Rabbit Flight Controller
Мужики, свежий, только что прошитый и сконфигуренный под ГПС (тест позже) кролик после 30 секундного теста в руках на адекватные реакции наклонам и стикам - полетел как по маслу!
так вроде у кролика с полетами проблем не было… У меня он тоже из пакетика полетел и думаю так у многих) Хотя радость Вашу разделяю)
Кому не нужен компас и GPS, дальше могут не читать 😉
А для всех остальных, не равнодушных к проблематике компаса, вот мои свежие мысли…
Когда коптер фиксирован, мы видим правильный угол по горизонту. При наклонах - происходит наклон вертикальной оси, и тут же данные меняются… Прочитав пост на рцгрупс про аналогичную затыку, вот что я подумал: когда мы крутим по Yaw, компас считывает магнитные значения, назову их так, в плоскости земли. Когда мы калибруем по-немецки, вращая коптер в плоскостях осей, а не осями в плоскости земли - что мы прописываем компасу? По-моему - полную фигню… Каждая из 3 осей компаса должна пройти именно горизонтальную калибровку!!! А это как раз и достигается по инструкции! Мы должны крутить коптер по yaw волчком, потом ставить диодами вверх, и опять крутить волчком, потом боком ставить, и опять же крутить волчком. Таким образом компас прочувствет магнитное поле Земли всеми тремя осями, и при наклонах все должно стать на свои места… Пойду попробую… Ну что скажете?
Пойду попробую… Ну что скажете?
Интересная идея, попробуйте…
Каждая из 3 осей компаса должна пройти именно горизонтальную калибровку!!! А это как раз и достигается по инструкции! Мы должны крутить коптер по yaw волчком, потом ставить диодами вверх, и опять крутить волчком, потом боком ставить, и опять же крутить волчком. Таким образом компас прочувствет магнитное поле Земли всеми тремя осями, и при наклонах все должно стать на свои места… Пойду попробую… Ну что скажете?
теже яй**, только в профиль. У меня нет никакой разницы как калибровать. Что так, что так- гпс работает идентично. С железками на борту не работает ни так ни так.
Мой квадр собран без железных болтов вообще, всё на нейлоновых. ЛУчи алюминь (на компас влиять не должны), рама чёрный текстолит. Единственное железо на квадре это контакты проводов (скорее медные, хотя хз) У кого некадекваты с компасом- мож у вас железа много в непосредственной близости к компасу?
подскажите пожалуйста где можно взять полный комплект кролика? кроме годлака немогу там зарегаца
подскажите пожалуйста где можно взять полный комплект кролика? кроме годлака немогу там зарегаца
www.ebay.com/itm/…/261020289227
www.ebay.com/itm/…/251055835778
Одно и то же только продавцы разные), сонар лучше отдельно заказывайте вот такой (у меня работает)
www.ebay.com/itm/261009210866
Пойду попробую… Ну что скажете?
Ну-ну.
Небольшое лирическое отступление.
Для чего вообще нужна калибровка магнитометров? Во первых для того, чтобы изменить заложенное в прошивке изготовителем магнитное наклонение места изготовления, которое имеет разное значение для для разных географических точек. Во вторых калибровка позволяет устранить влияние небольших ферромагнитных масс в конструкции (винты, шайбы и т.д.).Один раз правильно проведённая калибровка и на весь период эксплуатации в радиусе 100 км от точки калибровки спокойная жизнь обеспечена.
Теперь о самой калибровке.
Предварительно нужно откалибровать акселерометры. Эта процедура. слава богу ни у кого не вызывает затруднений. затем приступаем собственно к калибровке магнитометров.
Сама процедура в руководстве прописана правильно, но есть одно но… Вокруг оси Z - вертикальная вращаем ПРОТИВ ЧАСОВОЙ стрелки, вокруг осей X и Y (продольной и поперечной) ПО ЧАСОВОЙ.
После калибровки проверяем, что северу соответствует значение “0”, югу “180” соответственно. При наклоне коптера значения меняются и это правильно, так как выводятся некомпенсированые значения компаса, а компенсация при наклоне производится контроллером базируясь на данных акселерометров и на экран не выводится.
Ну, а насчёт вращения в плоскости, так это что в лоб, что по лбу, например вращение в горизонтальной плоскости это вращение вокруг вертикальной оси и т.д.
Желаю успеха.
…коллеги, у меня кстати, 210й прошивке пару раз проскочил глюк с выключением мотора.очень неприятное явление. Коптер висел спокойно рядом на высоте пары метров, потом резкий стоп всех моторов, через мгновенье, моторы моторы опять работают в прежнем режиме.Коптер успел чуть коснуться поверхности. Ни о каких просадках батареи речи быть не может… Я потом решил проверить радиоканал на предмет дальности. Вышел в поле,снял пропеллеры, включил всю систему, запустил моторы.Поставил пульт на бугорок и пошел с коптеров в руке восвояси… Метрах в пяти от пульта у меня коптер пискнул пару раз… потом ушел черти куда, все нормально.Как далеко ушел?.. ну, я по fpv пока так незалетал…Думаю стоит еще раз проверить все шлейфы, может даже обжимку пропаять. Ну и эти непонятки стали хорошим стимулом, чтоб заказать новый пульт…ждемс…
Сегодня получил второй сонар. После установки его на кооптер увидел такое:
Этот сонар в отличие от первого правильно показывает высоту до 2500 мм. , дальше не знаю - потолок пе пускает поднять выше. Первый же показывал только до 1000 и далее прыгал на 2500. Питание штатное - на кроля заведено от всех четырех ВЕСов через диоды Шоттки. От первого сонара я не слышал никаких тресков-писков, жена что-то прослушивала и то ухо у самого сонара, в вот от этого и она ничего не слышит, так может быть что-то связано с частотой излучения и естественно приема сигнала, ведь это ультразвук, а на наших кооптерах много источников излучения особенно на нижних частотах.
Это информация к размышлению.
Кто хотел Кролика с более точным баро? Судя по фото, MS5611 как раз.
aliexpress.com/…/Group2B-Rabbit-Flight-Controller-…
Разница со старым +10$.
Sorry если баян.
PS: похоже, целое семейство новых Кроликов с новыми баро: www.aliexpress.com/fm-store/611060/search?SearchTe…
Сегодня гпс попробовал. Ничего не калибровал, последний раз летал пару дней назад. Работает. Удержание вооьбще супер работает, возврат домом с близи тож супер, отогнав квадра на 100м от “дома” ключил возврат, его начало как кривую юлу крутить, но я с пульта дал ему поступательное движение в верном направлении и он чудесно вернулся. Все последущие тесты, когда его начинало колбасить, давал с пульта толчёк в нужном направлении и он очень чётко ехал домой. Сегодня удержание и дом дрейф был не более метра!!! Я в шоке был. И ветерок мелкий дул и компас не калибровал, хз. я не смог сделать ничего такого, от чего его начало бы колбасить.
Поскольку я уже натестировался по-всякому, скажу, что лично моего кроля стало колбасить вместо возврата (мы ведь об этой колбасе говорим?), когда я его откалибровал, минуту вращая только по Yaw, иными словами, когда компас был откалиброван явно некорректно!
А у нас все как-то не очень. Летали с Дмитрием ака DVE, он дал мне свой фирменый Ублоксовский GPS - никакой разницы, даже больше скажу, случился краш! Без паники, крашнул коптер я сам, но что стало причиной? Очередной подлёт и тест возврата домой. Коптер прилетает задом, ибо вперед я загнал его в естественном положении, это, кстати, у всех так, задом прилетает? Прилетел, повисел над нами секунд 10-15, надо сказать ощутимо долго висел, никто для теста на километр коптер не отгоняет 😃 так вот, повисел и тут ломанулся в точности как бы по линии продолжающей линию возврата, и шустро так пошел, я только успел вырубить автовозврат, и дал ручку на себя, чтобы вернуть, дальше догадались уже? 😃 коптер то был ко мне носом! Далеко, высоко, не видать, и он как почешет от меня, мне бы ручки бросить да газку вверх загнать… Ан нет! Чудом пролетев деревья, крашнул его в 100м от точки взлета на большой лужайке! Спасибо доброй девушке, прогуливающейся в том районе, что помогла с коптером, там была огороженная территория. Да, сам виноват, зарулился, но зачем коптер, зависший над нами, вдруг ломанулся куда-то?? И это фирменный ГПС!
Сама процедура в руководстве прописана правильно, но есть одно но… Вокруг оси Z - вертикальная вращаем ПРОТИВ ЧАСОВОЙ стрелки, вокруг осей X и Y (продольной и поперечной) ПО ЧАСОВОЙ.
После калибровки проверяем, что северу соответствует значение “0”
Сам написал, и сам опровергаю. Нихрена фирменная процедура калибровки для этого магнитометра не работает. Видимо у зайчика несколько иная процедура.
Вращать вокруг осей можно в любом направлении, а после калибровки мы видим на севере 180 градусов. Это у всех так?
А двигатели с мощнейшими магнитами вы как думаете не влияют?
У двигателей магнитная система закрытая. К тому же количество магнитов ротора чётное и с чередующимися направлениями полюсов. Поэтому вокруг двигателя поля всех магнитов практически полностью компенсируются. И чем качественней двигатель, тем меньшее значение поля за его пределами. Специально проверил влияние двигателя Ax2213n, в главной плоскости показания компаса изменяет на один градус на расстоянии 150 мм от магнитометра.
после калибровки мы видим на севере 180 градусов. Это у всех так?
да, по этому поводу много плача на рсгрупс, хотя некоторые, и я в том числе, считают что это пофигу. Кролику не нужно знать истинный север, ему нужно знать на сколько градусов его отклонили после старта, а где человеческий север, юг, запад и тд ему не нужно знать. Кто-то предложил отпаять плату, удлиннить ноги и перевернуть платку, тогда север станет “0”, только вот зачем…
У двигателей магнитная система закрытая. К тому же количество магнитов ротора чётное и с чередующимися направлениями полюсов. Поэтому вокруг двигателя поля всех магнитов практически полностью компенсируются. И чем качественней двигатель, тем меньшее значение поля за его пределами. Специально проверил влияние двигателя Ax2213n, в главной плоскости показания компаса изменяет на один градус на расстоянии 150 мм от магнитометра.
во-во, я потому и написал что возле кролика железа у меня нет, т.к. моторы далеко и их магнитное влияние на этом расстоянии слишком мало или стремится к нулю. Спасибо за пояснения про компас, а то я уже стал задумываться, голову ломать, хотя изначально думал что ему пофигу куда его крутить.
на 100м от “дома” ключил возврат, его начало как кривую юлу крутить, но я с пульта дал ему поступательное движение в верном направлении и он чудесно вернулся.
Мда, и это называется хороший возврат домой? 😃 А если коптер далеко в “точке”, куда ему направление задавать? В любом случае, положиться на такую систему нельзя. Вчера пробовали, то возвращает, то не туда летит, вероятность как встречи блондинки с динозавром - 50%, либо прилетит либо нет.
Причем проблема-то именно в компасе как я понимаю, вчера тестировали с Сергеем, 100% адекватности работы head lock так и не увидели.
А вообще, если все проблемы компаса от неудачной компоновки, может решение в банальном выпаивании платы компаса и установке на шлейф как у DJI? Плата всего на 4х пинах держится, неужели никто не пробовал?
Мда, и это называется хороший возврат домой? А если коптер далеко в “точке”, куда ему направление задавать? В любом случае, положиться на такую систему нельзя. Вчера пробовали, то возвращает, то не туда летит, вероятность как встречи блондинки с динозавром - 50%, либо прилетит либо нет.
Я и не говорил что он идеален, про возврат домой я уже раньше писал, что в том виде какой он есть он нафиг не нужен. По фпв отлетал в даль, включал возврат, из 20-30 попыток может 1 раз вернулся макс, и то не в точку вернулся, а к точке и давай вокруг неё на бешеной скорости круги наматывать. Единственное что сейчас устраивает это удержание точки для фпв. Очки поправить, удерживать точку над упавшим самиком, пока хозяин дойдёт или ещё что.Кстати про удержание точки я тоже погорячился 😃) чем дальше от точки старта тем сложнее добится норм работы удержания- 50 на 50 или будет держать или колбасить начнёт. А если сдует метров на 7-10 то 100% никакого удержания не будет 😃
А вообще, если все проблемы компаса от неудачной компоновки, может решение в банальном выпаивании платы компаса и установке на шлейф как у DJI? Плата всего на 4х пинах держится, неужели никто не пробовал?
руки чешутся, а голова говорит не трож. Только хуже будет 😃). Его нельзя просто выпаять и вынести, куда его вынести? Ему всё и везде мешать будет. Единственный вариант это вынести ВВЕРХ на стойке какой-то на минимум 10см, лучше 15-20… но первое падение и или оторвёт или в движки залетит или ещё 100 вариантов. + квадр перестанет быть компактным и удобным для переноски. Я когда на поле еду, я увешан самиками, чемоданами, мультикоптерами и выношу всё за 1 раз. 2 раза бегать на 8й этаж это не по мне.
надо тупо дождаться след прошивки, или через одну, когда разрабы украдут новый когд гпс мультивии. Работает отменно и ничего выпаивать не надо.
оффтоп- почитал тему КК тут на форуме, не лазил туда 100 лет… Вспомнил свои злоключения с 2мя кк платами, гемор настройки, гемор полёта… я в шоке, вот не в лом парням мучаться? я в шоке, вот не в лом мне было мучаться? и некоторое ещё такие принципиальные… Нет ничего лучше КК… Кошмар, какой кролик клёвый по полётным качествам! Хочешь кук, хочешь аксели, настроек- в гуи 3 раза мышкой щёлкнуть- слооооожнооооо. Ппц. Себя вспоминаю, когда КК защищал- улыбка на лицо лезет. смешно, ей богу. Ну да ладно, у каждого свой путь, каждый набивает свои шишки, не в лом парням движки менять раз в месяц после крашей- их дело. А кролик как ни крути по полётным качествам- супер! Кук нервно курит вместе с калькулятором на лампах.
Есть несколько моментов в этой проблеме.
Первый, магнитное поле силовых проводов, идущих от разветвителя к ESC. Только что провёл следственный эксперимент. Лабораторный источник ставлю в токовый режим, задаю ток 3А (больше не могу). Беру провод длиной около 1,5 м, складываю вдвое (получаем прямой и возвратный провод) и подключаю к источнику. В проводе течёт постоянный ток 3А. Теперь я моделирую ситуацию. Прямой и возвратный провод развожу на расстояние 20 мм и располагаю над магнитометром на расстоянии 20 мм. Показания компаса изменились на 25 градусов. Теперь свожу провода вплотную, изменение 1 -2 градуса. Делаю свивку и кладу прямо на магнитометр - показания не меняются.
И это влияние тока всего в 3А. Учитывая нашу болезненную страсть ставить ESC с приличным запасом, мы можем иметь ток до 30-40А на один ESC. И если разводка идёт прямо под платой, то представляете, что творится с компасом.
Второй не менее важный. Потребление тока непостоянное, в разных полётных режимах ток меняется, а значит меняются и показания компаса! А вы хотите возврат домой.
Но нет ничего непреодолимого. Не надо выдирать платку с компасом. Достаточно установить плату кроля на стойки примерно 30мм, лучше нейлоновые, Силовые провода каждого ESC хорошо скрутить, благо они в силиконовой оболочке, симметрично подвести их к центру в нижней раме спаять в кучу, а силовой провод к аккумулятору тоже свить, если позволит его диаметр, отвести немного вниз, а затем в сторону разъёма.
Всё, проблема решена.
Не надо выдирать платку с компасом. Достаточно установить плату кроля на стойки примерно 30мм, лучше нейлоновые
Именно так и сделано.
Силовые провода каждого ESC хорошо скрутить, благо они в силиконовой оболочке, симметрично подвести их к центру в нижней раме спаять в кучу, а силовой провод к аккумулятору тоже свить, если позволит его диаметр, отвести немного вниз, а затем в сторону разъёма.
Под платой нет ни одного силового провода, все провода идут в стороне от платки кролика 1-3 см от края платы, вдоль края рамы. Провода акка вылазят из под рамы ещё дальше, позади рамы и встречаются там с силовыми от регов. Спасибо за научный опыт! Кажется это мелочь, но в совокупности все эти мелочи дают большое влияние.
А я свой-таки решил разобрать. Чисто ради повышения собственного опыта, даже если не получится, я не много теряю - на платке компас и барометр, которые и так толком не работают.
Да и на то он и Кролик, чтобы над ним эксперименты проводить 😃
Тем, кто захочет повторить:
- припой там какой-то странный, плавится плохо даже при 300С, паяльником и олово-отсосом аккуратно выпаять не удалось
- шаг пинов платки меньше чем у стандартных коннекторов, жаль что разъем обычный использовать не выйдет
- в аттаче фото платки крупным планом, утянуто с rcgroups
После праздников схожу за нормальной монтажно/демонтажной станцией с термофеном и продолжу опыты 😃
Его нельзя просто выпаять и вынести, куда его вынести? Ему всё и везде мешать будет. Единственный вариант это вынести ВВЕРХ на стойке какой-то на минимум 10см, лучше 15-20…
Как показывает опыт DJI, именно такой способ и есть единственный 100% работающий, все остальное пока полумеры. Да и Xaircraft в новой версии сделали тоже имеют датчик выносной.
оффтоп- почитал тему КК тут на форуме, не лазил туда 100 лет… Вспомнил свои злоключения с 2мя кк платами, гемор настройки, гемор полёта… я в шоке, вот не в лом парням мучаться? я в шоке, вот не в лом мне было мучаться?
Я смотрю на это проще - все равно надо признать, что все эти контроллеры, это по сути радиоконструктор для взрослых 😃 Попаять/понастраивать/пособирать. Кому надо просто полетать, берут готовый квадрик типа DJI или хотя бы ХА, и летают. Но это скучно 😃
Ну а Кук да, слишком простая и скучная система, с ней даже разбираться неинтересно.
А все же, вынести на луч плату баро-компас думаете ничего хорошего не даст?
Дима, разъемы эти имеют минимум два варианта шага, в ЧиД можно найти, думаю. Возьми кроликовский шлейфик, там же отдельные обжатые разъемчики, и надень на пины, не будут влезать - сними пластик, одень в термоусадку! А в платку впаяй пины, они есть у тебя? Могу дать, для науки! 😃
надо тупо дождаться след прошивки, или через одну, когда разрабы украдут новый когд гпс мультивии. Работает отменно и ничего выпаивать не надо.
думаете всё дело лишь в прошивке? хотелось бы надеяться…