Специальные цены   новые товары
Закрытая тема
Страница 2 из 6 ПерваяПервая 1 2 3 4 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 41 по 80 из 236

MultiWii - обсуждаем и отлаживаем Alt Hold

Тема раздела Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка. в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Сообщение от alexmos Так что надо ещё сильнее сглаживать вычисленную высоту в догонку ко второму пункту, еще один плюсик... т.к. ...

  1. #41

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    39
    Сообщений
    2,299
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    Так что надо ещё сильнее сглаживать вычисленную высоту
    в догонку ко второму пункту, еще один плюсик... т.к. цикл вии ~300гц, а интегратор будет настроен на 40-50гц, то между итерациями интегратора можно собрать 6-7 raw самплов с баро и отдать их медианному фильтру... т.е. собираем 7 значений, сортируем, берем 4-е (середину). Шума определенно станет меньше...

    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    Самое главное - он СТАБИЛЕН. Т.е. он ни разу за время облета 4-х паков не приложился об землю и не улетел выше 4-х метров.
    а я много раз приложился пока ПИДы крутил... особенно когда сколол кончик пропеллера и пошли вибрации, стаб. мод еще кое как устоял (т.к. у меня в иму точный флоат фильтр на аксель с большим LPF фактором на 0.3-1гц), а вот аль-холд сразу направил коптер в планету но тут вполне известная проблема, было скорее всего просядание по оси Z от вибраций не смотря на выставленный диапазон 8g...
    Цитата Сообщение от igor_v_t Посмотреть сообщение
    А коптер летает хорошо. Только по сонару Пиды побольше поставить. Лучше стабилизироваться будет. По моему опыту в 2 раза больше чем по баро.
    общая теория такова: чем точнее сенсор, тем агрессивнее могут быть ПИДы... а сонары ведь разные бывают
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    Спорный вопрос - во первых, два набора пидов усложнят настройку.
    Цитата Сообщение от igor_v_t Посмотреть сообщение
    Можно летать и на одном - но тогда с сонаром больше плавать будет по высоте. Это проверено. Если на настройках сонара летать по баро излишне дергается.
    когда устаканятся ПИДы для баро, можно подобрать коэф. для вычисления ПИДов сонара по ПИДам баро, либо проще - один коэф. для сонар from баро ПИД.
    Последний раз редактировалось mahowik; 14.02.2012 в 10:33.

  2.  
  3. #42

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,016
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от igor_v_t Посмотреть сообщение
    В части свободы регулятора . Без ограничения у меня не получалось получить жесткое удержание без болтанки и быстрое достижение заданной высоты.
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    высадил кучу паков на выходных... при П более 2-х начинает колбасить вверх вниз, т.е. можно смело уменшать делитель в ПИД регуле...
    На оба вопроса ответ один - надо D увеличивать. (т.е. коэффициент при скорости изменения ошибки). Но тут как раз к нему высокие требования, если он сильно шумит и сам прыгает, то только хуже будет. Поэтому я сейчас думаю над тем как сделать максимально полезным акселерометр в связке с барометром.
    У меня на видео D=50 и я бы поставил выше, но в ГУИ это предел. умножу на два и посмотрю что будет.

    Цитата Сообщение от igor_v_t Посмотреть сообщение
    И вопрос - EstG.V.Z -это проекция G на ось Z.

    Да, это Z- компонент вектора ориентации, т.е. настоящий G (а не тот что акселерометр меряет)


    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    За счет ускорения поднимается фронт скорости, а также получяется более крутой спад. В отрицателную часть уходит лишь немного в конце... так что можно смело исползовать ускорение, тем более что ускорение гораздо меньше шумит в сравнении со скоростью... где зеленым-скорость, синим-ускорение, красным-сумма.

    Ага, хороший пример. Добавлю Vel-D и себе, но надо будет провести читсый эксперимент с ним и без.

    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    поставил деадбенд на ПД +/20
    Тоже интересное решение, но оно отключает Vel-PD при медленном приближении к цели. Т.е. если ли смысл убирать совсем уж мелкий шум (если ты говоришь что коэффициенты высокие и чувствительность не падает)?


    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    2. т.к. "быстрые" составляющие (ускорение и скорость) высчитываются из акселя, думаю можно смело уменьшать частоту алт-холд интегратора/эстиматора и отталкиваться от частоты среза ФНЧ акселерометра

    А в чем смысл делать дискретным вычисления? Только для экономи времени? Да, экономим, но также рвем время цикла (каждый 10-й длится дольше при работе алгоритма), и неизвестно что хуже.

    И второе, я точно не знаю как работает датчик. Лучше сразу учеть все варианты его настройки (ну и разные типы датчиков, вот барометр получше уже на 100Hz запускается). Если в дачике настроен фильтр 25Hz, разве из этого следует, что в течение 40мс показания не меняются с него? Это как взять слегка размытую картинку (Гаусс ~ LPF) и разбить на большие пиксели - разница все равно будет заметна глазу.
    А у нас интеграторы, там каждая мелочь важна.

    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    а вот аль-холд сразу направил коптер в планету но тут вполне известная проблема, было скорее всего просядание по оси Z от вибраций не смотря на выставленный диапазон 8g...
    Это важный момент, попробуй разобраться. Если действительно быстро проседает ACC - весь алгортм летит к чертям. ACC должен быть надежным. Виброизолируй его что ли наконец

    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    когда устаканятся ПИДы для баро, можно подобрать коэф. для вычисления ПИДов сонара по ПИДам баро, либо проще - один коэф. для сонар from баро ПИД.
    Да, так проще всего. Вынести множитель в конфиг и все.

    Ещё я долго думал как отделаться от скачков высоты сонара при облете препятствий - ведь по акселю мы точно знаем, что высота так быстро прыгнуть не может, и можем точно вычислить высоту препятсвия (по моему так сделано в Parrot Ar.Drone - если ему перекрыть сонар, он не прыгает вверх, а стоит на месте).
    Но вот потом любая попытка подстроиться под новую высоту приведет к непрятностям, четкого решения не вижу. Но есть пара идей которые надо попробовать.

  4. #43

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Окленд, Новая Зеландия
    Возраст
    30
    Сообщений
    4,911
    Записей в дневнике
    78
    предложение-пожелание althold мастерам, для fpv полетов не хватает ограничения высоты, т.к. по камере не всегда понятно как близко земля и можно сильно шлепнуться, поэтому хочется (но не можется) дополнительный мод ограничения высоты полета:
    - где то в прошивке (а потом и в GUI) вставлять минимальную высоту (допустим 2 метра), до которой коптер может снижаться
    - так как высота явно маленькая то тут будет достаточно одного сонара (хотя не факт)
    - повесить режим на тумблер, чтоб сесть можно было =)

    имхо можно даже автопосадку (да и взлет, как у AR.drone) сделать, медленно уменьшая пороговое значение снижения и газ

  5. #44

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,016
    Записей в дневнике
    2
    Я пока по FPV не летаю, но планирую Действительно было бы удобно. Я так понимаю, это ограничение не должно быть связано с AltHold.
    В ГУИ лезть неохота. Можно для начала сделать в конфиге, но вот как его выключать, чтобы можно было сесть?
    Крутилки у меня на 6-канальном пульте зкончились уже (одна на режимы другая на камеру).

  6.  
  7. #45

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Окленд, Новая Зеландия
    Возраст
    30
    Сообщений
    4,911
    Записей в дневнике
    78
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    Я так понимаю, это ограничение не должно быть связано с AltHold.
    не должно - это как отдельный режим, сотвествено вкл/выкл как любой другой режим, хз где каналов найти под всё и сразу =)

  8. #46

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,016
    Записей в дневнике
    2
    Вот ещё момент: сонар штука такая что может внезапно "потерять сигнал", и что тогда делать? слушаться газа (и тогда все зависит от скорости реакции пилота), или оставить газ в том положении что было до потери сигнала, и слушаться газа только "вверх"? Тогда войдем в цикл бесконечного полета в космос, если сигнал с радара так и не вернется. Думаю тут надо и барометр привлекать, на случай сбоев сонара, так как на низкой высоте любой просчет алгоритма будет критическим.

  9. #47

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Окленд, Новая Зеландия
    Возраст
    30
    Сообщений
    4,911
    Записей в дневнике
    78
    идея в том что когда потеря сигнала - код как раз и не работает (т.е. улетели метров на 20 - сонар явно потеряет сигнал), а вот начали снижаться и сонар почуял высоту - тормозим если меньше 2 метров
    косяк вылезает: как узнать - потеря сигнала из-за неисправности (или сигнал рассеялся) или из-за высоты - вот видимо без баро никак тут
    а с другой стороны - какова вероятность что сигнала долго нет из-за глюка/поверхности?

    как вариант:
    1) считать высоту такой же, пока нет сигнала N циклов,
    2) если N>порог_ошибок, то считаем что улетели и забиваем на код ограничения высоты,
    3) если сигнал вылез, N=0 и go to 1

    т.е. если летим над странной поверхностью низко, то высота всегда есть, хоть и примерная, если давно нет данных - значит высоко и так летим или плюхнулись давно =)

  10.  
  11. #48

    Регистрация
    17.06.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,941
    А в чем проблема ориентироваться на высоту Сонар+баро. Просто должен включатся AltHold, как только высота становится меньше 2м. Поднялись выше - отключается (включается предыдущий режим).

  12. #49

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Окленд, Новая Зеландия
    Возраст
    30
    Сообщений
    4,911
    Записей в дневнике
    78
    альхолд как я понимаю игнорит газ, а тут надо чтобы вниз - игнорил, а вверх поднимался, пока низко находимся

  13. #50

    Регистрация
    19.01.2012
    Адрес
    Киев, украина
    Возраст
    63
    Сообщений
    253
    Цитата Сообщение от SovGVD Посмотреть сообщение
    альхолд как я понимаю игнорит газ, а тут надо чтобы вниз - игнорил, а вверх поднимался, пока низко находимся
    Можно управлять не газом ,а заданной высотой (полуавтоматический режим)

  14. #51

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,016
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от SovGVD Посмотреть сообщение
    а с другой стороны - какова вероятность что сигнала долго нет из-за глюка/поверхности?
    Вероятность большая. Например при определенном угле наклона сигнал уже не вернется. Ещё mahovik говорил, что шум моторов может сонар забивать (может на какой-то резонансной частоте, непредсказуемо). Так что тут однозначно нужна связка сонар+баро.

    AltHold может управляться газом, но по другому алгоритму (подстройка высоты идет, а коптер старается ей соотвествовать). Но в данном случае подстраивать вниз нельзя, а вверх можно сколько угодно резко, так что этот режим - не AltHold.

    А если сделать такой режим, что до X высоты летем как хочешь, ниже X - огранчиваем скорость снижения, напрмер 10см/сек. Тогда и посадка возможна без выхода из этого режима, и большие просчеты пилотирования будет время скорректировать.

  15. #52

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Окленд, Новая Зеландия
    Возраст
    30
    Сообщений
    4,911
    Записей в дневнике
    78
    как вариант можно ограничить угол наклона на малой высоте, что уменьшит скорость (опасно гонять у земли) и не даст пропасть сигналу из-за сильного наклона
    опять же как вариант: повесить 2 сонара под углом (например 10*) и поочередно их мучить - это конечно усложнит конструкцию, но добавит надежности и при наклонах и при потери сигнала

    скорость снижения сложно сделать 10см/сек, при том что баро показывает +-1м, а сонар может врать или вообще пропадать

  16. #53

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,016
    Записей в дневнике
    2
    Выложил все наработки, все протестировал в GUI.
    http://code.google.com/p/multiwii-al...unc%2FMultiWii

    Улучшения:
    - Мягкий старт - сенсоры согласуются сразу при инициализации и не требуется время на стабилизацию
    - Автоматическая подстройка внутреннего PID-регулятора сенсоров
    (позволяет автоматически усилить влияние акселерометр в случае его корректной работы, и быстрее корректировать его ошибку в случае некорректной)
    - Более точная процедура калибровки акселерометра по 3-м осям (для улучшения точности удержания высоты в движении + для улучшения полетов в level mode)
    http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=7&t=1247
    - Настраиваемая коррекция газа по углу наклона (как в ардукоптере, для улучшения точности удержания высоты в движении) - THROTTLE_ANGLE_CORRECTION
    - улучшен алгоритм управления высотой в режиме AltHold по стику газа (более плавный чем был)
    - плавный переход с сонара на барометр на заданной высоте (начиная с SONAR_MAX_DISTANCE - 1м)
    - добавлен коэффициент усиления Alt PID при использвании сонара - SONAR_BARO_PID_GAIN (для более агрессивной стабилизации при полете по сонару)
    - улучшен алгоритм авто-калибровки акслерометра в полете (теперь калибруется по всем 3-м осям, а не только по Z, что дает бОльшую точность AltHold в движении)
    - в теории эту автокалибровку можно брать и для level-mode, даже если не включен AltHold.

  17. #54

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,016
    Записей в дневнике
    2
    А вот и тесты новой версии:



    После подстройки PID сонар работает просто идеально: высоту держит +-5 см и стабилизируется за 2-3сек без осцилляций вообще.
    По барометру вроде тоже неплохо, в пределах расчетного метра и тоже без осцилляций.

  18. #55

    Регистрация
    03.12.2006
    Адрес
    Москва
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,184
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    А вот и тесты новой версии:
    Судя по видео Супер.Алексей,а не могли бы вы выложить готовую прошивку,так сказать для простых смертных)))

  19. #56

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Окленд, Новая Зеландия
    Возраст
    30
    Сообщений
    4,911
    Записей в дневнике
    78
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    А вот и тесты новой версии:
    не, всё... завтра впаиваю bmp085 и сонар и то же так попробую (нашел заначку с пропами - 2 пакета - ^_^ можно экспериментить снова)

    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    Выложил все наработки, все протестировал в GUI.
    http://code.google.com/p/multiwii-al...unc%2FMultiWii
    или я чето не то делаю или у меня косяк с DNSками

    $ svn checkout http://multiwii-alexmos.googlecode.com/svn/trunk/ multiwii-alexmos-read-only
    svn: E170000: URL 'http://multiwii-alexmos.googlecode.com/svn/trunk' doesn't exist

    upd: скачалось... транк надо было стереть

    Цитата Сообщение от soliada Посмотреть сообщение
    не могли бы вы выложить готовую прошивку
    http://nekaka.com/folder/view/fflQygFI - папка с multiwii вещами и ссылка на прошивку http://nekaka.com/d/goCWk9pImD
    Последний раз редактировалось SovGVD; 22.02.2012 в 01:03.

  20. #57

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,016
    Записей в дневнике
    2
    Я сделал zip-архивчик, для тех у кого нет svn: http://code.google.com/p/multiwii-al...q=#makechanges
    этот конфиг я заливаю себе. Только я закоментил сонар (навряд ли у кого он есть) и отдладку в GUI. Все остальное "нестандартное" подписано в config.h

    Кстати сонар я брал у этого продавца: http://www.ebay.com/itm/280778106586...84.m1497.l2649 (цена вопроса 4$ с доставкой), взял 4 штуки про запас все рабочие.

    Совет: откалибруйте акселерометр по моему алгоритму http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=7&t=1247 (повернуть и откалиброватья по всем 6-ти направлениям), и проверьте что в GUI с него действительно идут даные 255 (+-5) в предельных положениях для всех осей.

    И очень желательно тестировать "с рук" для начала, т.к. толком не протестил все, а разные сетапы могут себя вести непредсказуемо (особенно это касается акселерометра). У меня он почти не уплывает со временем, и мало плывет от вибраций, поэтому его показания позволяют сильно повысить точность стабилизации.

    Кстати, с сонаром посадка намного упрощается. И раньше проблем не было благодаря моду ThrottleExpo, но теперь в режиме AltHold как перышко опускается С барометром так не прокатывает - все таки подкидывает немного возле земли из-за более слабых настроек PID.
    На видео видна разница.

  21. #58

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    39
    Сообщений
    2,299
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    После подстройки PID сонар работает просто идеально: высоту держит +-5 см и стабилизируется за 2-3сек без осцилляций вообще. По барометру вроде тоже неплохо, в пределах расчетного метра и тоже без осцилляций.
    Алексей, если не трудно впиши свои демо-ПИДы в EEPROM.pde или выложи их сюда pls...
    Последний раз редактировалось mahowik; 22.02.2012 в 04:43.

  22. #59

    Регистрация
    31.12.2011
    Адрес
    Днепропетровск, украина
    Возраст
    33
    Сообщений
    804
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    Я сделал zip-архивчик, для тех у кого нет svn: http://code.google.com/p/multiwii-al...q=#makechanges
    этот конфиг я заливаю себе. Только я закоментил сонар (навряд ли у кого он есть) и отдладку в GUI..
    это вы зря)) я как раз ждал когда ж появится поддержка) сонар лежит) служба идет) точнее кролик идет)
    дособеру большую раму, обязательно проверю)
    http://www.ebay.com/itm/200659774649...fvi%3D1&_rdc=1
    такой брал, для ушастого. )5 ног.

  23. #60

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    39
    Сообщений
    2,299
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    У меня он почти не уплывает со временем, и мало плывет от вибраций, поэтому его показания позволяют сильно повысить точность стабилизации.
    - bma180 хорош однозначно и резолюшн можно поднять до +/-16g и точность 256 на 1g еще останется, чего вполне достаточно... + температурный сенсор (и корректировка по нему) внутри...
    - bma020 при 8g дает всего 64 единицы на 1g... маловато...
    - adxl345 резолюшн дает хороший, но поплывет на морозе (уже приехал... все никак не впихну)

    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    Если в дачике настроен фильтр 25Hz, разве из этого следует, что в течение 40мс показания не меняются с него? Это как взять слегка размытую картинку (Гаусс ~ LPF) и разбить на большие пиксели - разница все равно будет заметна глазу.
    посмотрел датаршит на adxl345 (7-я таблица)... как и говорил, количество самплов всего в два раза выше чем полоса пропускания... т.е. по 2 сампла на герц...
    по bma180 надо смотреть, не удивлюсь если там также...

    бегло посмотрел код:
    1. Помнишь говорили про "раскрытие скобок"? походу ошибка все еще там
    2. BaroSonarDiff думаю стоит повесить на старт движков, т.к. за пару мин. баро может уплыть на 1..3 метра, а взлетов-посадок обычно несколько на одной батарее...

    + в последней дев. прошивке есть улучшайзер для бмп085, также вот тут чел запостил изменения по драйверу баро
    http://www.multiwii.com/forum/viewto...tart=130#p9159
    как мин. усреднение температурного сенсора точно можно взять, т.к. этот параметр меняется очень медленно... думаю уменьшит шум по баро...
    Последний раз редактировалось mahowik; 22.02.2012 в 04:39.

  24. #61

    Регистрация
    06.10.2004
    Адрес
    Москва
    Возраст
    44
    Сообщений
    396
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    Я сделал zip-архивчик, для тех у кого нет svn: http://code.google.com/p/multiwii-al...q=#makechanges
    этот конфиг я заливаю себе. Только я закоментил сонар (навряд ли у кого он есть) и отдладку в GUI. Все остальное "нестандартное" подписано в config.h
    Слежу за этим проектом в основном из за сонара, лежит в пакетике уже несколько месяцев и ждет своего часа, похоже он настал.
    Хотелось бы попробовать прошивку с полностью задействованным сонаром,а также как попросил mahowik демо-ПИДы в EEPROM.pde, и если можно подробней про точную калибровку акселя, по ссылке не очень понятно.

  25. #62

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,016
    Записей в дневнике
    2
    Да, самое главное забыл Мои PID для Alt: P=10, I=0.05, D=10.
    Можно начать с таких, это первое, что я поставил, и оно заработало.
    (в этом PID D пропорционально P, так что если увеличиваете P, D можно не трогать).
    Vel PID не используется, можно их не крутить.

    Ещё в конфиге SONAR_BARO_PID_GAIN 1, что дает удвоение отклика PID при работе сонара.

    Цитата Сообщение от gensek Посмотреть сообщение
    Хотелось бы попробовать прошивку с полностью задействованным сонаром,а также как попросил mahowik демо-ПИДы в EEPROM.pde, и если можно подробней про точную калибровку акселя
    Сонар в config.h включается, просто раскоментируйте #define SONAR
    Тогда с тестами не спешите, я напишу инструкцию на русском, как все правильно настроить и проверить перед полетом (а то уже человек пожаловался, что в небо улетел

    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    1. Помнишь говорили про "раскрытие скобок"? походу ошибка все еще там
    Вряд ли - я достаточно долго в GUI гонял, пробовал и разные формулы, сейчас принцип корректировки самый верный.
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    посмотрел датаршит на adxl345 (7-я таблица)... как и говорил, количество самплов всего в два раза выше чем полоса пропускания... т.е. по 2 сампла на герц...
    У меня стоит в плане попробовать уменьшить частоту до 20..50Hz и сравнить две версии. Но это не совсем просто, так надо будет по новой найти все коэффициенты при интеграторах.


    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    2. BaroSonarDiff думаю стоит повесить на старт движков, т.к. за пару мин. баро может уплыть на 1..3 метра, а взлетов-посадок обычно несколько на одной батарее...
    Не принципиально. При старте системы на земле, 100% рабоатет сонар, а барометр корректируется по нему за пару секунд (LPF, стоящий на разницу, совсем слабый - только чтобы шум барометра сгладить).




    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    в последней дев. прошивке есть улучшайзер для бмп085, также вот тут чел запостил изменения по драйверу баро
    http://www.multiwii.com/forum/viewto...tart=130#p9159
    как мин. усреднение температурного сенсора точно можно взять, т.к. этот параметр меняется очень медленно... думаю уменьшит шум по баро...
    В планах стоит смержиться с последней версией, но пока она dev - много ошибок находят, подожду релиза.

    На оф. форуме у marbalona на обном барометре очень крутая стабилизация. Я слежу за веткой.

    PS: Если хочешь, создам branch в svn чтобы ты мог тоже править исходники. А то ты свои редко выкладываешь, но некоторые вещи интересно посмотреть.
    Последний раз редактировалось alexmos; 22.02.2012 в 13:32.

  26. #63

    Регистрация
    17.06.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,941
    Эххх, вот бы надо пиратом такая же команда работала.... а то походу я там вообще один остался

  27. #64

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Окленд, Новая Зеландия
    Возраст
    30
    Сообщений
    4,911
    Записей в дневнике
    78
    Цитата Сообщение от Sir Alex Посмотреть сообщение
    Эххх, вот бы надо пиратом такая же команда работала.... а то походу я там вообще один остался
    когда то и с пиратом так было =)

  28. #65

    Регистрация
    23.01.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    47
    Сообщений
    1,366
    Цитата Сообщение от Sir Alex Посмотреть сообщение
    Эххх, вот бы надо пиратом такая же команда работала....
    Так на пирате это все уже работает. Я, кстати, сегодня подлетнул на 2,4. В комнате. Поднял на пол-метра и сел. Места мало

  29. #66

    Регистрация
    19.01.2012
    Адрес
    Киев, украина
    Возраст
    63
    Сообщений
    253
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    + в последней дев. прошивке есть улучшайзер для бмп085, также вот тут чел запостил изменения по драйверу баро
    http://www.multiwii.com/forum/viewto...tart=130#p9159
    как мин. усреднение температурного сенсора точно можно взять, т.к. этот параметр меняется очень медленно... думаю уменьшит шум по баро...
    Попробовал улучшайзер. У меня не помогает, правда стоит усреднение по 4 измерениям. Пришел к выводу что MS5611 все легко и просто , а с 085 +-1 метр в самом хорошем случае. Я с ним применял сонар МВ1200 . Он меряет до 7 метров по паспорту и до 5 обычно без проблем . И это позволяло в автомате летать на любой высоте.

  30. #67

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,016
    Записей в дневнике
    2
    Сделал инструкцию для тестеров: http://forum.rcdesign.ru/blogs/97312/blog13713.html

  31. #68
    Забанен
    Регистрация
    12.01.2011
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    44
    Сообщений
    952
    Я по поводу сонара. А что если его на 2-х микросервах повесить? Чтобы всегда строго вниз смотрел. Типа подвеса камеры.

    Углы известны, но 2 свободных пвм выхода арду нужны.

    А управление сервами тупо пропорционально углам наклона по крену и тангажу.

  32. #69

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Окленд, Новая Зеландия
    Возраст
    30
    Сообщений
    4,911
    Записей в дневнике
    78
    в multiwii и так есть вход на сервы для 2х осей pitch и roll для подвеса камеры, я это в megapirate предлагал, но не помню почему так и не сделал

  33. #70

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,016
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от Drinker Посмотреть сообщение
    Я по поводу сонара. А что если его на 2-х микросервах повесить? Чтобы всегда строго вниз смотрел. Типа подвеса камеры.
    Это безусловно будет работать, но во первых сложно - фактически двухосевой подвес делать надо, во вторых на ProMini (и других ардуинах на этом чипе) уже ноги закончились а MultiWii все таки ориентироан на такие простые платки. Сонар терпимо держит углы до 20-30 градусов, думаю этого хватит с учетом того что барометр страхует. Опять же, есть сонары с бОльшей диаграммой направленности. Я не сильный их знаток, но если есть дорогие сонары - то и работают наверное лучше.

  34. #71

    Регистрация
    06.10.2004
    Адрес
    Москва
    Возраст
    44
    Сообщений
    396
    Посмотрел Sonar.pde, там указан HC-SR04, у меня на сонаре написано DYP-ME007V2 , вот такой http://www.goodluckbuy.com/ultrasoni...ce-sensor.html, подойдет, или нужен именно HC-SR04 ? Не хочется увидеть улетающий в небо коптер
    Последний раз редактировалось gensek; 25.02.2012 в 00:44.

  35. #72

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,016
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от gensek Посмотреть сообщение
    Посмотрел Sonar.pde, там указан HC-SR04, у меня на сонаре написано DYP-ME007V2 , вот такой http://www.goodluckbuy.com/ultrasoni...ce-sensor.html, подойдет, или нужен именно HC-SR04 ? Не хочется увидеть улетающий в небо коптер
    Думаю что работать будет - принцип такой же, выглядит так же. Вообще насколько я понял по описаниям, все подобные сонары одинаково работают - на одной ноге запуск, на другой считывание. Разнца скорее всего будет в его поведении при потере сигнала - для этого в конфиге много настроек.
    Обязательно проверьте что он выдает в GUI, по инструкции http://forum.rcdesign.ru/blogs/97312/blog13713.html

  36. #73

    Регистрация
    06.10.2004
    Адрес
    Москва
    Возраст
    44
    Сообщений
    396
    Хотел сегодня прошится, откалиброваться и попробовать подлетнуть, лезет ошибка, плата Crius Hobby MultiWii

  37. #74

    Регистрация
    11.01.2011
    Адрес
    Ярославль
    Возраст
    30
    Сообщений
    1,561
    Цитата Сообщение от gensek Посмотреть сообщение
    Посмотрел Sonar.pde, там указан HC-SR04, у меня на сонаре написано DYP-ME007
    Работает! Вчера проверял. Насколько правильно выставлены его настройки - судить не берусь.

  38. #75

    Регистрация
    03.12.2006
    Адрес
    Москва
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,184
    Цитата Сообщение от gensek Посмотреть сообщение
    Хотел сегодня прошится, откалиброваться и попробовать подлетнуть, лезет ошибка
    Вероятно где-то не поставили или не скопировали какую нибудь закорючку.Такое может быть даже из-за не поставленной точки с запятой или красивой скобочки)))

  39. #76

    Регистрация
    06.10.2004
    Адрес
    Москва
    Возраст
    44
    Сообщений
    396
    Цитата Сообщение от soliada Посмотреть сообщение
    Вероятно где-то не поставили или не скопировали какую нибудь закорючку.Такое может быть даже из-за не поставленной точки с запятой или красивой скобочки)))
    Скачал мод http://code.google.com/p/multiwii-al...q=#makechanges
    Запускаю arduino-0022, перетаскиваю в его окно 14 файлов из MultiWii_r15, жму
    для проверки кнопку Verify, выскакивает эта ошибка, что делаю не так?

  40. #77

    Регистрация
    11.01.2011
    Адрес
    Ярославль
    Возраст
    30
    Сообщений
    1,561
    Цитата Сообщение от gensek Посмотреть сообщение
    Запускаю arduino-0022, перетаскиваю в его окно 14 файлов из MultiWii_r15
    У меня R15 отлично работает под ArduinoIDE 1.0

  41. #78

    Регистрация
    24.04.2011
    Адрес
    Vilnius
    Возраст
    54
    Сообщений
    128
    Цитата Сообщение от gensek Посмотреть сообщение
    Именно эта прошивка у меня тоже не компилируется, я немного раньше качал файл multiwii-alexmos_r15 тот компилируется.

  42. #79

    Регистрация
    03.12.2006
    Адрес
    Москва
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,184
    Цитата Сообщение от gensek Посмотреть сообщение
    Запускаю arduino-0022, перетаскиваю в его окно 14 файлов из MultiWii_r15
    Можно просто переименовать файл с расширением MultiWii_1_alexmos.ino в MultiWii_1_alexmos.pde и запускать в 022 ИДЕ.
    Кстати да,оказалось что скачанная по ссылке http://code.google.com/p/multiwii-al...q=#makechanges
    прошивка не компилируется,а скачанная по этой ссылке http://nekaka.com/folder/view/fflQygFI компилируется.
    Последний раз редактировалось soliada; 26.02.2012 в 19:22.

  43. #80

    Регистрация
    06.10.2004
    Адрес
    Москва
    Возраст
    44
    Сообщений
    396
    Странно, по этой ссылке у меня та же ошибка http://nekaka.com/d/goCWk9pImD при компиляции, попробую скачать ArduinoIDE 1.0 , Можно просто переименовать файл с расширением MultiWii_1_alexmos.ino в MultiWii_1_alexmos.pde и запускать в 022 ИДЕ - это не помогло.


    Цитата Сообщение от soliada Посмотреть сообщение
    Можно просто переименовать файл с расширением MultiWii_1_alexmos.ino в MultiWii_1_alexmos.pde и запускать в 022 ИДЕ.
    Кстати да,оказалось что скачанная по ссылке http://code.google.com/p/multiwii-al...q=#makechanges
    прошивка не компилируется,а скачанная по этой ссылке http://nekaka.com/folder/view/fflQygFI компилируется.

Закрытая тема

Похожие темы

  1. Crius Hobby MultiWii
    от leprud в разделе Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка.
    Ответов: 2931
    Последнее сообщение: 24.02.2017, 03:34
  2. futaba 8, функция hold
    от midiant в разделе Аппаратура, гироскопы, гувернеры, электроника
    Ответов: 5
    Последнее сообщение: 27.12.2011, 14:21

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения