кольцах к платформе которая идет в комплекте с ней, а платформа к фрейму двухсторонним скотчем,

Кстати Gurdzhy, как фишку крепите?

У меня не фишка, у меня мозг ХА - простой двухсторонний скотч.

У меня не фишка, у меня мозг ХА - простой двухсторонний скотч.

Со своим подвесом он должен нормально работать.
А вот с назой эти сервы очень запаздывают.(
С фишкой не сильно, но тоже не айс.

и когда запускаю назу, регуляторы не инциолизируются, при запуске проходит только один писк и все… и когда я откланяю стики вниз и вправо как сказано в инструкции, даг ничего не происходит… подскажите в чем может быть дело???

Поздно прочитал, а ведь всё просто донельзя. Сначала подключаем БЕК назы, после её инициализации, подключаем силовое питание к регулям. Для этого БЕК Назы я подключаю к балансирному разъему аккумулятора.

соответственно, антенна должна быть развернута вниз

… абсолютно верно, для клевера особенно.
Изначально, торчала наверх. Если коптер недалеко и сверху, то были проблемы с видеосигналом. сейчас вниз, даже ниже подвеса, все отлично:

Работа над ошибками, дабы не вводить в заблуждение.

После исследований уважаемого Bluebird вношу правки. Исходные сообщения отредактировать не смог, поэтому пишу отдельным постом.

NAZA и подвес.

Доклад.

1. Общие данные.

1.1. Включение выходов на подвес -> пипка “On” в меню “1. Gimble switch”.

1.2. Лимиты отклонения -> Меню “2. Servo Travel Limit”. Предел значений Min/Max/Center от -1000 до 1000.

1.3. Коэффициент пропорциональности отклонения (гейны) -> Меню “3. Automatic Control Gain”. Предел значений - от 0 до 100 с возможностью реверса.

1.4. Скорость отработки ручного наклона камеры -> Меню “4. Manual Control Speed”. Предел значений - от 0 до 100.

2. Логика работы.

2.1. Диапазон отработки подвеса дискретный. Т.е. в пределах лимита от -1000 до 1000 укладывается дискретное число (не такое уж и большое) шагов. В связи с этим заметна “пошаговость” отработки компенсации. Грубо говоря есть минимальный угол (в зависимости от гейнов, об этом ниже), которым и шагает (дискретно) подвес при компенсации.

2.2. Гейны, по сути, являются коэффициентами для настройки минимального единичного угла отклонения сервы на каждый шаг из п.2.1., т.е. при гейне 0 угол шагового отклонения равен 0, при гейне 100 - максимальному для данной сервы.

3. Настройка.

3.1. Подобока гейнов.
Для начала устанавливаем гейны в значение 15, если подвес висит напрямую на рулевой машинке или в значение 15*К, если подвес висит через редуктор или тягу с коэффициентом редукции/рычага, равным К.
Ставим коптер горизонтально. Механически выводим подвес в положение, максимально приближенное к горизонтальному, и только после этого регулируем значение “Центр” в лимитах, чтобы подвес висел горизонтально.
Наклоняем коптер по одной оси и смотрим на то, как ведет себя подвес.
Если подвес недокомпенсировал наклон, то немного увеличиваем гейн, если перекомпенсировал, то уменьшаем. При этом следим за средним положением (когда коптер горизонтален) и при необходимости изменяем значение “Центр” в лимитах.
Правильная настройка гейнов заключается в подборе значения, при котором отклонение коптера на Х° вызывает отклонение подвеса по этой оси на те же самые Х° в обратную сторону.

3.2. Скорость отработки ручного наклона камеры.
При переключении наклона камеры с передатчика, NAZA умеет регулировать скорость наклона. ИМХО режим больше нужен для тех, кто использует двух-трех-позиционный переключатель для наклона камеры, чем для тех, кто крутит “крутилку” для этого. Т.е. после перекидывания тумблера камера может занять новое положение либо рывком (значение 100), либо пла-а-а-а-авно и ме-е-е-е-едленно (значение 1, значение 0 - не помню как отрабатывает).

3.3. Засада №1.
Если подвес реализован по рычажной системе с тягами, то несоотвествие пропорциональности угла поворота рулевой машинки и угла наклона подвеса по оси приведет к тому, что при минимальных углах компенсации нужно одно значение гейна, а при максимальных - другое. Тогда между этими двумя вычисленными значениями гейнов нужно выбрать разумное среднее, лучше ближе к тому, которое нужно при минимальных углах компенсации, т.к. в этом диапазоне отработка подвеса статистически более частая (ИМХО).

3.4. Засада №2. Если при компенсации подвес упирается в детали коптера, то уменьшаем коэффициенты Мин/Макс по этой оси.

4. Работа подвеса в режиме БЕЗ управления углом наклона камеры с пульта.
   Механически устанавливаем камеру под нужным углом к горизонту. Система работает в штатном режиме. Наслаждаемся.

5. ГЛАВНАЯ ЗАСАДА, она же засада №3. Работа подвеса в режиме С управлением углом наклона камеры с пульта.

5.1. Симптомы.
В среднем положении камеры все работает нормально, при сдвиге камеры от среднего положения в одну сторону камера до определенного момента продолжает отрабатывать компенсацию в эту сторону, после чего перестает (печалька-печалька).

5.2. Диагноз.
Тут без стакана картинки не обойтись…

ИМХО - зона компенсации NAZA составляет в районе 90°, т.е. ограничение по отклонению серв от средней точки ±45°. Соответственно, если камера находся в среднем положении (поз.1 на рисунке), то максимальная компенсация составит ±45°.
Если отклонить камеру с пульта на угол А° (поз.2 на рисунке), то максимальная компенсация составит в одну сторону 45°-А°, а в другую 45°+А°. Если принять за минимальный угол компенсации 15° (неспешные полеты со съемкой), то виртуальный лимит поворота камеры с пульта составит 60°.

5.3. Лечение печальки, вариант 1, терапевтический.
Если угла 60° для поворота камеры между крайними положениями достаточно, то ставим на пульте верхнее/среднее/нижнее (то, что поважнее) положение камеры и механически устанавливаем камеру в это положение на коптере.

Лирическое отступление №1. Сейчас подвеса под рукой нет, но зачем-то менял значение “Центр” в лимитах, сейчас уже не помню, но тоже как-то положительно влияло, расскажите, если делали подобное.

5.4. Лечение печальки, вариант 2, хирургический.
Если нельзя расширить диапазон компенсации, то что мешает его сдвинуть? NAZA компенсирует в среднем положении? Компенсирует. Вот пусть этим благородным делом и занимается, а мы пойдем другим путем.
Нормальные сервы имеют угол отклонения в районе 180°. Берем складывалку сигналов для “летающего крыла”, подаем на нее сигналы в режиме сумматора от NAZA и от канала приемника, котрый отвечает за поворот камеры. В результате передатчик задает угол камеры, а NAZA компенсирует расколбас.

6. Засада №4, она же главная печалька.
Не смотря на то, что быстрые сервы практически не тормозят при отработке подвеса, NAZA имеет весьма крупношаговый выход стабилизации, и эта ступеньчатость вызывает дерганье картинки при съемке.
Вариантов реального лечения нет, из более-менее помогающих - использовать замедлители-сглаживатели типа амортизаторов от автомоделей либо мелких шприцов.

Доклад окончен.

6. Засада №4, она же главная печалька.
   Как выяснилось, печалька связана с шаговостью серв, а не выхода Назы, что радует. Т.е. правильный подбор серв, выносной резистор и редуктор должны способствовать спасению ситуации.

Дело не в Назе парни… Дело в сервах и передачах 😉 Хорошая серва с выводом на внешний резюк плюс передача 1 к 2 и норм. 😉

Это если идет “аналоговый” вывод на сервы, а здесь похоже шагами, типа 1200-1220-1240 мс, т.е., к примеру, по 20 мс за шаг. И если это так, плюс количество шагов фиксировано, то никакими выносными резюками от этого не спасешься.
​
Отступление.
Выносной резистор в любом случае полезен тем, что помогает более точно позиционировать подвес за счет того, что:

1. Убирает (виртуально) люфт в серве. Т.е. в серве между резистором и выходным валом сервы всегда есть люфт, предположим А°. Из-за люфта точность углового позиционирования сервы составляет 2*А°. Вынос резистора на ось подвеса убирает этот люфт.
   А “виртуально” потому что люфт А° в серве всё равно останется. Спасает то, что нагрузка на валу сервы не уравновешена и направлена в одну сторону, т.е. люфт выбирается в спокойном состоянии.

2. Повторяемость положения подвеса. За счет большей поверхности внешнего резистора повторяемость положения ползунка для получения одного и того же значения сопротивления выше.

Дальше. Редукция 1:2 либо спасает, либо нет. Вариантов два, оба пока чисто умозрительные, проще всего ткнуться осциллографом или цифровым анализатором в выход Назы и сказать точно, но под рукой в данный момент ни того, ни другого нет.

1. Если при увеличении гейна шаг в мс не изменяется, то это спасение. Т.е. увеличили гейн так, чтобы количество шагов увеличилось, к примеру, в два раза, - получили больше шагов от одного крайнего положения до другого. Зарезали редуктором 1:2 величину отклонения, - получили на выходе то же отклонение подвеса, пусть и в два раза медленнее, зато с шагом в два раза меньшим.

2. Если при увеличении гейна количество шагов между крайними положениями не изменяется, то шаг в мс увеличивается пропорционально увеличению гейна. Тогда редуктор вернет всё обратно и на выходе получим просто в два раза медленную конструкцию.

UPD: Проведите, плиз, смелый эксперимент, а то вдруг у меня все теории построены на исходных неверных предпосылках 😃 Для того, чтобы убедиться в “шаговости” Назы, можно подключить подвес к выходу приемника через гироскоп, подвигать гироскоп и посмотреть разницу в поведении “аналогового” выхода гироскопа и, на мой взгляд, “шагового” Назы.

П.1 - это про непеределанные сервы, т.к.простая серва по идее ходит градусов на 120-170. Больший поворот/редукцию (уменьшение и шага, и скорости) можно получить с выносом потенциометра.

Вот второй полёт назы. Сетап прежний, только перепрошил регули. Гейны ещё не трогал. Ну может ветер чуток поменьше

Я, так понимаю, что GPS у Вас нет. Да? Гейн по вертикали, я бы увеличил до 160, а дальше надо смотреть, болтается она по взрослому.

Я, так понимаю, что GPS у Вас нет. Да?

Жпс нету. Гейн завтра поменяю. И наверное винты на стяжки посажу, не нравятся мне эти цанговые пропадаптеры на длинных валах, а нормальные пропадаптеры ещё месяц ждать, заказаны.

Колбасит сильно.Попробуйте в симе на вертолёте полетать-даёт навыки полезные!!Только верт берите типа хензель-очень стабилен(в фениксе).

Собрал для НАЗЫ приблуду-файл сейф по схеме отсюда www.rc-cam.com/rcfs2.htm. Аппаратура Турнига со штатной прошивкой и штатным же приемником. Так вот, файл сейф работает только с приемниками Hobby King 6ch, с родным приемником работать не хочет (не определяет выключение передатчика). Как быть? Что можно предпринять? А то как-то стремно летать под угрозой потери Назы с ГПСом.