Специальные цены   новые товары
Закрытая тема
Страница 1 из 3 1 2 3 ПоследняяПоследняя
Показано с 1 по 40 из 85

High end Low cost Quatrocopter

Тема раздела Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка. в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Занимаюсь коптерами последних полтора года. Результаты можно посмотреть http://forum.modelka.com.ua/index.ph...c=30258&st=140 http://forum.modelka.com.ua/index.ph...ic=33001&st=80 Приверженец платформы Arduino (Arducopter, MultiWii) Анализируя ситуацию с управляющей электроникой ...

  1. #1

    Регистрация
    19.01.2012
    Адрес
    Киев, украина
    Возраст
    63
    Сообщений
    253

    High end Low cost Quatrocopter

    Занимаюсь коптерами последних полтора года. Результаты можно посмотреть http://forum.modelka.com.ua/index.ph...c=30258&st=140
    http://forum.modelka.com.ua/index.ph...ic=33001&st=80
    Приверженец платформы Arduino (Arducopter, MultiWii)
    Анализируя ситуацию с управляющей электроникой пришел к выводу, что успех обеспечивают хорошие датчики с отработанным ПО.
    Имеем плату ArduIMU+ V3 с хорошими гироскопами, обычным акселем и магнетометром.
    Используя исходники Ardu и MultiWii образовалась программка для данной железки. ArduIMU_V3_5.rar (16.0 Кб)
    Выходы приемника на А0-А3 (елерон, елеватор, газ, рудер) Выходы 5,6 (с резисторов светодиодов)9,10 (PWM0,PWM1)
    analogWrite(5, r_mot); 1 мотор
    analogWrite(6, l_mot); 3 мотор
    analogWrite(9, f_mot); 4 мотор
    analogWrite(10,b_mot); 2 мотор
    Частота на моторы 495 Гц
    Конфигурация Х нос между 4 и 1 мотором, нумерация по часовой стрелке. Платка устанавливается вдоль 1-3 мотора последовательным портом к 3.
    Пиды в файле Ardu.h
    float KP_QUAD_ROLL =3.2;
    float KI_QUAD_ROLL =0.1;
    float STABLE_MODE_KP_RATE_ROLL =0.8;
    float KP_QUAD_PITCH =3.2;
    float KI_QUAD_PITCH =0.1;
    float STABLE_MODE_KP_RATE_PITCH =0.8;
    float KP_QUAD_YAW =3.0;
    float KI_QUAD_YAW =0.15;
    float STABLE_MODE_KP_RATE_YAW =2.4;
    Разблокировка моторов стик газа вниз вправо - 5 сек
    блокировка вниз влево 3 сек
    Второй канал передатчика инвертирован
    Калибровка гиро - При заблокированных моторах правый стик вниз влево 10 сек аксель вниз вправо .
    Для первой загрузки кода закоментировать строку readParams(); в void setup и провести калибровку для записи первой в EEPROM,после того раскоментировать.
    На коптере НЕ ПРОВЕРЯЛОСЬ - проверять буду попозже, если удастся на этой неделе.
    И еще пару принципиальных моментов-регуляторы Турниги плюш - 25-30А. Из-за вставленной в программу линеаризации характеристики. Или убирать линеаризацию. Калибровать при минимуме газа 1180 мкс. Минимум устанавливается на передатчике длительность смотрим командой "U". Остальные параметры тоже легко выводятся (файл CGS). Моторы не очень важно (у меня ДТ750).
    Усредненная точность вывода на моторы - 1 мкс.
    Соответственно оттримировать передатчик или вписать в программу значения крена тангажа и руля в нуле.
    Ну и естественно НИКАКИХ ГАРАНТИЙ. (фирма гарантий не дает поскольку брака не делает )
    В результате должен получиться дешевый хай енд и летать будет хорошо и стоить дешевою
    Ну не хуже NAZA dji wookong должно получится
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: SNC00060.jpg‎
Просмотров: 342
Размер:	47.7 Кб
ID:	593770  
    Вложения
    Последний раз редактировалось igor_v_t; 22.01.2012 в 18:16.

  2.  
  3. #2

    Регистрация
    11.10.2009
    Адрес
    г.Коломна (Моск.обл)
    Возраст
    53
    Сообщений
    5,990
    Цитата Сообщение от igor_v_t Посмотреть сообщение
    Ну и естественно НИКАКИХ ГАРАНТИЙ. (фирма гарантий не дает поскольку брака не делает )
    Брак и ошибки разные только Боги не делают

  4. #3

    Регистрация
    19.01.2012
    Адрес
    Киев, украина
    Возраст
    63
    Сообщений
    253
    Цитата Сообщение от delfin000 Посмотреть сообщение
    Брак и ошибки разные только Боги не делают
    Ну учитывая что мои коптеры с электроникой Ardu и программкой Arducopter NG летают не хуже hi-end полетный контролер dji wookong wk-m autopilot wkm (а ссылочки выше), амое видео не рекламное и не редактировалось и с функциональностью неплохо то ошибок не так уж много.

  5. #4

    Регистрация
    11.10.2009
    Адрес
    г.Коломна (Моск.обл)
    Возраст
    53
    Сообщений
    5,990
    Очень много "Я" , через "Моё"

    Цитата Сообщение от igor_v_t Посмотреть сообщение
    .....летают не хуже hi-end полетный контролер dji wookong wk-m autopilot wkm (а ссылочки выше),.....
    Ну!!!!.... пол мира "мучается" с Ardu, правя код и выискивая пути улучшения системы, а у вас уже шоколад полный.... Странно как то это.
    Пришлите одну нашим форумчанам. Попробуем и поймем , насколько верно это.

    Цитата Сообщение от igor_v_t Посмотреть сообщение
    и с функциональностью неплохо то ошибок не так уж много.
    А вот это сомнительно. И Винда до сих пор глючит , да и спутники падают, где вообще все передовое.

  6.  
  7. #5

    Регистрация
    19.01.2012
    Адрес
    Киев, украина
    Возраст
    63
    Сообщений
    253
    Цитата Сообщение от delfin000 Посмотреть сообщение
    Очень много "Я" , через "Моё"



    Ну!!!!.... пол мира "мучается" с Ardu, правя код и выискивая пути улучшения системы, а у вас уже шоколад полный.... Странно как то это.
    Пришлите одну нашим форумчанам. Попробуем и поймем , насколько верно это.



    А вот это сомнительно. И Винда до сих пор глючит , да и спутники падают, где вообще все передовое.
    Полет под управлением автопилота с автоматической посадкой. Прошлый год где-то май месяц
    Ну естественно с глюками, но все плавненько и спокойно без ветра.

  8. #6

    Регистрация
    11.10.2009
    Адрес
    г.Коломна (Моск.обл)
    Возраст
    53
    Сообщений
    5,990
    Цитата Сообщение от igor_v_t Посмотреть сообщение
    Полет под управлением автопилота с автоматической посадкой.
    По этому видео сомнения возникают насчет автопосадки, судя по поведению аппарата. И насчет стабильности... но может это и пилот так рулит
    Висит он нормально,приемлемо. Летает как все другие системы. Но что то вы его далеко не отпускаете. Когда хорошо фурычит автоматика, то тогда не страшно подадьше залетать....
    И DJI не изучен досканально, но много есть по нему информации из разных источников.
    Разверните тему шире. Больше примеров, проб, показов. Может и действительно летабельно. А так.... не понять.
    Последний раз редактировалось delfin000; 22.01.2012 в 21:32.

  9. #7

    Регистрация
    19.01.2012
    Адрес
    Киев, украина
    Возраст
    63
    Сообщений
    253
    Одна из последних съемок с 35 сек по 1 мин 50 сек пролетаем два раза по квадрату 12х12 м потом сели в автомате. Ветерок был да и коптер на агресивные реакции настроен. Посадка не такая красивая-просто на высоте 20 см двигатели отрубаю, но исправить можно. Летать я не умею, поэтому коптер сам в основном летает.


    Цитата Сообщение от delfin000 Посмотреть сообщение
    По этому видео сомнения возникают насчет автопосадки, судя по поведению аппарата. И насчет стабильности... но может это и пилот так рулит
    Висит он нормально,приемлемо. Летает как все другие системы. Но что то вы его далеко не отпускаете. Когда хорошо фурычит автоматика, то тогда не страшно....
    И DJI не изучен досканально, но много есть по нему информации из разных источников.
    Разверните тему шире. Больше примеров, проб, показов. Может и действительно летабельно. А так.... не понять.
    Далеко не отпускаю по причине неумения летать. Далее заходите на ЮТУБ и смотрите другие видео. По поводу автопосадки сажусь как правило в автомате по той же причине неумения летать. ArducopterNG мною досконально изучен и летает. Новая версия и новые датчики начинаем изучать и летать будет лучше т.к. датчики лучше. Подробно и максимально широко http://forum.modelka.com.ua/index.php?showtopic=30258 и продолжение http://forum.modelka.com.ua/index.php?showtopic=33001
    Последний раз редактировалось igor_v_t; 22.01.2012 в 21:40.

  10.  
  11. #8

    Регистрация
    19.01.2012
    Адрес
    Киев, украина
    Возраст
    63
    Сообщений
    253
    Я чесно говоря не понимаю восторгов по поводу выпущенных продуктов. Мне кажется на открытых проектах этот уровень уже достигнут и dji wookong я рассматриваю так, что и китайцы достигли уровня открытых проектов.

  12. #9

    Регистрация
    13.01.2011
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    42
    Сообщений
    17,413
    Записей в дневнике
    26
    Игорь, извините, я до конца не понял, ваш код совместим с железом ардукоптера APM 1.x или он заточен на вашу платку ArduIMU+ V3 ? (форум.моделька лежит, база у них рухнула)

  13. #10

    Регистрация
    19.01.2012
    Адрес
    Киев, украина
    Возраст
    63
    Сообщений
    253
    Цитата Сообщение от Covax Посмотреть сообщение
    Игорь, извините, я до конца не понял, ваш код совместим с железом ардукоптера APM 1.x или он заточен на вашу платку ArduIMU+ V3 ? (форум.моделька лежит, база у них рухнула)
    Я взял DCM матрицу из программы ArducopterNG и обработку приемника из МультиВии и получился код под эту платку. Плюс к этому дописана линеаризация характеристики регулятора, введен минимальный газ, чтобы винты не останавливались и увеличена усредненная точность выдачи сигнала на моторы. Идея в том чтобы проверить влияние хорошего гироскопа на поведение коптера. Код под эту платку.

  14. #11

    Регистрация
    19.01.2012
    Адрес
    Киев, украина
    Возраст
    63
    Сообщений
    253
    Поставил ArduImuV3 на коптер ну и конечно не заработало. На 5,6 выходе 1 кГц . Дописал программный PWM. Моторы заработали. Исправил рудер Завтра проверю на коптере.
    ArduIMU_V3_6.rar.

  15. #12
    DVE
    DVE вне форума

    Регистрация
    16.06.2008
    Адрес
    EU
    Возраст
    38
    Сообщений
    4,392
    Цитата Сообщение от igor_v_t Посмотреть сообщение
    Ну не хуже NAZA dji wookong должно получится ...
    Ну учитывая что мои коптеры с электроникой Ardu и программкой Arducopter NG летают не хуже hi-end полетный контролер dji wookong wk-m autopilot wkm (а ссылочки выше)
    Имхо на Вашем последнем видео ничего не видно, мотает его из стороны в сторону, так любой Кук летать может.

    Для сравнения ролик с сайта Naza:


    Покупные платы с датчиками для arduino больше года продаются, в чем собственно новизна разработки? Какие-то особые алгоритмы или еще что-то?

    Или код полностью самописный? Ну тогда большой респект за проделанную работу.

  16. #13

    Регистрация
    19.01.2012
    Адрес
    Киев, украина
    Возраст
    63
    Сообщений
    253
    Цитата Сообщение от DVE Посмотреть сообщение
    Имхо на Вашем последнем видео ничего не видно, мотает его из стороны в сторону, так любой Кук летать может.

    Для сравнения ролик с сайта Naza:

    Покупные платы с датчиками для arduino больше года продаются, в чем собственно новизна разработки? Какие-то особые алгоритмы или еще что-то?

    Или код полностью самописный? Ну тогда большой респект за проделанную работу.
    ArduIMU+ V3 я увидел недавно. Код не самописный, а собран из кусков других проектов.
    За видео спасибо. Интересно. На моем первом видео мой коптер летает приблизительно так же. Если толкать сверху или снизу будет вести себя так же из-за сонара. Швырять и запускать не пробовал. Не уверен что получится. На вторм видео коптер настроен по другому и ведет себя по другому. Летает под управлением автопилота.
    И я не уверен, что Кук так может. Кука с автопилотом не видел.

  17. #14
    DVE
    DVE вне форума

    Регистрация
    16.06.2008
    Адрес
    EU
    Возраст
    38
    Сообщений
    4,392
    Цитата Сообщение от igor_v_t Посмотреть сообщение
    Если толкать сверху или снизу будет вести себя так же из-за сонара. Швырять и запускать не пробовал.
    Прикол в том, что у lite-версии Naza нет сонара Так что работа с датчиками у них-таки неплохо сделана.

    Вот для сравнения стабильность "полноценного" dji, смотреть с середины ролика:

  18. #15

    Регистрация
    19.01.2012
    Адрес
    Киев, украина
    Возраст
    63
    Сообщений
    253
    [QUOTE=DVE;3091629]Прикол в том, что у lite-версии Naza нет сонара Так что работа с датчиками у них-таки неплохо сделана.
    Вот для сравнения стабильность "полноценного" dji, смотреть с середины ролика:


    То что этот проект интересен спорить не приходится. Я давно обратил на него внимание. Но речь не о том. Так же говорили о немце и утверждали что без I2C регуляторов хороший коптер не сделаешь. Когда обсуждается Оупенпилот речь идет о том, что без мощного процессора летать хорошо не будет. И так далее. Но все это не совсем так. В данный момент dji впереди и стоит при этом на порядок больше Ardu. $250 полный автопилот Ardu с сонаром и $2300 полноценный dji с ПО автопилота. Поэтому отличия должны быть иначе продаваться не будет. Относительно этого ролика - он рекламный . Неоднократно обсуждался вопрос полета шестерки без одного мотора - летает, сам пробовал когда у меня один регуль не раскручивал мотор, а если пилот хороший то и не заметишь.
    То что они умеют обрабатывать датчики - таки да. Учится надо.
    Цель же моего проекта - оценить влияние качества гироскопа на конечный результат. Учитывая, что я занимаюсь этим в свободное время, то заинтересован в привлечении единомышленников, что б проект двигался веселее.
    А вот тут колега у нас в Киеве вчера полетал на Куке

    И по видео не скажешь, что Кук хуже dji

  19. #16

    Регистрация
    13.01.2011
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    42
    Сообщений
    17,413
    Записей в дневнике
    26
    Игорь, у нас на форуме до хрена мегапиратов (код ардукоптера портированный для датчиков itg3200, bma180, 5884L, bmp085) и ардукоптероводов (версии 1, и уже версии 2) Вот если бы ваш код бы совместим с нашим хозяйством, мы бы с удовольствием встали под ваши знамена.

  20. #17

    Регистрация
    19.01.2012
    Адрес
    Киев, украина
    Возраст
    63
    Сообщений
    253
    Исправил ошибки, поставил на коптер рядом с АРМ 1 и в коридоре поднялся. Летает лучше МультиВии и не хуже Arducopter. Далее нужно тестировать. Реализован Stable режим. Для Акро все есть и только проверять надо. Есть еще один свободный вывод, на который можно попробовать повесить переключатель или индикацию.
    Не нравится мне как работает магнетометр, но с этим буду разбираться.

    Цитата Сообщение от Covax Посмотреть сообщение
    Игорь, у нас на форуме до хрена мегапиратов (код ардукоптера портированный для датчиков itg3200, bma180, 5884L, bmp085) и ардукоптероводов (версии 1, и уже версии 2) Вот если бы ваш код бы совместим с нашим хозяйством, мы бы с удовольствием встали под ваши знамена.
    Код написан под конкретное железо и прямо на другом работать не будет, но вполне можете использовать соответствующие куски для других проектах. Для примера линеаризация характеристики регулятора, повышение средней точности выдачи команд на моторы - это легко вставляется в проекты на Атмеге 328 и так далее. После этого и МультиВии и Кук летать лучше будут. Измеренное время цикла - 3,3 милисекунды - 300 герц, что тоже результат неплохой. Если выбросить телеметрию то половина памяти свободна . Можно подключить ЖПС, сонар, и барометр, если есть и валяются без дела. Соответствующие куски кода легко находятся и вставляются.
    Меня же сейчас в этом проекте интересует работа магнетометра. Калибровка нуля пока выполнена в ручном режиме, но 5883L имеет встроенную функцию калибровки эффекта "жесткого и мягкого железа"-то есть смещение нуля и размаха, но я пока не понимаю алгоритм. Если кто то может объяснить буду благодарен. И соответствующий код дорисую
    APM 1 с ArducopterNG с дописанным автопилотом летает с весны прошлого года и потихоньку правится. Собственно надо усовершенствовать автоматическую посадку-пока просто блокирую моторы на высоте 20 см. Но это нужно просто желание. С моим умением летать коптер сам садится лучше. И исправить ошибку в алгоритме возврата домой. При полете по точкам введена скорость горизонтального полета и изменения высоты, а в при переключении режимов и возврате домой не дописал из-за лени и поэтому зачастую дергается.
    АРМ 2 и вторая версия прошивки пока никак. То есть программа грузится , железка работает, но доводить ее нужно. Мне не нравится в коде алгоритм посадки, алгоритм перехода с сонара на баро, куча режимов, которые мне вряд ли пригодятся. Поэтому сейчас допишу вывод на последовательный порт датчиков и буду потихоньку разбираться. В гироскоп и акселерометр может вписать температурную компенсацию. Посмотреть как работает новый баро выбрать алгоритм переключения на сонар, переписать алгоритм захвата точки старта-сейчас я использую горизонтальную скорость в качестве критерия качества сигнала и если нуль в течении 10 сек то очень хорошо, если меньше то тоже ничего, если нуля нет то запоминаем те координаты, что есть. Это влияет на точность возврата домой. Ввести режим сдвига координат-это когда стиками меняете параметры точки висения и т. д. Поэтому если интересы совпадают можно налаживать потихоньку сотрудничество. И будет Ardu летать лучше китайцев.
    Вложения
    Последний раз редактировалось igor_v_t; 24.01.2012 в 15:16.

  21. #18

    Регистрация
    19.01.2012
    Адрес
    Киев, украина
    Возраст
    63
    Сообщений
    253
    Цитата Сообщение от DVE Посмотреть сообщение
    Прикол в том, что у lite-версии Naza нет сонара Так что работа с датчиками у них-таки неплохо сделана.

    Вот для сравнения стабильность "полноценного" dji, смотреть с середины ролика:
    Есть там барометр и работает похоже очень хорошо, так что сонар им не нужен.

  22. #19

    Регистрация
    11.10.2009
    Адрес
    г.Коломна (Моск.обл)
    Возраст
    53
    Сообщений
    5,990
    Цитата Сообщение от igor_v_t Посмотреть сообщение
    Есть там барометр и работает похоже очень хорошо, так что сонар им не нужен.
    Практически идеально работает

  23. #20

    Регистрация
    19.01.2012
    Адрес
    Киев, украина
    Возраст
    63
    Сообщений
    253
    Цитата Сообщение от delfin000 Посмотреть сообщение
    Практически идеально работает
    Как по мне NAZA и АРМ 2 с сонаром стоят одинаково. Все что показывают на NAZA не хуже работает и на Арду пока правда с сонаром (клип в 5 сообщении) и на клипе видно когда я подруливаю, а около NAZA пилота не видно и подруливает он мягко так что сразу не заметишь. А функциональность последнего существенно лучше. А с барометром разберемся. После прочтения PDF на компас оказалось, что 5883 сам калибруется и шаманить не надо, так что сижу правлю код, думаю что то подобное и с барометром.
    А вообще нет пророка в своем отечестве. Когда полгода назад я писал на Моделке, что Арду летает не хуже немца во многих режимах, народ утверждал что это не так, поскольку у немца стоят быстрые регули и на стандартных так не получится. Теперь китайцы летают на стандартных и о преимуществах немца как то забыли.

  24. #21

    Регистрация
    29.12.2010
    Адрес
    Киев
    Возраст
    48
    Сообщений
    1,520
    Игорь, я понимаю вас как разработчика каких то новых мозгов для коптера - хочется продвинуться.
    НО, не понимаю вас как человека = не этично говорить что другие проекты хуже и мол, бросайте все - идите под мои знамена.
    Каждый человек находит в каком-то проекте то что ему нравится и занимается им. Вы похожи больше на коммивояжера.

  25. #22

    Регистрация
    19.01.2012
    Адрес
    Киев, украина
    Возраст
    63
    Сообщений
    253
    Цитата Сообщение от Bluebird Посмотреть сообщение
    Игорь, я понимаю вас как разработчика каких то новых мозгов для коптера - хочется продвинуться.
    НО, не понимаю вас как человека = не этично говорить что другие проекты хуже и мол, бросайте все - идите под мои знамена.
    Каждый человек находит в каком-то проекте то что ему нравится и занимается им. Вы похожи больше на коммивояжера.
    Не хотел никого обидеть каким бы то ни было образом. Этот проект просто развлечение и выложен для того что может кому то подойдет. Хотя честно говоря в единомышленниках заинтересован.
    Но в первую очередь хочу показать , что не обязательно тратить много денег для того, чтобы хорошо летало. Но , конечно для этого надо повозится. А дальше каждый выбирает то что ему больше подходит.
    И я думаю, что тем у кого средства не позволяют или цели нет купить сразу готовое и летать и возятся, чтобы довести какой то оупен проект до уровня коммерческих по качеству, неприятно слушать, что это не получится и ерундой вы тут занимаетесь.
    Поэтому прошу уважаемое сообщество извинить за может не слишком корректные высказывания. Все мы любим похвастаться и я не исключение.

  26. #23

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    39
    Сообщений
    2,299
    Записей в дневнике
    19
    Здравствуйте Игорь!

    Учитывая ваш опыт может поможете разобраться с сонаром для мультиви, т.к. уже месяц мучаюсь...
    Возможно у вас есть наработки для "правильного" ПИД регулятора сонара. Пробовал уже много чего, полный классик ПИД регуль, PI регуль + D составляющая от оси Z акселерометра, также существующий мультивишный аль-холд ПИД регуль с переключателем баро-сонар... не летит короче и все тут, то перерегулирование то недорегулирование и т.д.

    з.ы. кстать сегодня профайлил "сырые" данные с сонара и обнаружил что на высоте более метра при включенных двиках (на газе висения) сонар начинает врать... газ в ноль - все ок... сперва подумал что электромагнитные наводки, но потом удерживая на 50-70см на полном газу показания высоты были более чем стабильны... значит получается вибрации от моторов и акустический шум сбивают его с толку и амплитуда эхо-импульса достаточна лишь на малых высотах до метра... с сонаром все ок, т.к. есть два и пробовал на обоих...

    С ПИД регулем вопрос все еще актуален т.к. на высотах менее метра высоту не держит все равно...

    наработки по сонару тут http://forum.rcdesign.ru/blogs/83206/blog13482.html

  27. #24

    Регистрация
    19.01.2012
    Адрес
    Киев, украина
    Возраст
    63
    Сообщений
    253
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    Здравствуйте Игорь!

    Учитывая ваш опыт может поможете разобраться с сонаром для мультиви, т.к. уже месяц мучаюсь...
    Возможно у вас есть наработки для "правильного" ПИД регулятора сонара. Пробовал уже много чего, полный классик ПИД регуль, PI регуль + D составляющая от оси Z акселерометра, также существующий мультивишный аль-холд ПИД регуль с переключателем баро-сонар... не летит короче и все тут, то перерегулирование то недорегулирование и т.д.

    з.ы. кстать сегодня профайлил "сырые" данные с сонара и обнаружил что на высоте более метра при включенных двиках (на газе висения) сонар начинает врать... газ в ноль - все ок... сперва подумал что электромагнитные наводки, но потом удерживая на 50-70см на полном газу показания высоты были более чем стабильны... значит получается вибрации от моторов и акустический шум сбивают его с толку и амплитуда эхо-импульса достаточна лишь на малых высотах до метра... с сонаром все ок, т.к. есть два и пробовал на обоих...

    С ПИД регулем вопрос все еще актуален т.к. на высотах менее метра высоту не держит все равно...

    наработки по сонару тут http://forum.rcdesign.ru/blogs/83206/blog13482.html
    Работе сонара по моему впечатлению может мешать писк моторов. Проблема у меня была с Турниги 2830. Заменил на новые, потом перешел на DT750 и на них проблемы не видел. МВ1260 у меня работает лучше существенно МВ1200. Поэтому может и сонары такие. Далее любая фильтрация будет вносить задержку, поэтому от нее следует отказаться по меньшей мере на первом этапе. Мой сонар если не меряет на выходе выдает максимальную высоту. Такие данные не используются, а далее если три раза не макс то считаем что хорошо.
    Алгоритм
    int Altitude_control_Sonar(int altitude, int target_altitude)
    {
    SONAR_OUTPUT_MAX = constrain(100 / (DCM_Matrix[2][2]),80,150);
    static int err_altitude = 0;
    int command_altitude;
    int err_altitude_old;
    err_altitude_old = err_altitude;
    err_altitude = target_altitude - altitude;
    sonar_altitude_I += (float)err_altitude*GdT_SONAR_ALTITUDE;
    sonar_altitude_I = constrain(sonar_altitude_I,-100,100); //Ограничение по интегральной составляющей
    sonar_altitude_D = (float)(err_altitude-err_altitude_old)/GdT_SONAR_ALTITUDE;
    //изменения по ограничению диф часть ограничена отдельно
    //sonar_altitude_D =constrain(sonar_altitude_D,-100,100); // New
    //command_altitude = KP_SONAR_ALTITUDE*err_altitude + KI_SONAR_ALTITUDE*sonar_altitude_I ; // New
    //command_altitude = constrain(command_altitude,-ALTITUDE_CONTROL_SONAR_OUTPUT_MIN,ALTITUDE_CONTROL_SONAR_OUTPUT_MAX); // New
    //command_altitude = initial_throttle + command_altitude + KD_SONAR_ALTITUDE*sonar_altitude_D ; // New

    //Интегральная часть добавлена с ограничением только выше
    command_altitude = KP_SONAR_ALTITUDE*err_altitude + KD_SONAR_ALTITUDE*sonar_altitude_D ;
    command_altitude = initial_throttle + KI_SONAR_ALTITUDE*sonar_altitude_I + constrain(command_altitude,SONAR_OUTPUT_MIN,SONAR_OUTPUT_MAX);
    // Исходный код
    //command_altitude = KP_SONAR_ALTITUDE*err_altitude + KI_SONAR_ALTITUDE*sonar_altitude_I + KD_SONAR_ALTITUDE*sonar_altitude_D ;
    //command_altitude = initial_throttle + constrain(command_altitude,-ALTITUDE_CONTROL_SONAR_OUTPUT_MIN,ALTITUDE_CONTROL_SONAR_OUTPUT_MAX);
    //Log_Write_PID(4,KP_SONAR_ALTITUDE*err_altitude,KI_SONAR_ALTITUDE*sonar_altitude_I,KD_SONAR_ALTITUDE*sonar_altitude_D,command_altitude);
    return command_altitude;

    Далее мои Пиды КР =0,8 КI =0,1 KD =0,7 При выдаче команды на моторы с частотой 400 (вместо 200 как у меня было вначале) КР и KD уменьшил в полтора раза. Ограничение нессиметричное в минус 40 в плюс 80 (-ALTITUDE_CONTROL_SONAR_OUTPUT_MIN,ALTITUDE_CONTROL_SONAR_OUTPUT_MAX). Принципиален исходный газ (initial_throttle)-газ висения. У меня он хранится в памяти, и корректируется в зависимости от напряжения на батарее. Точность задания +-10 мкс. Этот алгоритм из ArducopterNG.
    Последний раз редактировалось igor_v_t; 29.01.2012 в 12:27.

  28. #25

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    39
    Сообщений
    2,299
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от igor_v_t Посмотреть сообщение
    Работе сонара по моему впечатлению может мешать писк моторов. Проблема у меня была с Турниги 2830. Заменил на новые, потом перешел на DT750 и на них проблемы не видел.
    у меня как раз турниги 2209... вот жеж! а был полностью дволен их неубиваемостью... везде есть ложка дегтя ((

  29. #26

    Регистрация
    19.01.2012
    Адрес
    Киев, украина
    Возраст
    63
    Сообщений
    253
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    у меня как раз турниги 2209... вот жеж! а был полностью дволен их неубиваемостью... везде есть ложка дегтя ((
    Вопрос не в марке,а скорее наверно в размерах. У маленьких моторов частота писка выше.

  30. #27

    Регистрация
    01.01.2012
    Адрес
    SPB
    Возраст
    37
    Сообщений
    243
    Игорь, а сколько стоит ArduIMU+ V3 и где купить можно?
    То есть , сейчас можно взять плату, залить вашу прошивку и спокойно летать?
    Хотел брать кролика, но вот теперь думаю.

  31. #28

    Регистрация
    19.01.2012
    Адрес
    Киев, украина
    Возраст
    63
    Сообщений
    253
    Прочитал PDF на магнетометр 5883, дотошно прочитал. Изобразил тестовую программку для чтения в нормальном режиме и с включением положительного и отрицательного тестового поля. Ткнули осциллографом на выводы 8, 12.
    Результаты таковы:
    На выводах 8 , 12 с частотой приблизительно 50 Гц шлепают импульсы, которые якобы размагничивают датчик. Но при вращении ассиметрия выхода остается. Это может быть разбаланс моста, но его компенсировать как то надо. Поэтому шаманство с вращением во всех плоскостях и определение минимума и максимума остается и других идей нет пока.
    Вот это тестовое поле положительное и отрицательное весьма странное, так как в этом режиме внешнее поле Земли на выход магнетометра не влияет. Выдает по всем выходам + или минус 1200-1300.
    И результат.
    В горизонтальной плоскости как то меряет, но при наклонах крутится на +- 50 легко. Это при том, что из DCM - матрицы углы по крену и тангажу правильные идут.
    С 5843 как то летал и не задумывался, хотя траекторию полета ровной не назовешь, хотя как то не приходило в голову наклонять коптер при проверке магнетометра. И проблем особых не было, а что с этим делать? Еще проверю правильно ли знак магнетометра по вертикальной оси задан при расчетах и идеи кончились.

    Цитата Сообщение от Li2n Посмотреть сообщение
    Игорь, а сколько стоит ArduIMU+ V3 и где купить можно?
    То есть , сейчас можно взять плату, залить вашу прошивку и спокойно летать?
    Хотел брать кролика, но вот теперь думаю.
    Плата 78 ам.руб плюс доставка без трека 4. https://store.diydrones.com/ArduIMU_...arduimu-30.htm
    Думать надо. Потому что кроликом масса народа занимается и программка отрабатывается, а здесь первый тестовый вариант. Но если в программировании чуть понимаете, то с этой платой повозится интересно. Датчики хорошие.

    Недостаток этой платы в том, что свободных выводов мало. Мало того выходы на два мотора берутся с резисторов. Для подключения датчиков есть еще пара входов чисто АЦП и один цифровой вывод. Остальное по I2C.

    Себе я эту плату купил, чтобы с новыми датчиками разобраться пока АРМ 2.0 ехала.
    Последний раз редактировалось igor_v_t; 31.01.2012 в 12:27.

  32. #29

    Регистрация
    01.01.2012
    Адрес
    SPB
    Возраст
    37
    Сообщений
    243
    Понятно. Буду думать.

  33. #30

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,016
    Записей в дневнике
    2
    Я правильно понял, у вас свой отдельный форк MultiWii , скрещенный с ArduCopter? Мне кажется вы пошли не очень правильным путем, по двум причинам: одному человеку трудно будет портировать все новые фишки, которые добавляет сообщество разработчиков, и все ваши разработки также останутся недоступны сообществу, если сильно уйдете в сторону.


    Я также любитель поковыряться с программой и добавить что то новое, но к вашему проекту не присоединюсь именно по этой причине - не стоит плодить столько клонов. Но ничто не мешает, конечно, советоваться и брать рабочиее решения друг у друга.

  34. #31

    Регистрация
    01.01.2012
    Адрес
    SPB
    Возраст
    37
    Сообщений
    243
    Я так понял что это более продвинутая версия Адруины.

  35. #32

    Регистрация
    31.12.2011
    Адрес
    Днепропетровск, украина
    Возраст
    33
    Сообщений
    804
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    одному человеку трудно будет портировать все новые фишки, которые добавляет сообщество разработчиков, и все ваши разработки также останутся недоступны сообществу, если сильно уйдете в сторону.
    Таймкоп в пример) портировал multiwii на платформу stm8\32 ,уже набил оскомину)
    Главное что если будет положительный эффект, доступное железо и простота софта , то сразу появится куча желающих что-то ковырять в коде ,прикручивать новые сенсоры, сонары и почее г, равно как и летчиков испытателей))

  36. #33

    Регистрация
    19.01.2012
    Адрес
    Киев, украина
    Возраст
    63
    Сообщений
    253
    Я сам занимаюсь Arducopter ом. В начале прошлого года была программа ArducopterNG к которой я дописал свой автопилот. Меня интересовал полет в автоматическом режиме. И программку потихоньку довел. Заодно разобрался как все работает. При появлении АРМ 2 решил , что мне пора переходить Arducopter 2.0

    Поскольку АРМ 2 долго не ехал купил ArduIMU+ V3и начал изучать датчики. Гироскопы понравились. Они получше, чем в АРМ 1. Понадобилось попробовать влияет ли качество гироскопа на реальный полет. Для этого взял DCM матрицу и алгоритм стабилизации из проекта Арду к этому добавил обработку сигналов приемника от МультиВии и соответственно вывод на моторы из МультиВии. В результате получилась программка, которая летает. Можно было это сделать и чисто на МультиВии, но DCM матрица мне ближе. Подключать к этому дальше датчики смысла нет, так как АРМ 2 стоит $200 и существенно интереснее.

    Поэтому это не проект, а просто результат работы куски из которой можно использовать. Или в целом виде, если кому нибудь такое нужно. Можно при желании переделать под железки МультиВии. Но это если кому-то нравится DCM матрица.

    Алгоритм обработки датчиков и расчета управляющих сигналов взят из более серьезного проекта и вставлен в Атмегу 328.

    Ну а далее попробовать сделать так , чтобы летало не хуже NAZA, но это если получится. Сейчас разбираюсь с магнетометром и барометром в АРМ 2. И если удастся написать простой алгоритм стабилизации по высоте по барометру и акселерометру, можно будет прицепить баро и летать как NAZA , но может и не получится, так как ВМР085 не подойдет по причине низкой точности, а будет ли в ближайшее время что то хорошее и дешевое непонятно. Второе - может элементарно не хватить мощности процессора для обработки.
    Последний раз редактировалось igor_v_t; 31.01.2012 в 19:59.

  37. #34

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,016
    Записей в дневнике
    2
    Так вроде стабилизации по барометру и по компасу есть (в той или иной версии работоспособности) во всех проектах? Я из-за недостатка времени только MultiWii пробовал, но он понравился сразу продуманностью кода, то что полетел сразу же без плясок с бубном, с 9 DOF сенсорами. Все, что надо - там есть уже, дальше можно тольк улучшать понемногу. Если вы следите за официальным форумом, там сейчас в разработке много интересных нововведений, и это здорово когда можно полностью сосредоточился на каком-то куске кода и в то же время не пропустить что то важное (ошибки или улучшения) сделанные другими.

  38. #35

    Регистрация
    19.01.2012
    Адрес
    Киев, украина
    Возраст
    63
    Сообщений
    253
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    Так вроде стабилизации по барометру и по компасу есть (в той или иной версии работоспособности) во всех проектах? Я из-за недостатка времени только MultiWii пробовал, но он понравился сразу продуманностью кода, то что полетел сразу же без плясок с бубном, с 9 DOF сенсорами. Все, что надо - там есть уже, дальше можно тольк улучшать понемногу. Если вы следите за официальным форумом, там сейчас в разработке много интересных нововведений, и это здорово когда можно полностью сосредоточился на каком-то куске кода и в то же время не пропустить что то важное (ошибки или улучшения) сделанные другими.
    Компас почти у всех 5883L. А к нему у меня вопросы.
    Если взять DCM матрицу, то с нормальными датчиками при повороте коптера с допустимой угловой скоростью по любой оси матрица мгновенно выдает текущее состояние (углы по осям). С магнетометром если вращать в горизонтальной плоскости, то более менее, а по другим осям смотреть на результаты грустно. А по углу вращения вокруг вертикальной оси других данных нет. И гироскопы подстраивать не по чему.
    По барометрам- ВМР085 дает большие шумы и высота, рассчитанная по баро гоняет коптер по вертикали и точного удержания не получить. Усреднение (медианный фильтр) не очень здорово, так как сигнал идет с запозданием. Полгода тому, я возился с этой проблемой , но бросил потому что в конечном итоге за 10-20 минут высота измеренная по баро уползала на 2 метра. Поэтому поставил сонар - сначала МВ 1200, а потом МВ1260 и до восьми метров от земли начал мерять с точностью до нескольких сантиметров. С появлением 5661 к этой проблеме вернулся.
    Для нормального управления коптером в любой момент времени надо знать его положение.
    А теперь для чего это мне.
    Хочу чтобы коптер летал быстро. Сейчас он у меня летает с наклоном до 45 град. И при этом хорошо себя чувствует. Скорость пока на длинных пролетах не мерял, но на 40 метрах до 15 м/сек разгоняется легко. На более длинных участках будет больше 20 м/сек.
    С быстпыми подъемами проблем ни у кого не было. Со спусками сложнее. Последнее решение линеаризовать характеристику регулятора. После этого введения на спуске раскачиваться перестал.
    Далее винты у меня на коптере не останавливаются, а обычный диапазон управления таков , что это очень вероятно. В Арду ограничение по управлению наклоном +-250 мкс плюс к этому -60 на спуск. Крутизна характеристики на начальном участке регулятора в 2-3 раза ниже. При перевороте кверху ногами у меня газ тут же сбрасывается, дабы не шел на полном ходу в землю. И куча других мелочей.
    Поэтому , учитывая что в Арду любые данные есть в удобном виде, мне он и понравился. И матрица за это нравится, что не надо напрягать мозги реализуя какую то очередную бредовую идею.
    Существенный момент тот что в Арду пишется лог и потом если полетел не так можно выяснить почему. И здесь вывод углов вместо условных величин упрощает анализ, особенно если кувыркнулись.
    Вот поэтому и взялся за эту платку и реализовал эту идею. А времени ушло на это - неделя по вечерам. И все равно это время потратил бы разбираясь с датчиками. А потом выяснить что существенно, а что не очень тоже не просто. Так по моему теперешнему пониманию - качество гироскопов больше влияет на виброустойчивость. А далее для получения эффекта от хороших гир серьезно надо возится и при желании за счет этого можно компенсировать медленные акселерометры и их шумы. И так далее.

    Вот иллюстрация тех проблем которые пытаюсь решить
    Лог полета 30 мая прошлого года . Погода тихо без ветра. Три пролета по маршруту на одном заряде. Маршрут - на юг от точки старта на 20 метров и два пролета по квадрату 20 на 40 метров. Далее команда возврат в точку старта. И так три раза. По шкале времени 1 соттв. 0,2 сек. Достигнув точки висим 10 сек.

    Кино одного из пролетов.

    Лог положения
    Нажмите на изображение для увеличения
Название: Koord.jpg
Просмотров: 16
Размер:	40.5 Кб
ID:	597851

    Лог высоты

    Нажмите на изображение для увеличения
Название: H.jpg
Просмотров: 13
Размер:	46.2 Кб
ID:	597854
    Хотелось бы чтобы коптер летал оченб резво но прямо. Направление не выдерживает из-за магнетометра. С высотой в данном случае не настроен и сильно проваливается но проблема не единственная. А так автомат полный.
    Последний раз редактировалось igor_v_t; 01.02.2012 в 00:36.

  39. #36

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,016
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от igor_v_t Посмотреть сообщение
    Компас почти у всех 5883L. А к нему у меня вопросы. Если взять DCM матрицу, то с нормальными датчиками при повороте коптера с допустимой угловой скоростью по любой оси матрица мгновенно выдает текущее состояние (углы по осям). С магнетометром если вращать в горизонтальной плоскости, то более менее, а по другим осям смотреть на результаты грустно
    В мултиви сейчас компас работает удовлетворительно, гляньте как там сделано. Я с компасом не разбирался ещё детально, т.к. GPS пока не планирую, а удержание ориентации по YAW он выполняет с незначительным дрейфом, что не сильно страшно. На форуме multiwii.com есть тема, где человек добился существенно более высокой точности при калибровке, говорит что достаточно для GPS. Может появится в следующей прошивке.


    Цитата Сообщение от igor_v_t Посмотреть сообщение
    А по углу вращения вокруг вертикальной оси других данных нет. И гироскопы подстраивать не по чему.
    По другим осям он и не нужен, есть акселерометр. Компасс только для YAW.

    Цитата Сообщение от igor_v_t Посмотреть сообщение
    По барометрам- ВМР085 дает большие шумы и высота, рассчитанная по баро гоняет коптер по вертикали и точного удержания не получить. Усреднение (медианный фильтр) не очень здорово, так как сигнал идет с запозданием. Полгода тому, я возился с этой проблемой , но бросил потому что в конечном итоге за 10-20 минут высота измеренная по баро уползала на 2 метра. Поэтому поставил сонар - сначала МВ 1200, а потом МВ1260 и до восьми метров от земли начал мерять с точностью до нескольких сантиметров. С появлением 5661 к этой проблеме вернулся.
    Да, на прошлой неделе тоже с ним возился - выдает ужасные результаты, но у меня плавает с выключенными двигателями не так страшно, +- 0.5м. Я написал PID-регулируемый фильтр с подключением гир и акселерометра для опеределния точного ускорения, скорости и смещения по Z, а также PID-регулятор высоты. Но пока опробовать на практике не могу, только в теории + понаблюдать в GUI. Если то, что показывает GUI, правда, и оно сохранится с включенем моторов, то барометр будет работать очень неплохо, даже такой хреновый как BMP085. А с хорошим барометром и сонар не нужен. Если вкратце, то что я делаю, позволит:
    - держать высоту с любым углом наклона коптера (до 60гр.) и с любыми горизонталными ускорениями и перемещениями
    - агрессивно держать нулевую скорость (то, что так любфт демострировать, резко пихая коптер вниз. Хотя в полете такие возмущения крайне маловероятны)
    - маневрировать по высоте, не выключая режим удержания высоты.
    - автоматически подстраиваться под "уплывания" акселя по оси Z (я такого у себя не видел, но многие жалуются)


    Сонар я тоже планирую пркрутить, правда недорой за 4$. (он меряет до 4 метров и довольно глючный, плохо ведет себя когда теряет сигнал - так что не знаю, будет ли от него польза). Напишите подробней по своему опыту и результатм - насколько сонар чувствителен к наклонам, к поверхности, и есть ли видео его работы на удержание высоты?



    Цитата Сообщение от igor_v_t Посмотреть сообщение
    Последнее решение линеаризовать характеристику регулятора
    Поясните подробней суть проблемы и ваше решение.

    У вас коптер летает по программе. Программа зашита в мозги или удаленно передается? Если зашита то как обновляется? И я так понял у вас GPS? Иначе отследить положение невозможно

    Вот ролик полугодичной давности от разработчика multiwii:
    Так что у нее со стабилностью тоже все в порядке
    Последний раз редактировалось alexmos; 01.02.2012 в 02:40.

  40. #37

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    39
    Сообщений
    2,299
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от igor_v_t Посмотреть сообщение
    но может и не получится, так как ВМР085 не подойдет по причине низкой точности
    vot alternativa ВМР085
    pravda price ne smotrel...

  41. #38

    Регистрация
    31.12.2011
    Адрес
    Днепропетровск, украина
    Возраст
    33
    Сообщений
    804
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    vot alternativa ВМР085
    pravda price ne smotrel...
    http://www.kosmodrom.com.ua/el.php?name=MPXH6115AC6U это примерно 7 баксов

  42. #39

    Регистрация
    19.01.2012
    Адрес
    Киев, украина
    Возраст
    63
    Сообщений
    253
    Почитаю даташит на альтернативу ВМР085, но там может быть ньюанс со скоростью реагирования на изменение высоты. За подсказку спасибо.
    По сонару - в матрице DCM [2][2] косинус углла отклонения от вертикали. На него умножается результат измерения.
    Программа автопилота в памяти. Точки записываются в ЕЕРROM в виде смещения от точки старта по горизонтали и вертикали, высоты и скорости полета (чтобы не носился как угорелый).
    Вот тут полетали при ветре и под дождиком. Полет сначала в полуавтомате- высота по сонару, по горизонтали держит ЖПС, а стиками изменяем точку удержания. С 45 сек пытаемся лететь в автомате. (газ в автомате 1450 мкс) При полете к первой точке коптер должен был подняться на 5 метров. Ветром его швырнуло вверх, коптер сбросил газ на -60 мкс и интегральная составляющая чего-то добавила и в результате регулятор начал работать в нелинейной области. Коптер остался цел. Один винтик пострадал. При более слабом ветре не падал, хотя раскачивался.

    Магнетометр в МультиВии посмотрю и отпишусь.

  43. #40

    Регистрация
    19.01.2012
    Адрес
    Киев, украина
    Возраст
    63
    Сообщений
    253
    Оказалось увлекательное занятие 9 осей правильно взаимно расположить. В результате магнетометр начал работать с ошибкой меньше 15 град при наклонах. А при хороших гироскопах и акселерометр не очень нужен.
    Вложения

Закрытая тема

Похожие темы

  1. dragon osd gps navigation system
    от _Олег_ в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 264
    Последнее сообщение: 12.06.2014, 03:28
  2. Бюджетный AeroQuad на Wii сенсорах
    от mahowik в разделе Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка.
    Ответов: 15
    Последнее сообщение: 09.07.2012, 12:50
  3. ArduCopter2 -- Traditional Heli
    от rw9hk в разделе Фото и видеосъемка, системы стабилизации
    Ответов: 17
    Последнее сообщение: 24.01.2012, 02:31
  4. Savage 4.6 настройки High Speed\ Low Speed
    от GarrikN в разделе Авто Off-Road
    Ответов: 2
    Последнее сообщение: 01.11.2011, 03:16
  5. Банкротство Webra
    от filya в разделе ДВС - калильные и компрессионные двигатели
    Ответов: 44
    Последнее сообщение: 30.01.2011, 21:43

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения