Специальные цены   новые товары
Закрытая тема
Показано с 1 по 33 из 33

Эффективность систем стабилизации

Тема раздела Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка. в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Заранее прошу прощения за определенно флудо-генерящую тему, но вопрос назревал давно, а учитывая наличие более десятка систем стабилизации на сегодняшнем ...

  1. #1

    Регистрация
    16.12.2005
    Адрес
    Москва
    Возраст
    35
    Сообщений
    4,452
    Записей в дневнике
    13

    Эффективность систем стабилизации

    Заранее прошу прощения за определенно флудо-генерящую тему, но вопрос назревал давно, а учитывая наличие более десятка систем стабилизации на сегодняшнем рынке - так вообще он стал животрепещущим.

    Сразу отмечу, что в рассмотрение берем лишь задачи стабилизации аппарата, отбрасывая в сторону задачи полета по точкам, стабилизации подвеса.
    "Тестирование" конечно же проводятся на одном и том же (или полностью идентичных) аппарате, каждая система стабилизации предварительно настроена на даный коптер.

    Так вот - по каким критериям следует оценивать эффективность "мозгов"?
    Как я понимаю, количественных критериев пока не выработали (или не набрали статистики для этого), а вот какие качественные критерии и степень ("коэффициент") их важности можно применить для оценки?

    Берем обычную ситуацию: квадрик, высота полета 3+ метра, ветер 2-5м/с с небольшими порывами. Подавляющее большинство настроенных мозгов с акселерометром будут прекрасно держать горизонт, не взирая на порывы ветра. Дрейф, конечно же, присутствовать будет, но является ли он критерием?

    Далее, "фрисби-тест" по обоим плоскостям: кидаем аппарат с закруткой или вертикально вверх (плоскость пропеллеров вертикальна, в момент запуска пропеллеры остановлены), или вдоль горизонта (плоскость пропеллеров горизонтальна, пропеллеры остановлены). Даем необходимый для полета газ, смотрим как быстро выйдет в горизонт (и выйдет ли) аппарат. Тоже критерий, но его важность - неизвестна.

    Также есть тесты с неравномерной нагрузкой по осям и тому подобное.

    В любом случае, результаты прохождения тестов - это или PASS или FAIL..

    Так где же истина? Как можно адекватно (и наукообразно!) выбрать мозги?
    Собственно вопрос-то возник после просмотра сотен фраз "ХХХ летит лучше УУУ". Как, что, почему лучше - не указывается..

    Ваши комментарии?

  2.  
  3. #2

    Регистрация
    08.09.2004
    Адрес
    Москва
    Возраст
    43
    Сообщений
    6,356
    осциляции: амплитуда и количество колебаний при выравнивании аппарата

  4. #3

    Регистрация
    23.06.2010
    Адрес
    Иркутск
    Возраст
    35
    Сообщений
    664
    Записей в дневнике
    2
    На сегодняшний день, все востребованные мозги с акселерометром, при грамотной настройке, под хорошо сделанную раму и скрупулезно (и качественно) подобранную моторную группу могут решить практически все проблемы стабилизации аппарата в приемлемых (пусть будет - безопасных) для полета условиях.

    Выбор мозгов сейчас сводится к решению функциональных задач:
    - Научиться летать с минимумом затрат, да еще и чтоб ошибки многие прощались;
    - Просто полетать, или с выкрутасами;
    - Камеру потаскать, или красивое видео снять;
    - А потом что будет? Так сказать на перспективу - можно дополнительно еще что-то навешать или нет, при этом не особо заморачиваясь на всяких там прошивках, программировании и т.д. Или хочется наоборот - самому все расковырять в этих самых мозгах.

    Можно еще чего-нибудь добавить.....
    Ах да, скоростные регуляторы для двигателей - вот что сейчас является актуальным для определения эффективности системы стабилизации, например, вот таким кардинальным способом Перепрошивка регуляторов (ESC) прошивками SimonK/BLHeli

  5. #4

    Регистрация
    16.12.2005
    Адрес
    Москва
    Возраст
    35
    Сообщений
    4,452
    Записей в дневнике
    13
    Цитата Сообщение от Adekamer Посмотреть сообщение
    осциляции: амплитуда и количество колебаний при выравнивании аппарата
    А если их вообще нету? ПИД регулятор, собственно, именно для этого и придуман

    Цитата Сообщение от zvuk_Irkutsk Посмотреть сообщение
    Выбор мозгов сейчас сводится к решению функциональных задач:
    - Научиться летать с минимумом затрат, да еще и чтоб ошибки многие прощались;
    - Просто полетать, или с выкрутасами;
    - Камеру потаскать, или красивое видео снять;
    А сможете сформулировать, чем должны отличаться мозги для решения этих задач?

  6.  
  7. #5

    Регистрация
    11.10.2009
    Адрес
    г.Коломна (Моск.обл)
    Возраст
    53
    Сообщений
    5,990
    Все же , здесь можно провести аналогию, т.к. мозги имеют хорошую начинку и большой разницы в них нет. Алгоритмы "мышления" заложенны в них адекватные и тупых уже нет практически(из популярных) . К чему это? Да новерно к тому, что все зависит от конечных исполнитилей. И если они не тянут, то ничего не поправишь
    Пример. Какую бы навороченную и идеальную ауди аппу мы не ставили в машину, но если колонки дерьмо, то и весь конечный итог будет не лучше. А вот качественные колонки позволят послушать приемлимо музыку, даже на крайне дерьмовой аппаратуре. Может это сравнение чрезмерно, но принцип такой.
    Просто мнение и не больше, сообразуясь с тем что пробовал и стем что отработано
    Стабильны все, разница только в цене и возможностях в дополнительных функциях, а так же в поддержке и развитии

  8. #6

    Регистрация
    29.04.2009
    Адрес
    Калуга
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,475
    Записей в дневнике
    7
    Да,но позвольте с вами не согласится-именно ваш пример готов оспорить.Пример-Ваз 2108 акустика Урал,голова Alpine(кассетник) качество звука мерил микрофоном с анализатором,коллеги были в изумлении,в итоге взято 3-е место среди "Любителей".Эту тему готов обсудить в курилке или в личке(Работаю установщиком доп. об.-стаж 12 лет).
    Теперь к нашей теме:Мозг-он только обрабатывает входной сигнал,дальше-регули,скорость их реакции на входной сигнал влияет на скорость отработки моторов.Многое зависит от винтов и т.д.
    Изначально все зависит от скорости рук оператора за пультом.ИМХО

  9. #7

    Регистрация
    16.12.2005
    Адрес
    Москва
    Возраст
    35
    Сообщений
    4,452
    Записей в дневнике
    13
    Т.е. пресловутая наза за 200+ не имеет никаких преимуществ перед новыми 70 баксовыми платами мультивии/кролик, а только проигрывает им, т.к. в назе нет барометра и магнетометра?

  10.  
  11. #8

    Регистрация
    05.10.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    43
    Сообщений
    1,962
    Записей в дневнике
    9
    Цитата Сообщение от leprud Посмотреть сообщение
    в назе нет барометра
    В Назе есть барометр. Наза, ИМХО, в чем то революционный мозг. Достал, поставил, отлично полетел. Ни шаманств, ни тонкой настройки, ни проблем с подборкой жесткости крепежа. До этого ни один другой мозг не позволял сделать ЭТО с такой быстротой и комфортом.

  12. #9

    Регистрация
    16.12.2005
    Адрес
    Москва
    Возраст
    35
    Сообщений
    4,452
    Записей в дневнике
    13
    Да, прошу прощения, ошибся, действительно там есть барометр.

    Впрочем, фрифлайт и кролик(по отзывам) и мультивии на bma180 также "из коробки" летят.
    Я правда удивился, когда со штатными пидами у меня этот crius multiwii прекрасно взлетел на небольшом кваде (400г полетного, 20см луч, 8" пропеллеры) и на "большом" трикоптере (30см луч, 10" пропеллеры). Причем трикоптер заслуженный, мягко говоря (движки хрипят, пропеллеры несбалансированны и вообще одного вращения, лучи погнуты, хвост люфтит и т.п), вибрирует дай боже, однако ровненько так себе взлетел и держался без тряски. В обоих случаях плата фиксировалась 4 небольшими кусочками двустороннего скотча 2мм высоты

    Собсно это и сподвигло создать тему - искать ли добра от добра?

  13. #10

    Регистрация
    29.04.2009
    Адрес
    Калуга
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,475
    Записей в дневнике
    7
    Цитата Сообщение от Gurdzhy Посмотреть сообщение
    В Назе есть барометр. Наза, ИМХО, в чем то революционный мозг. Достал, поставил, отлично полетел. Ни шаманств, ни тонкой настройки, ни проблем с подборкой жесткости крепежа. До этого ни один другой мозг не позволял сделать ЭТО с такой быстротой и комфортом.
    У меня X-AVR-это первое что полетело,без шаманского бубна ,при том что Капитан Кук от поляка не взлетел,мультивий похоже так и останется как стенд для виртуального баловства.
    Что значит из коробки-фабричная сборка+контроль качества и пр.,а если система подразумевает некое обрастание датчиками и дальнейшие настройки хоть отверткой хоть через комп.
    В данном случае система не требует специальных знаний от юзера.

  14. #11

    Регистрация
    05.10.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    43
    Сообщений
    1,962
    Записей в дневнике
    9
    Леонид, Вы видели как летает наза в реале? Я вот не видел как летает мультивии, мне сравнивать трудно. Но посмотрел бы. Если есть желание, можно было бы пересечся, полетать. Вы бы ответили на свои вопросы, я на свои. Ибо есть свободная рама, присматриваю мозги к ней, хочется чего-нибудь простого.

  15. #12

    Регистрация
    16.12.2005
    Адрес
    Москва
    Возраст
    35
    Сообщений
    4,452
    Записей в дневнике
    13
    Цитата Сообщение от Gurdzhy Посмотреть сообщение
    Вы видели как летает наза в реале? Я вот не видел как летает мультивии, мне сравнивать трудно.
    Я тему с этого и начал..
    Расскажите, пожалуйста, как вы сравниваете полеты? По каким критериям?

  16. #13

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Окленд, Новая Зеландия
    Возраст
    30
    Сообщений
    4,911
    Записей в дневнике
    78
    имхо основной критерий - понравилось/не_понравилось и он субъективный
    уже по первым сообщениям видно - у одни naza, у других multiwii, у третьих еще что-то
    у меня вот самопальный мегапират полетел из коробки сразу без всяких виброгашений, сейчас multiwii от mahowik так же полетел почти сразу

    я бы оценивал по критерию - возможности по отношению к цене, но вот как именно оценить эти возможности
    (под возможностями подразумеваю всякие акро/стаб/полет по точкам и т.д. при этом подразумеваю что это всё реально работает, не просто красивые слова)

    чтобы реально оценить кто лучше/хуже, надо чтобы 5,10,20 человек независимо (не смотря на результаты друг друга) на 1 раме оценили полет с разными мозгами, например по 5 бальной шкале от "писец как плохо" до "офигеть!!!", в разных режимах + само собой эти эксперты не должны знать какой мозг используется (просто мозг1, мозг2, мозг3), НО это всё сделать если и реально, то крайне геморойно + как то отобрать летунов-гуру

  17. #14

    Регистрация
    05.10.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    43
    Сообщений
    1,962
    Записей в дневнике
    9
    Субъективно, по степени послушности и стабильности.

  18. #15

    Регистрация
    13.12.2004
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    413
    Леонид! Вы прямо угадали мои мысли, имея в наличии некоторое количество разных "мозгов" решил провести сравнительный тест. Тем более тема как видно из постов многим интересна. Тест прост, имеется одна и таже рама, с одной и той же винтомоторной группой, к этому хозяйству жестко прикрепляется камера GOPRO и сравнивается качество полета визуально и мануально а также просмотр картинки с борта. Уже таким образом попробовал NAZA и XAircraft, на очереди Russocopter.Видео NAZA уже выложил , второе видео на очереди. Мои первые выводы, как ни странно Xaircraft летает(именно летает, а не висит) гораздо лучше. По управляемости от него можно добиться практически вертолетных реакций. Но опять же это мое личное мнение. Тут все зависит от опыта и умения управлять моделью. Кому то эти качества совсем не важны.

  19. #16

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Окленд, Новая Зеландия
    Возраст
    30
    Сообщений
    4,911
    Записей в дневнике
    78
    Цитата Сообщение от seva7 Посмотреть сообщение
    Xaircraft летает(именно летает, а не висит) гораздо лучше
    а какой был первый мозг, на котором летать начали?

  20. #17

    Регистрация
    13.12.2004
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    413
    Первый подопытный был Naza

  21. #18

    Регистрация
    13.01.2011
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    42
    Сообщений
    17,433
    Записей в дневнике
    26
    Цитата Сообщение от seva7 Посмотреть сообщение
    По управляемости от него можно добиться практически вертолетных реакций.
    Валер, что значит вертолетные реакции? В 3-4 прилагательных.
    По поводу сабжа, я бы сначала выработал четкие критерии оценки тех или иных мозгов, а потом уже их оценивал, а то сейчас в такие дебри забредем... Анализируя тему Ищу мозги или непредвзятый обзор наиболее популярных систем. могу предложить такую структуру:
    1. цена (в простой, в полной комплектации, мож кто хочет дать ссылку на где купил)
    2. функционал (что умеет, датчики)
    3. легкость настройки (для новичка, для опытного)
    4. перспективы развития (опенсорс; законченный продукт, как часто обновляется)
    5. универсальность применения (акробат, только блин, различные конфигурации рам, виброустойчивость, зависимость от температуры окруж. среды и т.д.)
    6. как управляется (для новичка, для опытного)
    7. годится ли для видеосъемки, не осцилирует ли лучами при весении, при движении.
    8. краткое описание самого аппарата (размер лучей, моторы, размер шаг винтов, вес коптера) на котором производилась оценка мозгов.
    9. общее впечатление, оправдал ли ожидания, рекомендую, не рекомендую.

    дополняйте
    Последний раз редактировалось Covax; 25.01.2012 в 10:54.

  22. #19

    Регистрация
    05.06.2010
    Адрес
    Запорожье,укр.
    Возраст
    45
    Сообщений
    1,584
    ...коллеги,тема интересная,сам стою на распутье выбора очередных мозгов. Но, я считаю,что провести сравнительный тест,довольно сложно. пусть даже имеется в наличи несколько систем,несколько рам,обвесов. Все будет носить часный характер.Опять таки,фаворит в тестах у одного человека,может показать худший результат у другого,просто настройки разные,рамы,моторы,да и личное восприятие и видение. Для обьективной оценки нужно создать стенд,который будет болтать,крутить,трясти мозги по определенной программе,и будет смотреть на скорость и точность отработки.Только тогда получим точную численную картину работы разных систем. Все остальные варанты будут носить субьективный характер,какие бы упражнения мы бы не придумали. имхо

  23. #20

    Регистрация
    07.07.2010
    Адрес
    Kamchatka
    Возраст
    51
    Сообщений
    632
    Записей в дневнике
    7
    Цитата Сообщение от Covax Посмотреть сообщение
    7. годится ли для видеосъемки, не осцилирует ли лучами при весении, при спуске.
    Сергей, вот этот пункт вызывает сомнения.
    Это наверное больше относится к конфигурации копетра. К связке регули/пропы/моторы... расположению винтов относительно FC, материала лучей... и т.п

    Хотя, возможно я и не прав, но у меня и гайка без колбасни снижалась. Правда, на деревянной раме.

  24. #21

    Регистрация
    13.01.2011
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    42
    Сообщений
    17,433
    Записей в дневнике
    26
    Да в принципе я зря написал про осциляции при снижении, это физический факт, а не особенность мозгов, вычеркну.

  25. #22

    Регистрация
    16.12.2005
    Адрес
    Москва
    Возраст
    35
    Сообщений
    4,452
    Записей в дневнике
    13
    Цитата Сообщение от Covax Посмотреть сообщение
    дополняйте
    Увы, только 1, 3, да 5 пункт хоть как-то имеют право на жизнь в пределах топика.

    Остальное - абсолютно не существенно для стабилизации и может обсуждаться только в указанной вами теме.

  26. #23

    Регистрация
    13.01.2011
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    42
    Сообщений
    17,433
    Записей в дневнике
    26
    Цитата Сообщение от leprud Посмотреть сообщение
    Остальное - абсолютно не существенно для стабилизации и может обсуждаться только в указанной вами теме.
    НУ это вам не существенно, а другим существенно. А то что вы тут предлагаете (1,3,5) как раз и есть неструктуированная флудо-образующая тема. Если полный анализ мозгов в этом топике не нужен, я открою другой топик, не вопрос.

    Чтобы далее не спорить с топикстартером создал тему Собираем оценки и обзоры мозгов для коптера где предлагаю разложить мозги по полочкам, предложенным выше.
    Последний раз редактировалось Covax; 25.01.2012 в 11:14.

  27. #24

    Регистрация
    16.12.2005
    Адрес
    Москва
    Возраст
    35
    Сообщений
    4,452
    Записей в дневнике
    13
    Другая тема уже есть, ссылку на нее вы сами выложили.

    Если сумеете обосновать необходимость других пунктов для работы стабилизации - пожалуйста.

  28. #25

    Регистрация
    07.07.2010
    Адрес
    Kamchatka
    Возраст
    51
    Сообщений
    632
    Записей в дневнике
    7
    Ну почему же? Как раз пункт
    Цитата Сообщение от Covax Посмотреть сообщение
    4. перспективы развития (опенсорс; законченный продукт, как часто обновляется)
    достаточно актуален.

    Для новичка он возможно бессмысленнен, так как взлететь хоца Чкаловым из коробки и навсегда.
    Но для тех, кто шарит - вкусно.

  29. #26

    Регистрация
    16.12.2005
    Адрес
    Москва
    Возраст
    35
    Сообщений
    4,452
    Записей в дневнике
    13
    Цитата Сообщение от Torpedon Посмотреть сообщение
    достаточно актуален.

    Ммм, как будущее развитие проекта влияет на его полезность в деле стабилизации сейчас?

  30. #27

    Регистрация
    07.07.2010
    Адрес
    Kamchatka
    Возраст
    51
    Сообщений
    632
    Записей в дневнике
    7
    То есть, математику вы исключаете напрочь?

  31. #28

    Регистрация
    16.12.2005
    Адрес
    Москва
    Возраст
    35
    Сообщений
    4,452
    Записей в дневнике
    13
    Наоборот, в рамках топика, математика играет первейшую роль!
    Ну вот есть ардупилот/мегапират, есть десятки аппаратов с ним, куча отзывов и видео. Или тот же мультивии в различных инкарнациях
    И что же, брать железку, надеясь, что в будущих ревизиях будет еще лучше? Или избавится от врожденных проблем? Не всегда это возможно с существующими датчиками ведь...

  32. #29

    Регистрация
    07.07.2010
    Адрес
    Kamchatka
    Возраст
    51
    Сообщений
    632
    Записей в дневнике
    7
    Ключевые слова опенсорс; законченный продукт, как часто обновляется всё же оставляют надежду.
    Согласитесь , в математике нет невозможного. Если что-то не существует - это можно описать математически.
    Но если возможно применить математику, значит это можно изменить.
    А если можно изменить, значит оно существует.
    Избито, конечно, но перспективно.

  33. #30

    Регистрация
    11.10.2009
    Адрес
    г.Коломна (Моск.обл)
    Возраст
    53
    Сообщений
    5,990
    Цитата Сообщение от Torpedon Посмотреть сообщение
    Согласитесь , в математике нет невозможного
    +100 Практчески нет, со временем все решаемо

  34. #31

    Регистрация
    16.12.2005
    Адрес
    Москва
    Возраст
    35
    Сообщений
    4,452
    Записей в дневнике
    13
    Ну, кто готов высказать критерии стабильного аппарата?
    Пока только уважаемый Adekamer высказал новый критерий с количеством осцилляций..

  35. #32

    Регистрация
    11.01.2011
    Адрес
    Ярославль
    Возраст
    30
    Сообщений
    1,561
    Цитата Сообщение от leprud Посмотреть сообщение
    Ну, кто готов высказать критерии стабильного аппарата?
    Диаметр сферы в режиме удержания, внутри которой находится аппарат. (без GPS, но с бародатчиком. В спортзале, в течение 1 минуты, допустим, на высоте 4 метра от пола.) В пинг-понг еще рано играть.

  36. #33

    Регистрация
    19.01.2012
    Адрес
    Киев, украина
    Возраст
    63
    Сообщений
    253
    Цитата Сообщение от Covax Посмотреть сообщение
    Да в принципе я зря написал про осциляции при снижении, это физический факт, а не особенность мозгов, вычеркну.
    По моему мнению это нелинейность характеристики регулятора и как следствие недостаточная стабилизация. Проверяется увеличением веса коптера, так чтобы в режиме висения газ был не меньше 1600 мкс (выше средины). Должен перестать раскачиваться на спуске.

    Поведение аппарата сильно зависит от его настроек. По моему пониманию такой же клип, как показывают китайцы с NAZA можно снять и с МУльтиВии, но нужны нормальные гирокоп и аксель (не нунчак и моушн) и сонар или бародатчик меряющий высоту с точностью 5-10 см. Так что сравнение задача сложная.
    Последний раз редактировалось igor_v_t; 26.01.2012 в 11:29.

Закрытая тема

Похожие темы

  1. Создание собственной системы стабилизации
    от SergDoc в разделе Квадрокоптеры. Общие вопросы
    Ответов: 6771
    Последнее сообщение: 06.12.2017, 16:08
  2. Продам системы стабилизации (FY90Q,XAircraft,HeliCommand,Copilot)
    от RID в разделе Барахолка. Вертолеты
    Ответов: 2
    Последнее сообщение: 02.11.2011, 17:27
  3. Ответов: 12
    Последнее сообщение: 04.09.2011, 20:31
  4. Профессиональные системы стабилизации и автопилотирования вертолета
    от SwiftAi в разделе Фото и видеосъемка, системы стабилизации
    Ответов: 2
    Последнее сообщение: 20.03.2011, 22:16
  5. Система стабилизации гиро+акселерометр
    от Фантомас в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 32
    Последнее сообщение: 25.01.2011, 14:47

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения