Специальные цены   новые товары
Закрытая тема
Страница 111 из 191 ПерваяПервая ... 101 109 110 111 112 113 121 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 4,401 по 4,440 из 7613

Rabbit Flight Controller

Тема раздела Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка. в категории Квадрокоптеры и мультироторы; на первом видео- или тупят реги, или слишком высокая чуйка гироскопов из-за тупых регов. Видимо ветерок дул, сразу заметно. На ...

  1. #4401

    Регистрация
    05.12.2009
    Адрес
    Таллинн, Эстония
    Возраст
    36
    Сообщений
    1,120
    Записей в дневнике
    1
    на первом видео- или тупят реги, или слишком высокая чуйка гироскопов из-за тупых регов. Видимо ветерок дул, сразу заметно.
    На втором, видимо, ветра совсем нету. А вибрации сами знаете откуда. Или выбирать вибрации, или демфировать камеру, или строить "Н" раму и всё остальное в догонку . Но сперва прошить реги.

  2.  
  3. #4402

    Регистрация
    03.05.2010
    Адрес
    Симферополь
    Возраст
    52
    Сообщений
    2,183
    Цитата Сообщение от Dreddix Посмотреть сообщение
    Но сперва прошить реги
    То-есть без прошивки не обойтись? Хотя в настройках Кролика стоит 400 Гц.

  4. #4403

    Регистрация
    07.01.2008
    Адрес
    Крым
    Возраст
    53
    Сообщений
    869
    Записей в дневнике
    7
    Балансировка мотогрупп - первое дело!

  5. #4404

    Регистрация
    17.05.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    30
    Сообщений
    1,235
    Цитата Сообщение от crand Посмотреть сообщение
    То-есть без прошивки не обойтись? Хотя в настройках Кролика стоит 400 Гц.
    я на плюхах без прошивки какой либо летаю, тоесть на стоковой - летает отлично)

  6.  
  7. #4405
    ufk
    ufk вне форума

    Регистрация
    05.07.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    34
    Сообщений
    874
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Dreddix Посмотреть сообщение
    Роман-то на стенде движки как крутил? До перепайки силовых проводов АКК-РЕГ или после?
    Крутил просто на стенде на скрутке и крутил спаянную электрику для квадра помещенную в раму уже, и все на своих местах(провода все в раме, моторы на лучах и т.д. только без кроля, напрямую от приемника по одному)...и никаких хрустов свистов...все ок было
    Цитата Сообщение от zvuk_Irkutsk Посмотреть сообщение
    регули с рцтаймера при неправильной настройке всегда пощелкивают на минимальных оборотах

    Я пробовал менять тайминги (Low Middle Hight), так же пробовал в кроле менять частоту (330 400(или как то так))...не помогло как бы, звуки остались...а из "инструкций" я понял что нужно тайминги в Middle а на кроле - 400...я прав или нет(может не правильно понял)?

    Чутка облетал кроля на дачке, летает нормально, висит в ветерок как прибитый, пропы кажись действительно маловаты бо время полета на 5 маховом аккуме не блещет как бы, хотя квад "пустой" вообщем то летал(без камер, видеопередатчика, подвеса и т.д.)...но еще один глючек вылез, залипание канала газа...как бы появляется замедленная реакция на газ, в результате прыгаем, так же нижняя точка уплывает вверх а верхняя вниз и роторы не останавливаются на нулевом газе а на максимальном тяга падает..подключил к ноуту, и в клолевской софтине тоже этот глючек узрел, вместо 1060 внизу видел например 1200 а вверху вместо 1900 - 1500...но блин глюк плавающий, то нет то есть..вообщем буду разбираться кто в нем виноват аппаратура Р\У приемник или кроль(хотя опять же, на это апе в связке с этим приемником я отлетал много, не замечал никогда таких проблем, так что как бы пока более всего под подозрением кроль, наверно попробую прошить 11 прошивку, бо тут писали что в 12 глюков хватает)..

    ПС Всем спасибо за помощь.
    Последний раз редактировалось ufk; 05.08.2012 в 23:16.

  8. #4406

    Регистрация
    24.09.2008
    Адрес
    Азов
    Возраст
    36
    Сообщений
    843
    Записей в дневнике
    1
    Приветствую всех, кто "борется с кроликом". У меня впечатления за прошедшие выходные неоднозначные, с гуи(Rabbit FC Config 1.0.4 - Ярлык) что-то творится неладное, то ли просто не умею пользоваться програмкой, то ли :
    1) первый полёт прогнозируемый, понятный, всё зашибись - отдельно вкл/выкл 5канал=auto level, 6канал1/2/3=altitude hold+care free / altitude hold+heading hold / выкл.
    2) потом решил подправить Size presets-так и не понял за что отвечает этот пункт в режиме трикоптера, скорее всего это расстояние между моторами. Когда осуществил коннект(open port) с мозгами и нажал (read configuration from rabbit fc), то настройки установленные ранее небыли отражены верно-частота регуляторов вместо 400 гц были отражены как 2 кгц, частота серво вместо 333 гц было 270 гц. Пункты в разделе функций (sensor enable) были верными.
    Так же замечено, что открывая остальные 8 вкладок значения могут отличаться от прошлых заданных - может после открытия каждой вкладки следует нажимать (send configuration to rabbit fc) - иначе, нельзя быть уверенным в правельности всех настроек, у кого как с этим обстоят дела?
    3) Сегодня "прикрутил жпс" датчик от ремизиби соблюдая распиновку, зашол во вкладку gps и после старта жпс кроль отобразил 3..4 спутника(за окном остеклёный балкон завешанный стиранными вещами-ремизиби на поле обычно показывает 10 спутников) - а дальше что в этом разделе делать?, для чего кнопка (set)?, для чего карта?, что дальше делать в этом разделе?, как быть на поле-как узнать когда будет готов к полёту жпс?

    Может ли кто выложить захват видео с экрана, при настройке/пользовании программой с комментариями о том, за что отвечает каждый пункт меню программы?

    ЗЫ. Мне тут советовали прошиваться и пользоваться самым последним гуи и прошивкой, на деле заметил, что (RabbitFC Tool v.1.2_RUS.exe) более стабильная, может прошить до 1.212 и после прошивки и сохранения установок, в следующий раз при подключении он правельно их отобразит и с теми-же значениями, что были заложены ранее.
    Последний раз редактировалось azovsky82; 06.08.2012 в 02:21.

  9. #4407

    Регистрация
    23.06.2010
    Адрес
    Иркутск
    Возраст
    35
    Сообщений
    664
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от azovsky82 Посмотреть сообщение
    Rabbit FC Config 1.0.4
    Лучше вообще не пользоваться этой программкой, а использовать нормальную, последнюю Tools.
    У меня на ноуте с семеркойх64 установленный Config работает вообще неадекватно как-то, причем любой (скачивал и проверял несколько бета конфигов с рцгрупсов).
    С нормальным Tools на ноуте кролик работает отлично.

  10.  
  11. #4408

    Регистрация
    21.03.2012
    Адрес
    Тюмень
    Возраст
    43
    Сообщений
    221
    Я тоже на Windows 7 64х не смог добиться нормальной работы стокового конфигуратора любой версии.
    Поставил в виртуалку Windows XP - и пришло счастье :-)
    Рекомендую. Виртуалка работает через Vmware Player.

  12. #4409

    Регистрация
    05.12.2009
    Адрес
    Таллинн, Эстония
    Возраст
    36
    Сообщений
    1,120
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от crand Посмотреть сообщение
    То-есть без прошивки не обойтись? Хотя в настройках Кролика стоит 400 Гц.
    Нет. Я летал и на плюшках и на Ф20, не прошитых. После прошивки их не узнать. Чуйку гир выкручивай хоть до потолка, висит как прибитый. недавно настраивал ещё 1 кроля на не прошитых регах- та же болезнь что у Вас, чуйку гироскопов почти в нули скрутил, стало приемлемо. но во время поддува ветра чутка покачивается... Шить, шить, шить. Реги и кроля после этого не узнать.

  13. #4410

    Регистрация
    05.06.2010
    Адрес
    Запорожье,укр.
    Возраст
    45
    Сообщений
    1,584
    ...хм, моя гекса на дтшах и регулях блюсериес вроде ничетак.. неужели если регули перепрошить,неузнать ( в хорошем смысле слова ) будет?

  14. #4411

    Регистрация
    03.08.2009
    Адрес
    Тольятти
    Возраст
    48
    Сообщений
    2,459
    Записей в дневнике
    7
    Цитата Сообщение от smotors Посмотреть сообщение
    хм, моя гекса на дтшах и регулях блюсериес вроде ничетак.. неужели если регули перепрошить,неузнать ( в хорошем смысле слова ) будет?
    у меня тоже после прошивки регулей гекса совсем по другому летает

  15. #4412

    Регистрация
    05.06.2010
    Адрес
    Запорожье,укр.
    Возраст
    45
    Сообщений
    1,584
    ...видать придеться поддасться искушению перепрошить регули... только как бы не навредить...

  16. #4413

    Регистрация
    05.12.2009
    Адрес
    Таллинн, Эстония
    Возраст
    36
    Сообщений
    1,120
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от smotors Посмотреть сообщение
    ...хм, моя гекса на дтшах и регулях блюсериес вроде ничетак.. неужели если регули перепрошить,неузнать ( в хорошем смысле слова ) будет?
    прошитые реги дадут больше пользы, чем, например, балансировка винтов. Т.Е.- на прошитых регах но не сбалансированной системе, квадр или кто угодно, будет себя лучше вести чем на сбалансированной системе и не прошитых регах. Выбор за вами. Стремно только первый раз шить. Почитайте конец темки - Перепрошивка регуляторов (ESC) прошивками SimonK/BLHeli внимательно. про новую прошивку Саймона и адаптер с ХК. Дело упрощается до невозможного...

  17. #4414

    Регистрация
    03.08.2009
    Адрес
    Тольятти
    Возраст
    48
    Сообщений
    2,459
    Записей в дневнике
    7
    Цитата Сообщение от Dreddix Посмотреть сообщение
    про новую прошивку Саймона и адаптер с ХК. Дело упрощается до невозможного...
    Это да, прошил 4 запасных регуля последней прошивкой с бутлоадером и жду когда свисток придет с хоббикинга чтоб шить без подпайки

  18. #4415

    Регистрация
    05.12.2009
    Адрес
    Таллинн, Эстония
    Возраст
    36
    Сообщений
    1,120
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от crown Посмотреть сообщение
    жду когда свисток придет с хоббикинга чтоб шить без подпайки
    С момента появления этой прошивки и этой инфы, свистки в диком минусе )) Как сдуло.

  19. #4416

    Регистрация
    30.07.2008
    Адрес
    СПб
    Возраст
    45
    Сообщений
    128
    Подскажите пожалуйста в каком направлении копать. Свежесобранный кроль перестал армится, зажигает только первые 4 светодиода из них первый (батарея) мигает. В чем может быть проблема, что делать? Заранее спасибо.

  20. #4417

    Регистрация
    03.05.2010
    Адрес
    Симферополь
    Возраст
    52
    Сообщений
    2,183
    Спасибо всем за обсуждение необходимости прошивки для Кролика ( Это что-бы от темы не отходить). Програматор есть, буду пробовать.

  21. #4418

    Регистрация
    05.12.2009
    Адрес
    Таллинн, Эстония
    Возраст
    36
    Сообщений
    1,120
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от klop33 Посмотреть сообщение
    Свежесобранный кроль перестал армится, зажигает только первые 4 светодиода из них первый (батарея) мигает. В чем может быть проблема
    В гуи снять галочку "Battery", если не поможет- стандартный способ лечения. Прошить снова со сбросом.

  22. #4419

    Регистрация
    24.09.2008
    Адрес
    Азов
    Возраст
    36
    Сообщений
    843
    Записей в дневнике
    1
    Сегодня аналогичная ситуация - когда прошивал, забыл снять перемычку GND + RX, пошла загрузка прошивки и на 40% выдало ошибку (error....).
    Теперь кроль при подключении светится не моргая, звуки не издаёт, при подключении к usb порт определяется(COM opened), выбираешь прошивку,нажимаю загрузить, и прога выдаёт COM not opened - где капать? ,это лечится?
    Пробовал делать сброс, не помогает...

  23. #4420

    Регистрация
    03.08.2009
    Адрес
    Тольятти
    Возраст
    48
    Сообщений
    2,459
    Записей в дневнике
    7
    Цитата Сообщение от azovsky82 Посмотреть сообщение
    пошла загрузка прошивки и на 40% выдало ошибку (error....).
    Использовать старую гуи для прошивки, шить с перемычкой соответственно

  24. #4421

    Регистрация
    18.11.2010
    Адрес
    г. Москва, ЗАО
    Возраст
    58
    Сообщений
    1,449
    Цитата Сообщение от azovsky82 Посмотреть сообщение
    прога выдаёт COM not opened - где капать? ,это лечится?

    Запустите Китайский вариант проги, а потом Энглиш и все пойдёт, пройденый вариант.

  25. #4422

    Регистрация
    24.09.2008
    Адрес
    Азов
    Возраст
    36
    Сообщений
    843
    Записей в дневнике
    1
    Спасибо, помогла перепрошивка старой гуи с перемычкой, и версия первая только вошла v1.101. - потом, какую нужно влил...

  26. #4423

    Регистрация
    30.07.2008
    Адрес
    СПб
    Возраст
    45
    Сообщений
    128
    Цитата Сообщение от Dreddix Посмотреть сообщение
    В гуи снять галочку "Battery", если не поможет- стандартный способ лечения. Прошить снова со сбросом.
    Спасибо за совет пробовал но попробовал еще раз (галку снял, перепрошил 212). Не помогло. Много других танцев с бубном проделал. Причем пару раз после сборки арминг прошел, что случилось не понимаю. Есть еще какие то идеи, помогите.

  27. #4424

    Регистрация
    23.06.2010
    Адрес
    Иркутск
    Возраст
    35
    Сообщений
    664
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от klop33 Посмотреть сообщение
    Есть еще какие то идеи, помогите.
    Минимальное значение стика газа проверили через "дисплей дата"?
    Значение должно быть меньше 1000. У меня арминг не работал именно по такой причине.

  28. #4425

    Регистрация
    30.07.2008
    Адрес
    СПб
    Возраст
    45
    Сообщений
    128
    Цитата Сообщение от zvuk_Irkutsk Посмотреть сообщение
    Минимальное значение стика газа проверили через "дисплей дата"?
    Значение должно быть меньше 1000. У меня арминг не работал именно по такой причине.
    Спасибо попробовал, уменьшил до 982 первый раз при USB подключении арминг прошел. От батареи нет, повторно от USB тоже. Меньше сделать не могу не хватает пульта. Чуть больше 982 не схватывает. Т.е. направление видимо правильное только не понятно дальше куда. Спасибо большое за помощь.

  29. #4426

    Регистрация
    23.06.2010
    Адрес
    Иркутск
    Возраст
    35
    Сообщений
    664
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от klop33 Посмотреть сообщение
    Меньше сделать не могу не хватает пульта.
    Ну есть еще сабтриммеры в настройках передатчика, можно там еще немного открутить.

  30. #4427

    Регистрация
    30.07.2008
    Адрес
    СПб
    Возраст
    45
    Сообщений
    128
    Цитата Сообщение от zvuk_Irkutsk Посмотреть сообщение
    Ну есть еще сабтриммеры в настройках передатчика, можно там еще немного открутить.
    А чем еще можно? Просто я там и крутил.

  31. #4428

    Регистрация
    23.06.2010
    Адрес
    Иркутск
    Возраст
    35
    Сообщений
    664
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от klop33 Посмотреть сообщение
    А чем еще можно? Просто я там и крутил.
    Есть триммеры, они возле стиков, и сабтриммеры - эти находятся в меню передатчика. Кстати предатчик то какой?

  32. #4429

    Регистрация
    30.07.2008
    Адрес
    СПб
    Возраст
    45
    Сообщений
    128
    Клон Туринги от Авионикс. Не прошитая ничем. Крутил в меню. Попробовал и триммерами ниже 982 не опускает. Не стартует.

    Вроде получилось стало армится с газовым стиком вверх. Мистика. Пошел дальше пробовать. Спасибо за помощь.
    Последний раз редактировалось klop33; 07.08.2012 в 22:03.

  33. #4430

    Регистрация
    05.12.2009
    Адрес
    Таллинн, Эстония
    Возраст
    36
    Сообщений
    1,120
    Записей в дневнике
    1
    Стоп, стоп. Каналы не должны выходить ниже 1000 и выше 2000! Газ в мин положении должен быть где угодно между 1000-1100!
    Но это не обьясняет почему мигает лампочка батареи. И вообще, что значит мигает? Они все мигают. Когда на плату подали питание, чтобы гироскоп прошел опрос- на плату нельзя даже дышать. Положить и не трогать вообще. Только пульт пошевелить стики, до писка, и ждать. Прошивка последняя? не 109я?

    Или тупо реверс газа сделать... В гуи же видно положение каналов.


    А кстати, у кого моторы вырубаются на пару сек в полете- они во время манёвров вырубаются или во время висения блинчиком, с легкой корректировкой?
    Последний раз редактировалось Dreddix; 08.08.2012 в 00:11.

  34. #4431

    Регистрация
    18.11.2010
    Адрес
    г. Москва, ЗАО
    Возраст
    58
    Сообщений
    1,449
    Цитата Сообщение от Dreddix Посмотреть сообщение
    А кстати, у кого моторы вырубаются на пару сек в полете- они во время манёвров вырубаются или во время висения блинчиком, с легкой корректировкой?

    Вырубались, кажется я уже выкладывал этот ролик.

    Потом один мудрый человек в нашей ветке посоветовал меньше трогать Кролика настройками. Я так и поступил, сейчас летает - загляденние.
    Кажется тоже выкладывал (ну не обессудьте повторюсь)

  35. #4432

    Регистрация
    05.12.2009
    Адрес
    Таллинн, Эстония
    Возраст
    36
    Сообщений
    1,120
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от aavladimirov Посмотреть сообщение
    кажется я уже выкладывал этот ролик.
    кажется я не смотрю вообще никаких роликов в этой ветке, только когда это касается вопроса. Да, странное поведение. У меня ни разу ничего такого не было.

  36. #4433

    Регистрация
    13.07.2005
    Адрес
    Israel, Holon
    Возраст
    41
    Сообщений
    1,056
    у меня вырубались при повороте по курсу.

  37. #4434

    Регистрация
    20.01.2010
    Адрес
    СПб, Новое Девяткино
    Возраст
    34
    Сообщений
    150
    Цитата Сообщение от zvuk_Irkutsk Посмотреть сообщение
    Значение должно быть меньше 1000.
    А откуда значение меньше 1000 в инструкции говорится о диапазоне 1020 - 1090.

  38. #4435

    Регистрация
    23.06.2010
    Адрес
    Иркутск
    Возраст
    35
    Сообщений
    664
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от Lyuban Посмотреть сообщение
    А откуда значение меньше 1000 в инструкции говорится о диапазоне 1020 - 1090.
    У меня футаба 7С, первый арминг не проходил, пока я не поставил 986. Нормально летал, проблем не замечал, прошивки тоже менял - без проблем.
    Сейчас проверил значения в диапазоне 921- 1100, арминг нормально проходит, прошивка 12. Выше 1100 не проходит.

  39. #4436

    Регистрация
    26.09.2010
    Адрес
    Санкт-петербург
    Возраст
    33
    Сообщений
    451
    Мужики а возможно ли "скрестить" это http://www.aliexpress.com/product-gs...olesalers.html с этим http://www.ebay.com/itm/180877391331...ht_3209wt_1161 ? получилось довольно дешево а то ведь так, до сих пор, нигде не продают единую платку только с этими двумя MS5611, HMC5883L...

  40. #4437

    Регистрация
    06.10.2011
    Адрес
    Siauliai, Lithuania
    Возраст
    69
    Сообщений
    1,617
    У моего кролика отказал барометр, возможно ли его заменить этим: http://www.ebay.com/itm/180877391331...ht_3209wt_1161 . Если возможно то какой контакт на этой плате лишний? У кролика на платке баро/компас всего 4 контакта.

  41. #4438

    Регистрация
    05.12.2009
    Адрес
    Таллинн, Эстония
    Возраст
    36
    Сообщений
    1,120
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от AviaDed Посмотреть сообщение
    У моего кролика отказал барометр, возможно ли его заменить этим: http://www.ebay.com/itm/180877391331...ht_3209wt_1161 . Если возможно то какой контакт на этой плате лишний? У кролика на платке баро/компас всего 4 контакта.
    Можно. Там 4 контакта как нужно кролику- +5в, земля, SDА, SCL, и 5й это питание +3,3В, которое у нас остаётся без дела. Порядок контактов будет точно неверный, придётся колхозить. Но работать будет.
    А можно заменить сам элемент баро на такой же- копейки стоит на ебее, или поставить новый баро, подробности читать в ответе на другой вопрос ниже.


    Цитата Сообщение от SanRomStaV Посмотреть сообщение
    Мужики а возможно ли "скрестить" это http://www.aliexpress.com/product-gs...olesalers.html с этим http://www.ebay.com/itm/180877391331...ht_3209wt_1161 ? получилось довольно дешево а то ведь так, до сих пор, нигде не продают единую платку только с этими двумя MS5611, HMC5883L...
    Можно. Нужна твёрдая рука и мелкий паяльник. Подробнее тут - Rabbit Flight Controller и тут Rabbit Flight Controller



    Ссылка для обоих вопросов- 4 контакта. Порядок верный, никакого колхоза- http://www.ebay.com/itm/HMC5883L-BMP...ht_2138wt_1188 и этот- http://www.ebay.com/itm/HMC5883L-BMP...8#ht_719wt_954 , оба идентичны, на на одном распиновка есть. Надо искать свой старый пост про распиновку кролика. Эта похожа на правду, уверен на 95% что распиновка верная. Но оставляю 5% на не уверенность. Поста не найду, ему уже 100 лет. Питание и земля точно верные, не помню только порядок сигнальных пинов.

    Думал, думал да и купил платку. У меня второй кролик с баро, без компаса валяется. Сделаю комплектным... Воткну гпс и на самик, давно хочу попробовать- а что будет
    Последний раз редактировалось Dreddix; 09.08.2012 в 18:36.

  42. #4439

    Регистрация
    24.07.2009
    Адрес
    Украина
    Возраст
    21
    Сообщений
    346
    Если к кролику прицепить гпс , можно в него будет закладывал маршрут ?

  43. #4440

    Регистрация
    18.11.2010
    Адрес
    г. Москва, ЗАО
    Возраст
    58
    Сообщений
    1,449
    Цитата Сообщение от loginkr Посмотреть сообщение
    Если к кролику прицепить гпс , можно в него будет закладывал маршрут ?

    Только глазами и руками

Закрытая тема

Похожие темы

  1. что за Free Flight FF Auto Balance Controller ?
    от Adekamer в разделе Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка.
    Ответов: 502
    Последнее сообщение: 21.01.2014, 10:16
  2. Продам мозги xiarcraft
    от Freder в разделе Барахолка. Квадрокоптеры и другие многороторные системы
    Ответов: 0
    Последнее сообщение: 22.11.2011, 18:03
  3. Продам системы стабилизации (FY90Q,XAircraft,HeliCommand,Copilot)
    от RID в разделе Барахолка. Вертолеты
    Ответов: 2
    Последнее сообщение: 02.11.2011, 17:27
  4. Steigeisen flight phases. не могу догнать...
    от AZyArt в разделе Планеры, мотопланеры
    Ответов: 6
    Последнее сообщение: 17.06.2011, 01:16
  5. Продам ЗУ E-Station 301 Battery Charger Li-Poly/NiCd/NiMh/Pb + Балансир Flight Power V-Balance
    от paralaxx в разделе Барахолка. Аппаратура
    Ответов: 4
    Последнее сообщение: 15.04.2011, 11:11

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения