Специальные цены   новые товары
Закрытая тема
Страница 2 из 3 ПерваяПервая 1 2 3 ПоследняяПоследняя
Показано с 41 по 80 из 85

High end Low cost Quatrocopter

Тема раздела Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка. в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Сообщение от igor_v_t интегральная составляющая чего-то добавила и в результате регулятор начал работать в нелинейной области takie kosyaki bivayut iz ...

  1. #41

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    39
    Сообщений
    2,299
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от igor_v_t Посмотреть сообщение
    интегральная составляющая чего-то добавила и в результате регулятор начал работать в нелинейной области
    takie kosyaki bivayut iz za perepolneniy peremennih... po krayney mere v multiwii v PID regulyatorah mnogo gde ispolzuetsya int16_t... potomu nado ostorozhno i vnimatel'no...

    odin v odin poluchil kuvirok imenno iz-za perepolneniya peremennoy v PID regule...

  2.  
  3. #42

    Регистрация
    19.01.2012
    Адрес
    Киев, украина
    Возраст
    63
    Сообщений
    253
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    takie kosyaki bivayut iz za perepolneniy peremennih... po krayney mere v multiwii v PID regulyatorah mnogo gde ispolzuetsya int16_t... potomu nado ostorozhno i vnimatel'no...
    На этом коптере стоят у меня перемотанные DT750 с 1000 об/вольт, поэтому регуляторы работают на начале характеристики (газ висения 1450). До этого с этой же электроникой летал на другом коптере , где газ висения был 1560 мкс и проблем не было. После линеаризации проблемы исчезли. К тому же поставил ограничение снизу, чтобы моторы не останавливались

  4. #43

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,017
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от igor_v_t Посмотреть сообщение
    По сонару - в матрице DCM [2][2] косинус углла отклонения от вертикали. На него умножается результат измерения
    Я тоже сначала так хотел сделать, но думаю все же правильно не учитывать угол наклона, или учитывать но с поправочными коэффициентами - сонар излучает расхоящийся пучек и все равно первым вернется импульс, перпендиклярный поверхности. Опыт подтвердил, что малые углы наклона не виляют на расстоянияе.

    А полет по точкам - это уже очень сложно, думаю тут десяток крашей при отладке гарантирован. Но я пока не понимаю какя польза от того что коптер научится летать по программе?

  5. #44

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    39
    Сообщений
    2,299
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    Я тоже сначала так хотел сделать, но думаю все же правильно не учитывать угол наклона, или учитывать но с поправочными коэффициентами - сонар излучает расхоящийся пучек и все равно первым вернется импульс, перпендиклярный поверхности. Опыт подтвердил, что малые углы наклона не виляют на расстоянияе.
    tut da, vse pravilno... rashodyaschiysya luch... ya eto tozhe zametil, cho nakloni do ~20-ti gradusov ne vliyaut na pokazaniya sonara... + videl podobnuyu korrektirovky v arducopterNG, no po defoltu ona otkluchena vidimo po etoy zhe prichine
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    А полет по точкам - это уже очень сложно, думаю тут десяток крашей при отладке гарантирован. Но я пока не понимаю какя польза от того что коптер научится летать по программе?
    dlya menya aktualen rezhim ALYARM! GO HOME!
    potomu GPS budu brat' kak min dlya etogo...

  6.  
  7. #45

    Регистрация
    19.01.2012
    Адрес
    Киев, украина
    Возраст
    63
    Сообщений
    253
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    Я тоже сначала так хотел сделать, но думаю все же правильно не учитывать угол наклона, или учитывать но с поправочными коэффициентами - сонар излучает расхоящийся пучек и все равно первым вернется импульс, перпендиклярный поверхности. Опыт подтвердил, что малые углы наклона не виляют на расстоянияе.

    А полет по точкам - это уже очень сложно, думаю тут десяток крашей при отладке гарантирован. Но я пока не понимаю какя польза от того что коптер научится летать по программе?
    Дотошно как меряет сонар не исследовал. Но при полетах над асфальтом с лежащим полицейским на полицейским подпрыгивает. При наклонах не подпрыгивает. Второе 20 градусов наклона для полета в автомате мало. У меня один раз коптер сдуло несильным ветром и час на поле искал. У меня разрешенный угол для управления автоматом +- 45 градусов и до 50 по диагонали.
    При отработке автомата падал не меньше сотни раз, но с маленькой высоты. Поломано десяток винтов и несколько лучей.

    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    dlya menya aktualen rezhim ALYARM! GO HOME!
    potomu GPS budu brat' kak min dlya etogo...
    Между нормальным возвратом домой и полетом в автомате практически нет разницы. Вместо дома подставляете путевые точки. Одно из применений автомата - видеосъемка. Коптер летит по заданной программе, а пилот может немного подруливать и сосредоточиться на видеосъемке.

  8. #46

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,017
    Записей в дневнике
    2
    Ого, если для видеосъемки - то тут надо делать среьезно а это как минимум продвинутый интерфейс, чтобы в полевых условиях с 3D привязкой к местности заводить программу.. Да и контроль с земли нужен цифровой. У меня в далекой перспективе есть такая цель, но для нее ардуино даже не планировал, как минимум Android (его можно "посадить" на борт пассажирром, там нормальный язык программирования, цифровые беспроводные интерфейсы, камера, GPS, мощный проц - в общем все что надо за смешные деньги).

  9. #47

    Регистрация
    19.01.2012
    Адрес
    Киев, украина
    Возраст
    63
    Сообщений
    253
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    Ого, если для видеосъемки - то тут надо делать среьезно а это как минимум продвинутый интерфейс, чтобы в полевых условиях с 3D привязкой к местности заводить программу.. Да и контроль с земли нужен цифровой. У меня в далекой перспективе есть такая цель, но для нее ардуино даже не планировал, как минимум Android (его можно "посадить" на борт пассажирром, там нормальный язык программирования, цифровые беспроводные интерфейсы, камера, GPS, мощный проц - в общем все что надо за смешные деньги).
    В конечном итоге и нормальный сервис должен быть.
    Но сначала коптер должен хорошо летать. Для этого планирую пока использовать платформу Arducopter (APM 1, APM 2). Пока что на АРМ 1 это выглядит так http://kitka-ua.blogspot.com/ . То есть управление коптером из спорта превращается в обычную рутину. Следующий шаг - улучшение поведения аппарата - плавные реакции и не в ущерб скорости (пока будет АРМ 2). А потом действительно процессор помощнее и какой нибудь Линукс и алгоритмы посерьезнее и уже к этому удобный интерфейс. Но самому зто сделать нереально, успеть бы освоить то что народ делает.

    А на текущем проектике разбираюсь с новыми датчиками.
    Вчера смотрел акселерометр. Шумит он сильно. Но с учетом фильтрации на конечный результат это влияет слабо. Использовать данные акселя для фильтрации барометра наверно получится, но простых решений не видно.
    Хотелось бы акселерометр и магнетометр получше.
    Последний раз редактировалось igor_v_t; 03.02.2012 в 12:15.

  10.  
  11. #48

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,017
    Записей в дневнике
    2
    Вот именно - все делать самому времени не хватит. Ещё и основаня работа за компом, если бы на заводе работал - было бы проще, так как смена деятельности. А тут вроде и время свободного много после работы - но за компом его не проведешь

  12. #49

    Регистрация
    19.01.2012
    Адрес
    Киев, украина
    Возраст
    63
    Сообщений
    253

  13. #50

    Регистрация
    19.01.2012
    Адрес
    Киев, украина
    Возраст
    63
    Сообщений
    253
    Цитата Сообщение от igor_v_t Посмотреть сообщение
    Приехал в четверг барометр MS5611. Сегодня уже прилепил . Вроде уже и меряем давление , температуру и высоту. Пока немного глючит, но с этим потихоньку разберемся.
    Допишу еще один вход от приемника для переключения режимов, чуть потестирую и выложу. Высота шумит в пределах +- 0,3 метра. Считывание с частотой 100 Гц. Так что есть перспектива удержания по высоте в пределах 10 см с баро. Повозимся еще с акселерометром и на этом наверно с этой железкой закончим. Потеплеет, полетаем.

  14. #51

    Регистрация
    19.01.2012
    Адрес
    Киев, украина
    Возраст
    63
    Сообщений
    253
    Настройка передатчика Turnigy 9X
    В результате настройки на 6 выходе приемника получаете 6 значений при манипуляции переключателями ГИРО и трехпозиционным
    выход 5 не используется.

    Настройки переключателя Turnigy 9X
    Режим
    0- 1000
    1- 1400
    2- 1800
    3- 1200
    4- 1600
    5- 2000

    PIT/CU
    N- 20%
    IDE1- 60%
    IDE2- 100%

    THRO HOLD
    STATE – IHH
    HOLD POS – 000

    CH5 – HOV THRO
    CH6 – NULL
    CH7 – PIT TRIM
    CH8 – THRO HOLD

    GYRO
    STATE - ACT
    UPRATE – 000
    DNRATE - +40
    MODEL – STD

    MIX1
    STATE – ACT
    MASTER –GEAR
    SLAVE – PIT
    UPRATE – -100
    DNRATE - +100
    SW - ON


    Дописал переключение режимов на вывод D8 платки и выкладываю программу с баро и переключателем. Надо еще тестировать.
    Удержание по высоте от баро будет позже после изучения совместной фильтрации с акселерометром
    Вложения

  15. #52

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    39
    Сообщений
    2,299
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от igor_v_t Посмотреть сообщение
    Приехал в четверг барометр MS5611. Сегодня уже прилепил . Вроде уже и меряем давление , температуру и высоту. Пока немного глючит, но с этим потихоньку разберемся.
    в мультивии вроде как рабочий драйвер MS5611... посмотрите там...

    MultiWii - обсуждаем и отлаживаем Alt Hold
    Последний раз редактировалось mahowik; 12.02.2012 в 08:48.

  16. #53

    Регистрация
    19.01.2012
    Адрес
    Киев, украина
    Возраст
    63
    Сообщений
    253
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    в мультивии вроде как рабочий драйвер MS5611... посмотрите там...

    MultiWii - обсуждаем и отлаживаем Alt Hold
    Да у меня тоже рабочий. поменял во втором слагаемом int на long " D = ((((long)buff1[0]) << 16) | (((long)buff1[1])<< 8) | buff1[2] ); " и вроде нормализовалось. Я взял из Арду алгоритм обработки и переписал под И2С. Там он точно работает. Осталось еще дописать коррекцию на температуры ниже 20 град. Но это не к спеху.
    За Вашей темой слежу, но пока не понимаю до конца, обработку данных акселерометра при наклонах.

  17. #54

    Регистрация
    19.01.2012
    Адрес
    Киев, украина
    Возраст
    63
    Сообщений
    253
    Вписал стабилизацию по высоте от бародатчика и режим удержания высоты.
    Правильно наконец вписал вертикальную составляющую ускорения по данным акселерометра.
    // Ac_0 = - (float) accel_Y*DCM_Matrix[0][0] + (float)accel_X*DCM_Matrix[0][1] + (float)accel_Z*DCM_Matrix[0][2];
    // Ac_1 = - (float) accel_Y*DCM_Matrix[1][0] + (float)accel_X*DCM_Matrix[1][1] + (float)accel_Z*DCM_Matrix[1][2];
    Ac_2 = (- (float) accel_Y*DCM_Matrix[2][0] + (float)accel_X*DCM_Matrix[2][1] + (float)accel_Z*DCM_Matrix[2][2])*0.204035; // см/сек*сек
    Заодно есть составляющие горизонтального ускорения и можно пытаться стабилизироваться при порывах ветра. Вот график - изменение высоты в сантиметрах- красная изменение газа - синяя в микросекундах
    Нажмите на изображение для увеличения
Название: Baro-3.jpg
Просмотров: 30
Размер:	39.7 Кб
ID:	605620
    Вложения

  18. #55

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    46
    Сообщений
    6,827
    Записей в дневнике
    25
    Цитата Сообщение от igor_v_t Посмотреть сообщение
    это кстати 01 модель, в пластиковом корпусе, таких уже не выпускают,
    в ардупилотмега2 ставят ms5611-03

  19. #56

    Регистрация
    19.01.2012
    Адрес
    Киев, украина
    Возраст
    63
    Сообщений
    253
    Этот проект начат как путь перехода на АРМ 2. При переходе на АРМ 2 возникло ряд вопросов.
    Вопрос к Mission Planner . Нужен ли он мне?
    Есть альтернатива:
    1. Перейти на Arducopter 2.3-2.4 и доводить его.
    2. Продолжать развивать собственный проект на ArducopterNG, реально летающий, с нормальным функционалом, но с интерфейсом командной строки.
    В первом случае получаю продвинутый интерфейс, но в ущерб скорости расчета и как результат в ущерб качеству полета. Основные алгоритмы полета считаются за 3-4 мсек. Добавленный интерфейс увеличивает время до 9 мсек.
    Во втором случае имею интерфейс в виде командной строки, гемморой по описанию новой платформы АРМ 2, адаптацию ПО под нее.
    (При полете по точкам мне как то спокойнее задавать относительные координаты, с точки зрения возможной ошибки и считаю, что удобство ткнуть в карту для экономии времени при програмировании не стоит усилий в поисках коптера залетевшего не туда.)
    Поэтому вопросы :
    1. Для чего нужен Mission Planner и кто использует его возможности? И какие возможности имеют ценность для Вас?
    2. Кто пользуется возможностью настройки Пидов в полете?
    3. Кто летает с автопилотом и как на Ваш взгляд удобнее программировать путевые точки.

  20. #57

    Регистрация
    11.01.2011
    Адрес
    Ярославль
    Возраст
    30
    Сообщений
    1,561
    Цитата Сообщение от igor_v_t Посмотреть сообщение
    Поэтому вопросы :
    1. Для чего нужен Mission Planner и кто использует его возможности? И какие возможности имеют ценность для Вас?
    2. Кто пользуется возможностью настройки Пидов в полете?
    3. Кто летает с автопилотом и как на Ваш взгляд удобнее программировать путевые точки.
    1. Я использую Планнер для проверки работы датчиков, задаю маг.склонение, выставляю ПИДы. Причем, делаю через АРС220, чтобы не вставлять провода под крышку. Одно время было интересно сохранять OSD прямо из этой программы (кликаем на окошко, пишем поток в файл).
    2. В полете ничего не трогаю!
    3. Точки удобнее задавать визуально. Ошибиться очень сложно, рисуя дорожку на карте. Любая консоль противоречит человеческому интерфейсу, поэтому совершить ошибку легче.

  21. #58

    Регистрация
    19.01.2012
    Адрес
    Киев, украина
    Возраст
    63
    Сообщений
    253
    Цитата Сообщение от Musgravehill Посмотреть сообщение
    1. Я использую Планнер для проверки работы датчиков, задаю маг.склонение, выставляю ПИДы. Причем, делаю через АРС220, чтобы не вставлять провода под крышку. Одно время было интересно сохранять OSD прямо из этой программы (кликаем на окошко, пишем поток в файл).
    2. В полете ничего не трогаю!
    3. Точки удобнее задавать визуально. Ошибиться очень сложно, рисуя дорожку на карте. Любая консоль противоречит человеческому интерфейсу, поэтому совершить ошибку легче.
    По п.1 абсолютно согласен. Гораздо проще это делать используя нормальный интерфейс. Но магнитное склонение и Пиды выставляем на этапе регулировки один раз(если получится). Анализировать работу датчиков я предпочитаю в Excel и зачастую полного экрана не хватает. Поэтому данные с последовательного порта вывожу на грфик по частям.
    По п. 3 когда точки заданы в относительных координатах я сразу могу оценить усилия по поиску коптера.
    За ответ спасибо.
    На кону качество полета. Я сейчас занят эффективным использованием датчиков. И если альтернатива по п.1 то я предпочту читать барометр с частотой в сто герц и магнетометр 75, удобству установки Пидов. И к этому допишу фильтрацию баро вместе с акселерометром.
    Пункт 3 действительно принципиален.

  22. #59

    Регистрация
    11.01.2011
    Адрес
    Ярославль
    Возраст
    30
    Сообщений
    1,561
    Цитата Сообщение от igor_v_t Посмотреть сообщение
    На кону качество полета. Я сейчас занят эффективным использованием датчиков. И если альтернатива по п.1 то я предпочту читать барометр с частотой в сто герц и магнетометр 75, удобству установки Пидов. И к этому допишу фильтрацию баро вместе с акселерометром.
    Главное, чтобы можно было проверить датчики. А как именно - через тормозящий красивый интерфейс или быструю консоль - не принципиально.

    Для чего считывать барометр с такой частотой? Децимация не подходит?

  23. #60

    Регистрация
    19.01.2012
    Адрес
    Киев, украина
    Возраст
    63
    Сообщений
    253
    Цитата Сообщение от Musgravehill Посмотреть сообщение
    Главное, чтобы можно было проверить датчики. А как именно - через тормозящий красивый интерфейс или быструю консоль - не принципиально.

    Для чего считывать барометр с такой частотой? Децимация не подходит?
    При высокой частоте легче отфильтровать и в результате стабильнее высоту можно держать.

  24. #61

    Регистрация
    11.01.2011
    Адрес
    Ярославль
    Возраст
    30
    Сообщений
    1,561
    Цитата Сообщение от igor_v_t Посмотреть сообщение
    При высокой частоте легче отфильтровать и в результате стабильнее высоту можно держать.
    Я подумал, зачем шум считывать? Пусть мах вертикальная скорость до 5м\с. Бародатчик MS5611 ловит до 0.1м, а при скорости 5м\с это изменение высоты произойдет за 0.02с = 50Гц. В плавном полете реальные скачки высоты +_0.1 метра за 0.01с (100Гц) просто нереальны, в отличие от шума.

  25. #62

    Регистрация
    19.01.2012
    Адрес
    Киев, украина
    Возраст
    63
    Сообщений
    253
    Цитата Сообщение от Musgravehill Посмотреть сообщение
    Я подумал, зачем шум считывать? Пусть мах вертикальная скорость до 5м\с. Бародатчик MS5611 ловит до 0.1м, а при скорости 5м\с это изменение высоты произойдет за 0.02с = 50Гц. В плавном полете реальные скачки высоты +_0.1 метра за 0.01с (100Гц) просто нереальны, в отличие от шума.
    Фильтр вносит задержку, а это мешает контуру авторегулирования высоты. Поэтому фильтруем баро вместе с акселерометром. А на высоких частотах это легче сделать.

  26. #63

    Регистрация
    19.01.2012
    Адрес
    Киев, украина
    Возраст
    63
    Сообщений
    253
    Попробовал полетать в коридоре. Площадочка 2х2.9 метра. Летает. Удержание высоты проверить не удалось так как для меня места маловато. Летаю плохо. Летает не хуже Арду. Магнетометр направление держит жестко. Может Пиды нужно будет процентов на 10 уменьшить, но это на улице при ветре проверять нужно.
    Спецификация коптера:
    Моторы ДТ750 перемотаны на 1000 об/вольт.
    Регуляторы Турниги плюш 25 А
    Винты 12х3,8 АРС
    Батарейка 3 5 А/ч
    Диагональ 50 см
    Вес 1,39 кГ

  27. #64

    Регистрация
    11.01.2011
    Адрес
    Ярославль
    Возраст
    30
    Сообщений
    1,561
    Игорь, у вас возникала идея отделить IMU от основного процессора?
    У меня есть ATmega 328 с AllinOne(ITG3200, BMA180,HMC5883L,MS5611) и готовый код на кватернионах. Время цикла 350Гц, но считывание датчиков не оптимизировано под минимальные задержки (есть, где улучшить). Можно передавать кватернионы, готовые углы или raw, также и высоту через RXTX или SPI. Я хотел на Мультивии испытать, но аппаратные пины под SPI уже использованы для управления моторами.
    Последний раз редактировалось Musgravehill; 20.02.2012 в 23:34.

  28. #65

    Регистрация
    19.01.2012
    Адрес
    Киев, украина
    Возраст
    63
    Сообщений
    253
    Цитата Сообщение от Musgravehill Посмотреть сообщение
    Игорь, у вас возникала идея отделить IMU от основного процессора?
    У меня есть ATmega 328 с AllinOne(ITG3200, BMA180,HMC5883L,MS5611) и готовый код на кватернионах. Время цикла 200Гц, но считывание датчиков не оптимизировано под минимальные задержки (есть, где улучшить). Можно передавать кватернионы, готовые углы или raw, также и высоту через RXTX или SPI. Я хотел на Мультивии испытать, но аппаратные пины под SPI уже использованы для управления моторами.
    Идея возникала, но обработка датчиков занимает основное время. У меня все сделано на DCM матрице (я просто матрицу понимаю лучше чем кватернионы да и код готовый был под руками). Время цикла - 3 миллисекунды. То есть 300 Гц можно получить. При этом в памяти он занимает приблизительно половину ATmega 328. А в оставшуюся часть все остальное легко впихнуть.
    Для испытания на МультиВии перекиньте моторы на другие выходы. (У меня в коде видно как это сделать, не обязательно аппаратный PWM использовать.) Или приемник перекиньте на аналоговые входы (там же) На моей плате выводов еще меньше. (Сейчас осталось только 2 чистых АЦП)

  29. #66

    Регистрация
    19.01.2012
    Адрес
    Киев, украина
    Возраст
    63
    Сообщений
    253
    Плата Arduimu V3 продана без барометра . Результаты по барометру и сам барометр на АРМ 1 прицепим. Дальше куплена плата Мультивия и уже в Киеве. Код изменим под нее и будем проводить испытания с 5 сонарами. Барометр тоже прилепим . И будем играться дальше. Arduimu V3 продана так как выводов мало для последующих экспериментов.
    Работа с АРМ 2.0 продолжается. Таким образом к сезону все наработки пойдут на АРДУ.
    В связи с тем что мне весь сервис программы Arducopter 2.4.1 как то ни к чему остановился на том что последовательного порта с цифирками мне хватит поэтому дописываю программу со всеми примочками и буду испытывать. Программу на Арду выкладывать не буду . А так результаты испытаний . Программу на МультиВия выложу как только полетит..

  30. #67

    Регистрация
    19.01.2012
    Адрес
    Киев, украина
    Возраст
    63
    Сообщений
    253
    АРМ 2 уже весело мигает лампочками с моей программой. DCM матрицу считаем полностью в каждом цикле, гиро и акселерометр считываем с частотой 200 Гц (а хотелось бы быстрее), барометр читаем с частотой 100 Гц, компас 10 Гц, радио в цикле 100 Гц по готовности но с задержкой в 5 миллисекунд если попадает на чтение компаса. И 200 Гц худо бедно получается. Каждый 20-30 раз выскакивает цикл 6,5 миллисекнды, так что процессор загружен почти на 100 %. Кое что добавит чтение GPS , запись лога и вывод телеметрии. При температуре ниже 20 град потребуется еще время на дополнительный обсчет баро.
    Но с хорошими и быстрыми датчиками процессор уже нужен побыстрее.
    Вчера плату Arduimu V3 покупатель пробовал на коптере и остался доволен.

  31. #68

    Регистрация
    19.01.2012
    Адрес
    Киев, украина
    Возраст
    63
    Сообщений
    253
    Написал какую то фигню и лог начал стираться. Почему сам не понимаю. Так еще пара мелочей и программа заработала в полном объеме. Осталось может быть дописать калибровку гироскопов перед полетом, но это после проверки необходимости. А дальше начнем вешать примочки типа пяти коэффициентов для стабилизации и совместная фильтрация баро вместе с акселерометром. Но это все понятные изменения. Цикл идет с частотой 200 Гц с выбросом до 5,9 мкс на каждом 18-том.
    Поэтому завтра начну писать прогу под платку мультивии
    MWC MultiWii SE Standard Edition 4-axis Flight Control Board QUADX w/ FTDI http://www.goodluckbuy.com/mwc-multi...breakout-.html и испытывать пять сонаров. Жена уехала и производительность труда резко возросла.

  32. #69

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,017
    Записей в дневнике
    2
    5 сонаров? Разве это возможно? Если больше одного, то нужна совсем другая внутренняя логика, иначе друг другу мешать будут.

  33. #70

    Регистрация
    19.01.2012
    Адрес
    Киев, украина
    Возраст
    63
    Сообщений
    253
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    5 сонаров? Разве это возможно? Если больше одного, то нужна совсем другая внутренняя логика, иначе друг другу мешать будут.
    Зачем логика . Запускаем все пять синхронно и слушаем ответ. С разных сторон соответственно.

  34. #71

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,017
    Записей в дневнике
    2
    попробуйте но мне кажется что эхо от первого же отражения уловят все сонары (если в помещении). Аналогично в случае сложной конфигурации отражающей поверхности, сонары будут улавливать чужие импульсы. А если все запускать последовательно, то частота опроса будет слишком низкая.

  35. #72

    Регистрация
    19.01.2012
    Адрес
    Киев, украина
    Возраст
    63
    Сообщений
    253
    В результате изваял свой вариант кода под платку. Сонары прилеплю завтра. Четыре на аналоговые с 0 по 3 и один на 8 вывод Импульс запуска организуем на 12 и останется 13 для всяких прочих надобностей. и еще два аналога.
    После того как полетит выложу для попробовать.

  36. #73

    Регистрация
    19.01.2012
    Адрес
    Киев, украина
    Возраст
    63
    Сообщений
    253
    Поставил 2 сонара для теста . Работают и друг другу не мешают . Сонары так себе. За эту цену великолепно. Буду подключать пять и пробовать летать. Программу выложу после теста. Если кому то раньше нужно стучите. DCM матрица на МультиВии работает.
    Нажмите на изображение для увеличения
Название: SNC00067.jpg
Просмотров: 49
Размер:	50.2 Кб
ID:	613610

  37. #74

    Регистрация
    19.01.2012
    Адрес
    Киев, украина
    Возраст
    63
    Сообщений
    253
    Сегодня переписал 085 баро. Читаем с частотой 40 Гц 4 раза давление 1 температуру. Пробовал фильтровать баро вместе с акселерометром. Результат никакой. Или где то ошибся, но алгоритм фильтрации MS5611 с MPU6000. Данные тоже приведены в соответствие. Или сочетание неудачное. С учетом сонаров еще раз перепроверю и дальше возится не буду.
    Итого аксель и гиро - 200 Гц баро- 40 Гц компас - 10 Гц сонары 20 Гц Цикл 200 Гц и не выпадаем.

  38. #75

    Регистрация
    19.01.2012
    Адрес
    Киев, украина
    Возраст
    63
    Сообщений
    253
    Итого
    По результатам проведенной работы сделал следующие выводы:
    1. Без хороших датчиков бессмысленно применять быстрый процессор, делать ему нечего. Ну разве что сервис.
    2. Проверена возможность фильтрация данных шумящего датчика с использованием других датчиков. Так барометр можно фильтровать с акселем, но аксель должен быть быстрым и ВМА180 здесь не помощник.
    Соответственно при наличии хороших гироскопов аксель должен быть долговременно стабилен. Шумы акселя при этом легко усреднить.
    3. Магнетометр пока у всех один и не очень хорош, но при наличии хорошего гироскопа усредняется и он.
    4. Новый барометр MS5611 настолько хорош и быстр, что ему практически не нужна фильтрация с акселем, хотя с MPU6050 получается ну очень красиво.
    5. GPS такой как сделали американцы и лучше 5-10 метров в абсолютных цифрах получить не удастся. Альтернатива только изображение, но здесь еще конь не валялся. Хотя Диудроны оптический датчик давно продают.
    Таким образом из существующих автопилотов АРМ 2.0 имеет очень хорошую перспективу с учетом установленных датчиков.
    Для реализации этих возможностей, или хотя бы для того, чтобы увидеть преимущества механика должна быть отлажена.
    Введение более сложных алгоритмов стабилизации (пять коэффициентов в Пид регуляторе) требует наличия по меньшей мере хорошего гироскопа в системе) Осталось выяснить насколько хорошего.
    Дальнейшая перспектива - переход на более быстрый процессор с одновременным переходом на датчики способные выдавать данные с частотой более 200 Гц. Но это не приведет к повышению качества стабилизации, т.к. и существующая система выдает с частотой 200 Гц положение аппарата с точностью лучше 0,1 град.
    Введение более сложных нелинейных алгоритмов стабилизации. И соответственно вопросы опять к регуляторам и двигателям.
    Так что в первую очередь в дальнейшем сначала займемся усовершенствованными алгоритмами, а уж потом быстрыми процессорами.

    Вторая очень важная проблема-интерфейс пользователя.
    И в этом плане нравиться МультиВии своей простотой и функциональностью.
    В этом плане Арду проигоывает, так как красивый интерфейс сделан в ущерб быстродействию алгоритма стабилизации, но без него основной массе потребителей не обойтись.
    Поэтому Арду перейдет на более быстрый процессор еще до лета. И мы за ними потихоньку.
    И наверно обработке изображения альтернативы нет, так как сонары и прочее от препятствий не спасают.
    Сейчас играюсь с тремя комплектами электроники:
    1. АРМ 1
    2. АРМ 2
    3. МультиВии с Гудлака
    Программы написаны и на столе отлажены. Осталось летать и пробовать. И цель единственная понять, что наиболее важно и как можно наиболее эффективно улучшить стабильность системы. И я думаю алгоритмы на первом месте.
    А дальше непаханое поле с новыми алгоритмами, обработкой изображения и прочее.

  39. #76

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,017
    Записей в дневнике
    2
    При ковыряниях с multiwii я тоже пришел к похожим выводам. Быстрый проц там пока не нужен, стабилизация на достаточном для любительских полетах уровне.
    Единственное, проявились ограничения процесора atmega 328 - не хватает точных таймеров, да и вообще таймеров и прерываний. Надеюсь, выпустят на более продвинутом чипе недорогие платки все-в-одном.

  40. #77

    Регистрация
    19.01.2012
    Адрес
    Киев, украина
    Возраст
    63
    Сообщений
    253
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    При ковыряниях с multiwii я тоже пришел к похожим выводам. Быстрый проц там пока не нужен, стабилизация на достаточном для любительских полетах уровне.
    Единственное, проявились ограничения процесора atmega 328 - не хватает точных таймеров, да и вообще таймеров и прерываний. Надеюсь, выпустят на более продвинутом чипе недорогие платки все-в-одном.
    Можно обойтись усреднением по выходу, что и сделано выше. А для приемника одного хватает

  41. #78

    Регистрация
    19.01.2012
    Адрес
    Киев, украина
    Возраст
    63
    Сообщений
    253
    В предверии выходных могу выложить программу для платы http://www.goodluckbuy.com/mwc-multi...breakout-.html
    Конфигурация квадрокоптера Х, приемник подключается по маркировке. Моторы правый-передний - 1 на D3, правый задний -2 на D9, левый задний - 3 на D10 левый передний -4 на D11
    Мозг выходом FTDI на 2 мотор. Работает только стаб. мода.Все остальное только вставлено. Сонары входами подключаются на А0-А3 и D8, Сигнал запуска на D12 и D13 . Сонары проверены и работают. Магнетометр калибруется вручную и коэффициенты надо вписать в файле Ardu.h.

    Можно при желании подключить ЖПС, цена вопроса 2 диода и резистор. Но не уверен , что с моей программой все влезет в Атмегу 328 и второй вопрос порт надо перевести на 38400. Можно подключить и в МУльтиВии но из-за скорости порта конфигуратор работать не будет.
    Вложения

  42. #79

    Регистрация
    19.01.2012
    Адрес
    Киев, украина
    Возраст
    63
    Сообщений
    253
    Исправил ошибки поставил на коптер, попробовал в руках. Полетать не удалось, так как плата нуждается в отдельном питании, от регуля не работает, собственно плата работает, а регули не хотят. Дописал управление от боковых сонаров. Завтра попробую летать.
    Вложения

  43. #80

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    46
    Сообщений
    6,827
    Записей в дневнике
    25
    я заказал на заводе платку под иму v3, и детали в элитане, mpu6000 тоже достал
    и хотя у меня уже есть и апм1 и апм2 очень хотел бы попробовать вашу прошивку,
    вейпоинты можно было бы записывать утилитой configtoolglobal от маленького ардупилота на 328 проце,
    и хотя она с некоторой неудобной багой, (уже непомню откуда) у меня есть исходники ее какогото промежуточного варианта если появится желание ее доработать - скину

Закрытая тема

Похожие темы

  1. dragon osd gps navigation system
    от _Олег_ в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 264
    Последнее сообщение: 12.06.2014, 03:28
  2. Бюджетный AeroQuad на Wii сенсорах
    от mahowik в разделе Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка.
    Ответов: 15
    Последнее сообщение: 09.07.2012, 12:50
  3. ArduCopter2 -- Traditional Heli
    от rw9hk в разделе Фото и видеосъемка, системы стабилизации
    Ответов: 17
    Последнее сообщение: 24.01.2012, 02:31
  4. Savage 4.6 настройки High Speed\ Low Speed
    от GarrikN в разделе Авто Off-Road
    Ответов: 2
    Последнее сообщение: 01.11.2011, 03:16
  5. Банкротство Webra
    от filya в разделе ДВС - калильные и компрессионные двигатели
    Ответов: 44
    Последнее сообщение: 30.01.2011, 21:43

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения