Специальные цены   новые товары
Закрытая тема
Страница 5 из 6 ПерваяПервая ... 3 4 5 6 ПоследняяПоследняя
Показано с 161 по 200 из 236

MultiWii - обсуждаем и отлаживаем Alt Hold

Тема раздела Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка. в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Моя прошивка как раз для CriusSE настроена, на ней и тестирую. Вообще по основным настройкам - выставляйте все так же, ...

  1. #161

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,016
    Записей в дневнике
    2
    Моя прошивка как раз для CriusSE настроена, на ней и тестирую. Вообще по основным настройкам - выставляйте все так же, как и в обычной 1.8, 1.9. Если есть вопросы - то смотрите в стандартных руководствах как что настроить. Мои настройки в конце, там надо убрать OPTFLOW и настроить SONAR (фактически только его подключить надо и все оставить по умолчанию). И установить THROTTLE_HOVER на покаатели газа в момент отрыва, или закоментировать вообще этот блок.

  2.  
  3. #162

    Регистрация
    26.09.2005
    Адрес
    Балашиха
    Возраст
    42
    Сообщений
    449
    Записей в дневнике
    1
    Если меняем THROTTLE_HOVER 1400 на другое значение, например 1450, значение SHIFT_HOVER 1400 тоже нужно менять?
    //#define OPTFLOW ADNS_5050 - режим OPTFLOW полностью отключен, или нужно отрубать что то еще?

  4. #163

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,016
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от skyrider Посмотреть сообщение
    Если меняем THROTTLE_HOVER 1400 на другое значение, например 1450, значение SHIFT_HOVER 1400 тоже нужно менять? //#define OPTFLOW ADNS_5050 - режим OPTFLOW полностью отключен, или нужно отрубать что то еще?
    SHIFT_HOVER можно менять, можно не менять. Я ставлю 1500 и у меня отрыв всегда на середине газа (по пульту). Если определить в конфиге #define SHIFT_HOVER = THROTTLE_HOVER то будет только экспонента без сдвига.

    Закомнтировать //define OPTFLOW достаточно.

  5. #164

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    39
    Сообщений
    2,299
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    Полетал сегодня - барометр не нравится как держит. Все равно склонен к осцилляциям. Иногда и до 3 метров прыгал верх вниз. Не то, к чему стремился
    привет Алексей!
    На последней 2.0 прошивке теже 3 метра или уже улучшил?

  6.  
  7. #165

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,016
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    привет Алексей! На последней 2.0 прошивке теже 3 метра или уже улучшил?
    +- метр гуляет, но медленно. Думаю, лучше уже не будет.

    Я уменьшил влияние ACC, оно фактически теперь только за D отвечает. Чтобы уменьшить шум, добавил LPF на выход алгоритма (по моему раньше ты предлагал это). А также сделал зону DEADBAND, в которой P-составляющая обнуляется. За счет этого барометр меньше дергает, пока внутри этой зоны - стабилизируется только за счет очень медленного I и D, который тормозит любое быстрое перемещение.

    Хочу сравнить в поле с алгоритмом из официальной 2.0 - если разницы не будет, то можно вообще на него перейти, он в вычислениях проще.

  8. #166

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    39
    Сообщений
    2,299
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    также сделал зону DEADBAND
    про деадбенд я тоже писал ранее )), но не для П а для Д...
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    Хочу сравнить в поле с алгоритмом из официальной 2.0
    официальная прошивка с bmp085 вообще не держит нифига... по крайней мере я видел жалкое подобие удержания висоты, толко после того, как коптер приводишь в состояние покоя и только потом включаешь алт холд...

    Eщё была мысль поднять дискретность вычисления высоты до уровня точности-погрешности баро (t.е. до 0.5-1м) + добавить НЧ фильтр на выход для более плавных переходов между самплами. Tогда управляющее воздействие на П будет только при переходах между самплами... ну и конечно П сделать как можно более мягким, т.е. низкие значeния... хотя с DEADBAND по П вижу примерно тy же картину, т.e. воздействие только при больших колебаниях высоты...
    Последний раз редактировалось mahowik; 25.04.2012 в 20:04.

  9. #167

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,016
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    про деадбенд я тоже писал ранее )), но не для П а для Д...
    Да, я помню, но и тогда и сейчас считаю, что это не поможет - как раз D работает в зоне малых возмущений и эта часть отрабатывает неплохо и практически не шумит. А вот высота при жетской привязке к барометру (как я сделал в последней версии), шумит сильно, и для нее DEADBAND реально помогает - как только I-часть выставит точно газ, который нужен для висения, коптер застывает на нужной высоте, пока опять не выйдет за пределы DEADBANd - там P немного подрулит и опять висит ровно.

    В общем, мне сейчас работа алгоритма нравится, за исключением одного большого минуса - если не откалибровать акселерометр по 6-ти точкам, то при полете (наклонах) он начинает сильно врать и тогда коптер может и на 10 метров вверх улететь. Т.е. висит вроде как обычно, но как только полетел - сразу косяк. После калибровки - летаю с любой скоростью в любых направлениях без руления газом и высота держится отлично.

    Но из-за этого минуса, воспользоваться преимуществами алгоритма сложно - пока все тестеры, кто пытался - так и не смогли правильно его настроить.
    А как победить его - не представляю. Разве что отрубать аксель при слишком большой ошибке и переходить на барометр со сглаживанием..

  10.  
  11. #168

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    39
    Сообщений
    2,299
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    Да, я помню, но и тогда и сейчас считаю, что это не поможет - как раз D работает в зоне малых возмущений и эта часть отрабатывает неплохо и практически не шумит. А вот высота при жетской привязке к барометру (как я сделал в последней версии), шумит сильно, и для нее DEADBAND реально помогает - как только I-часть выставит точно газ, который нужен для висения, коптер застывает на нужной высоте, пока опять не выйдет за пределы DEADBANd - там P немного подрулит и опять висит ровно.
    так я нe спорил что в деадбенде на П больше смысла, чем на Д... просто вспомнил ))

    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    Но из-за этого минуса, воспользоваться преимуществами алгоритма сложно - пока все тестеры, кто пытался - так и не смогли правильно его настроить. А как победить его - не представляю. Разве что отрубать аксель при слишком большой ошибке и переходить на барометр со сглаживанием..
    Пробовал вмерживать твою калибровку. По всем осям дает стабильные аcc_1g. У народа скорее всего неверная полярностъ осей была или ещё чего нить не то...

    Кстати почему ты не хош использовать НЧ флоат фильтр 0.5-1.5Hz на аксель в IMU (см. мою а2 прошивку)?
    профиты:
    1. существенная помощь для левел мода. Доп. защита от вибраций и т.д.
    2. гиро вектор (который также используется в твоем альт холд алгоритмe как ноль-земля вектор) не уплывает при резких ускорениях, т.к. вектор акселя по осям будет душиться этим НЧ фильтром, по коророму через КФ корректится гиро вектор. Отсюда меньше погрешность вычислений и т.д.

  12. #169

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    39
    Сообщений
    2,299
    Записей в дневнике
    19
    p.s. и именно в такой конфигурации (с НЧ флоат фильтром 0.5-1.5Hz на аксель в IMU) можно использовать длину вектора EstG вместо acc_1G
    Код:
    accZ = (accADC[0] * EstG.V.X + accADC[1] * EstG.V.Y + accADC[2] * EstG.V.Z) * InvG - 1/InvG;
    т.е. потому и графики ("с минус acc_1G" и "c минус 1/InvG") почти совпали тогда

  13. #170

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,016
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    Кстати почему ты не хош использовать НЧ флоат фильтр 0.5-1.5Hz на аксель в IMU (см. мою а2 прошивку)? профиты: 1. существенная помощь для левел мода. Доп. защита от вибраций и т.д. 2. гиро вектор (который также используется в твоем альт холд алгоритмe как ноль-земля вектор) не уплывает при резких ускорениях, т.к. вектор акселя по осям будет душиться этим НЧ фильтром, по коророму через КФ корректится гиро вектор. Отсюда меньше погрешность вычислений и т.д.
    Не хочу категорически, по всему выходит от этого филтьра только хуже. Для начала, чем страшен шум акселя сейчас? Да ничем:
    1. В Level-моде аксель напрямую не влияет на моторы, только через комплементарный фильтр с фактором 500. Это уже достаточно хорошо фильтрует его шум.
    2. В определении высоты он дважды интегрируется, что также хорошо сглаживает его шум.
    Что будет с LPF=1Hz (это достаточно сильный филтр):
    1. гироскоп при резких маневрах начнет врать (сдвиг фазы в акселе). Для FPV не страшно а для акро плохо.
    2. Интегратор в определении высоты выдаст сильно искаженную скорость, с выбросами в минус.
    На мой взгляд никакого смысла сильно фильтровать аксель нет.

    Аксель вреден тем, что гира уплывает именно в момент набора скорости, а это далеко не резкие ускорения, эта фаза как раз 1-5 сек в полете. Её не офтилтруешь. Ещё, если аксель плохо окалиброван, гира уплывает при продолжительном равномерном движении из-за смещения точки нулей. С моей калибровкой это решается. А шум акселя - не проблема вообще, пока нет хард-клиппинга в самом сенсоре.

    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    p.s. и именно в такой конфигурации (с НЧ флоат фильтром 0.5-1.5Hz на аксель в IMU) можно использовать длину вектора EstG вместо acc_1G Код: accZ = (accADC[0] * EstG.V.X + accADC[1] * EstG.V.Y + accADC[2] * EstG.V.Z) * InvG - 1/InvG;т.е. потому и графики ("с минус acc_1G" и "c минус 1/InvG") почти совпали тогда
    Если развернуть скобки, подставив InvG - получим тот же НЧ-фильтр на аксель. Я уже писал, что по тестам в ГУИ это работает, но результаты интегрирования хуже, чем калибровка нуля.

    Хотя я сейчас думаю, что если доверять больше барометру, а аксель оставить только для D-части, то тогда можно упрощать алгоритм и такая точность, которую я хотел получить (и получал) от акселя, уже не нужна. И тогда это решение надо тоже попробовать. Опять же, сейчас многие платы стали комплектоваться барометром MSxxxx и там точность 10см - народ говорит что отлично работает алгоритм из 2.0

  14. #171
    DVE
    DVE вне форума

    Регистрация
    16.06.2008
    Адрес
    EU
    Возраст
    38
    Сообщений
    4,392
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    Опять же, сейчас многие платы стали комплектоваться барометром MSxxxx
    А это какие?

  15. #172

    Регистрация
    26.09.2007
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    40
    Сообщений
    5,788
    Записей в дневнике
    18
    Цитата Сообщение от DVE Посмотреть сообщение
    А это какие?
    Да уж... это точно не Криус

  16. #173

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,016
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от DVE Посмотреть сообщение
    Сообщение от alexmos Опять же, сейчас многие платы стали комплектоваться барометром MSxxxx А это какие?
    Да в гуле наберите MS5611 flight board, MS5611 imu - там их десятки. А в криусе - не будет, это да, но за 40$ это было б уже альтруизмом

  17. #174

    Регистрация
    26.09.2007
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    40
    Сообщений
    5,788
    Записей в дневнике
    18
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    А в криусе - не будет, это да, но за 40$ это было б уже альтруизмом
    Сделали бы версию Crius MultiWii Pro, с датчиками по-лучше, и с супер-барометром, пользовалась бы спросом!

  18. #175

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    39
    Сообщений
    2,299
    Записей в дневнике
    19
    Подрубил сегодня сонар (прошивка r23). Держит хорошо +/-10..20см на высоте до 1.5.-2м. Если выше, начинает переходить на баро и тогда дергаться как параноик... Надо фиксить вибрации на акселе, т.к. в IMU аксель фильтрованный, а вычислении ускорения/скорости для "D" сырые raw данные с акселя.

    Если кому интересно, вот изменения для сонара на mega1280 (совместимые с пиратом). Т.е. триггер на 9-й пин, эхо на 10-й:
    config.h
    Код:
    #define SONAR_PING 9 // PIN that trigger measure
    #define SONAR_READ 10 // PIN to read response pulse, 12 or 8
    Sonar.pde
    Код:
    ...
    #if (SONAR_READ==10)
        #define SONAR_READ_MASK B00010000
    #endif
    ...
    #if defined(MEGA)
        // TODO: setup interrupt on MEGA
        PCICR |= 1; // PCINT activated for PORTB
        PCMSK0 = SONAR_READ_MASK; // sonar port B4 - d10 echo
    #endif
    НО работать будет только при использовании PPM SUM, т.к. сонар висит на том же прерывании (PCINT0_vect) что и в конфигурации для PROMINI. Если кто поможет перевесить на другое прерывание, ВЕЛКАМ!

    p.s. Не везет мне в последнее время с крашами. Раньше с 10м падал и лишь ломал пропы или лучи гнул не критично, а сегодня блинн на ровном месте, на высоте в пределах метра чет крутануло, сбросил газ и вписался в забор металлический ... итог: минус 2 пропа, сломал ось, выломал ротор живьем... подшипник так и не нашел ((

  19. #176

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,016
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    Подрубил сегодня сонар (прошивка r23). Держит хорошо +/-10..20см на высоте до 1.5.-2м. Если выше, начинает переходить на баро и тогда дергаться как параноик... Надо фиксить вибрации на акселе, т.к. в IMU аксель фильтрованный, а вычислении ускорения/скорости для "D" сырые raw данные с акселя.
    В моей прошивке переход на барометр вроде нормально работает - я не могу определить момент, когда сонар перестает работать. Летал над травой в полметра - сонар там фигово работал, но висит ровно хорошо на любой высоте, и пр быстрых полетах тоже сонар не сбивает.

    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    НО работать будет только при использовании PPM SUM, т.к. сонар висит на том же прерывании (PCINT0_vect) что и в конфигурации для PROMINI. Если кто поможет перевесить на другое прерывание, ВЕЛКАМ!

    На форуме мультивия вроде есть для меги решение. Я не стал копировать так как все равно потестить не смогу, меги нет. Но ты можешь попробовать.

  20. #177

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    39
    Сообщений
    2,299
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    В моей прошивке переход на барометр вроде нормально работает - я не могу определить момент, когда сонар перестает работать. Летал над травой в полметра - сонар там фигово работал, но висит ровно хорошо на любой высоте, и пр быстрых полетах тоже сонар не сбивает.
    Я не сомневаюсь что работает Потому и говорю, что у меня скорее всего из-за вибраций на плате не правильно D считается, т.к. raw дата используется с акселя для этого...
    У тебя, недавно прочитал, демпфер установлен, а у меня по старинке аксель на скотче висит, что для левел мода ок, но не для альт-холд... И как я раньше до этого не допер ))

    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    На форуме мультивия вроде есть для меги решение. Я не стал копировать так как все равно потестить не смогу, меги нет. Но ты можешь попробовать.
    http://www.multiwii.com/forum/viewto...tart=80#p11815
    Если ты про это, то пробовал. Та же проблема в итоге, т.к. тот же вектор прерывания там...
    Код:
    #define HCSR04_EchoPin_PCINT_vect    PCINT0_vect  // PCINT0-7 belog PCINT0_vect
    Последний раз редактировалось mahowik; 05.05.2012 в 23:02.

  21. #178

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,016
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    http://www.multiwii.com/forum/viewto...tart=80#p11815 Если ты про это, то пробовал. Та же проблема в итоге, т.к. тот же вектор прерывания там...
    Да, про него. В меге вроде побольше прерываний, в том коде хорошо все в дефайны вынесено - можно попробовать там указать другой вектор.. Только надо покурить датащиты и нати, что свободно.

    А у тебя какой приемник? Ищу сейчас с 8-ю каналами и sum-ppm, есть такие?

  22. #179

    Регистрация
    31.12.2011
    Адрес
    Днепропетровск, украина
    Возраст
    33
    Сообщений
    804
    c ppmsum frsky d4f сжег, он был 8 канальный, очень чувствителен к питанию, на трешке вообще не применительно т.к шум от сервы на дает даже армнуть т.к все каналы хаотично скачут
    Последний раз редактировалось Dimm168pin; 05.05.2012 в 23:46.

  23. #180

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    39
    Сообщений
    2,299
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    можно попробовать там указать другой вектор.. Только надо покурить датащиты и нати, что свободно.
    в том и дело что просто вектор прерывания поменять недостаточно, а надо еще править регистры какие то и понимать что делаешь ))

    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    А у тебя какой приемник? Ищу сейчас с 8-ю каналами и sum-ppm, есть такие?
    у меня аппа турниги 9х с 8 канальным приемником лежит уже 3 месяца... все руки не доходять )) надо проверить мот там есть...
    а вообще, если тебе банально не хватает тумблеров для активации режимов, то можно многопозиционник впихнуть и будет счастье ))

  24. #181

    Регистрация
    21.01.2012
    Адрес
    Аделаида
    Возраст
    41
    Сообщений
    350
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    ...
    А можно отвлеченный вопрос задать? Вы вот на multiwii форуме рекомендовали пиды для YAW 8.5-0.045, а D каким ставить надо? Я себе поставил YAW 8.5 - 0.045 - 0 и у меня слегка крутится против часовой стрелки, не знаю как победить...

  25. #182

    Регистрация
    26.09.2005
    Адрес
    Балашиха
    Возраст
    42
    Сообщений
    449
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    Моя прошивка как раз для CriusSE настроена, на ней и тестирую. Вообще по основным настройкам - выставляйте все так же, как и в обычной 1.8, 1.9. Если есть вопросы - то смотрите в стандартных руководствах как что настроить. Мои настройки в конце, там надо убрать OPTFLOW и настроить SONAR (фактически только его подключить надо и все оставить по умолчанию). И установить THROTTLE_HOVER на покаатели газа в момент отрыва, или закоментировать вообще этот блок.
    Сегодня отлетал два пака на r18, по сонару все просто супер, оба полета на высоте ~1метр (газ не трогал вообще!), выше подлетнуть и попробовать барометр не смог т.к. лил дождик и летал под деревьями.
    Респект Алексей!

  26. #183

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,016
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    у меня аппа турниги 9х с 8 канальным приемником лежит уже 3 месяца... все руки не доходять )) надо проверить мот там есть... а вообще, если тебе банально не хватает тумблеров для активации режимов, то можно многопозиционник впихнуть и будет счастье ))

    Не понял, это как? Сейчас у меня передатчик от ХК - там две крутилки. Воткнуть туда переключатель-крутилку и навешать резюков? Но тогди и в прошивке надо копаться, да и ГУИ на три позиции на каждом Aux рассчитан.

    Цитата Сообщение от TimAU Посмотреть сообщение
    А можно отвлеченный вопрос задать? Вы вот на multiwii форуме рекомендовали пиды для YAW 8.5-0.045, а D каким ставить надо? Я себе поставил YAW 8.5 - 0.045 - 0 и у меня слегка крутится против часовой стрелки, не знаю как победить...

    D ставьте ноль, с него толку никакого. У меня тоже крутится на одной раме с квадратными лучами, где ось тяги моторов выставляется сложно.. На самом деле это плохо, можно конечно ещё увеличить YAW P, I, поставить побольше Mag P но это плохо скажется на общей управляемости, и на моторах, и на расходе аккумов. Так что самое правильное решение - выставлять моторы, чтобы даже с небольшим YAW не крутилось. (Вот на втором квадре у меня лучи - трубки, и моторы там легко настраиваются, и проблемы такой нет.)

    Цитата Сообщение от skyrider Посмотреть сообщение
    Сегодня отлетал два пака на r18, по сонару все просто супер, оба полета на высоте ~1метр (газ не трогал вообще!), выше подлетнуть и попробовать барометр не смог т.к. лил дождик и летал под деревьями. Респект Алексей!

    Приятно слышать что работает

  27. #184

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    39
    Сообщений
    2,299
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    Не понял, это как? Сейчас у меня передатчик от ХК - там две крутилки. Воткнуть туда переключатель-крутилку и навешать резюков? Но тогди и в прошивке надо копаться, да и ГУИ на три позиции на каждом Aux рассчитан.
    ну если прошивку не править, то можно как мин 3-х позиционники поставить, тогда как мин 4 режима на вкл./выкл. можно будет настроить...

  28. #185

    Регистрация
    26.09.2005
    Адрес
    Балашиха
    Возраст
    42
    Сообщений
    449
    Записей в дневнике
    1
    Алексей, как r23 в сравнении с r18, сонар и баро так же стабильно работают?
    Только настроил на квадрике r18, собрал гексу с подвесом, залил r18, затем попробовал 1_9_а2 от mahowik, оказывается HEX6X и SERVO_TILT не работают вместе в прошивках ниже 2.0 , придется переходить на нее.

  29. #186

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,016
    Записей в дневнике
    2
    Да, r23 вполне рабочая, я летаю на двух квадриках с ней.

  30. #187

    Регистрация
    17.02.2012
    Адрес
    Беларусь, Борисов
    Возраст
    32
    Сообщений
    296
    Записей в дневнике
    6
    Ребят пожалуйста если есть у кого наработки под сонар sr04 под прошивку 2.0. выкинете пожалуйста, либо прошивку, либо код с описание куда его вставить и к каким портам подсоединить, и это все потеряет смысл если это будет не под криус se, многие будут благодарны. А то мозги есть и сонар есть а все бессмысленно, а в 1.9 нет хедфри, а я как видео оператор постоянно ей пользуюсь

  31. #188

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,016
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от Mihbay Посмотреть сообщение
    Ребят пожалуйста если есть у кого наработки под сонар sr04 под прошивку 2.0. выкинете пожалуйста, либо прошивку, либо код с описание

    Михаил, прошивка и код есть выше в ссылках. Работает на криусе и с HC-SR04 и основана на 2.0. Не понял, чего вам не хватат

  32. #189

    Регистрация
    17.02.2012
    Адрес
    Беларусь, Борисов
    Возраст
    32
    Сообщений
    296
    Записей в дневнике
    6
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    Михаил, прошивка и код есть выше в ссылках. Работает на криусе и с HC-SR04 и основана на 2.0. Не понял, чего вам не хватат
    Ребят вы меня ради бога простите, может это тот сайт где на английском, я просто совсем не понимаю инглиш. Помогите, может у кого уже есть в сборе прошива, просто скиньте.

  33. #190

    Регистрация
    06.10.2011
    Адрес
    Самарская обл.
    Возраст
    44
    Сообщений
    172
    Цитата Сообщение от Mihbay Посмотреть сообщение
    Ребят вы меня ради бога простите, может это тот сайт где на английском, я просто совсем не понимаю инглиш. Помогите, может у кого уже есть в сборе прошива, просто скиньте.
    Вот тут:
    http://code.google.com/p/multiwii-al...downloads/list

  34. #191

    Регистрация
    26.09.2005
    Адрес
    Балашиха
    Возраст
    42
    Сообщений
    449
    Записей в дневнике
    1
    Алексей, в r23 пиды ставить те же что в r18?


  35. #192

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,016
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от skyrider Посмотреть сообщение
    Алексей, в r23 пиды ставить те же что в r18?
    Честно говоря не помню уже. Я там по мелочи подкручивал алгоритм, так что можно поставить страые пиды, но запустить осторожно (быть готовым выключить alt hold) и подобрать заново. Но то что на скриншоте - вполне нормально для первого старта.

  36. #193

    Регистрация
    27.01.2009
    Адрес
    Ярославль
    Возраст
    36
    Сообщений
    1,534
    Записей в дневнике
    7
    Алексей, а можно прояснить относительно 6-точечной калибровки акселя?
    Калибрую аксель таким образом: Первый раз - в нормальном положении. Значения по Х и У устанавливаются в 0, по Z - 256.
    Далее переворачиваю плату, жму калибровать - опять то же самое (изначально цыфирка была -300, устанавливается в 256). Теперь, когда я переворачиваю плату обратно в нормальное положение - значения акселя становится около 600-700. Остальные оси калибруются без эксцессов - сначала ничего не происходит, после калибровки в противоположном положении значения по осям в экстремальных положениях принимают значения -256 и 256.
    Таким образом, откалибровать коптер по 6 точкам не получается ну никак. максимум по 5. Что мне посмотреть, куда копнуть?

  37. #194

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,016
    Записей в дневнике
    2
    Хм, а что за аксель? По идее, при первой (классической) калибровке по Z -255, а по осталным осям (в том числе и перевернутой), даже без точной калибровки 255 +- 5-10, не больше. А у вас при переворачивании аж 300 вылазит. Очень похоже, что ACC_1G в коде для акселя неверно выставлен. Он может быть разный и определяется платой (или дефайнами в конфиге)

  38. #195

    Регистрация
    27.01.2009
    Адрес
    Ярославль
    Возраст
    36
    Сообщений
    1,534
    Записей в дневнике
    7
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    а что за аксель
    Аксель ADXL345, относительно гиры не повёрнут (точки на микрухах в одну сторону смотрят). При первой калибровке ускорение по Z = 256. если перевернуть, то ускорение показывается -310. Если поменять знак ускорения по Z и откалибровать в 2 положениях, то всё с точностью до отрицательного знака (т.е. -256 и -700), значок коптера в гуях перевёрнут.

    acc_1G = 256

    Вот ещё что хотел спросить - а гуи какие-то конкретные надо, или стандартные сойдут? Я юзаю MultiWii Win GUI, им не надо яву, а с ней почему-то не дружит ноут на работе.
    Последний раз редактировалось {gorbln}; 30.05.2012 в 20:40.

  39. #196

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,016
    Записей в дневнике
    2
    Я с ADXL345 не сталкивался, но если одна ось сильно отличается от остальных - с ним что-то не то. Я так понимаю, такая же ситуация и с оригинальной мульивийной прошивкой? Возможно, сенсор бракованный.

    Возможность ГУИ сильно зависит от протокола. В каждой версии (в т.ч. и промежуточныХ) слегка меняют протокол, так что работать будет именно с тем гуи, которй был на момент совмещения кодов. Смержился я с первой официальной 2.0, с его гуи и будет работать.

  40. #197

    Регистрация
    27.01.2009
    Адрес
    Ярославль
    Возраст
    36
    Сообщений
    1,534
    Записей в дневнике
    7
    Проверил в оригинальной 2.0 релизной прошивке. Такая же фигня после калибровки - по оси Z 256 в нормальном положении, в остальных экстремальных точках - 300...310 по питчу и роллу, вверх ногами по Z -320. Может, у меня какой "не такой" аксель? Может значение 1G изменить на 300? =)

  41. #198

    Регистрация
    27.01.2009
    Адрес
    Ярославль
    Возраст
    36
    Сообщений
    1,534
    Записей в дневнике
    7
    Ещё один вопрос появился. Допустим, получится у меня с 1G=300. а как калибровка на поле происходит? Ну то есть стиками пульта? Выполняется стандартная калибровка и остальные калибровочные параметры стираются? Или как?

  42. #199

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,016
    Записей в дневнике
    2
    Точно также можно по всем осям калибровать со стиков. Эта команда равносильна нажатию кнопки в ГУИ

  43. #200

    Регистрация
    26.09.2005
    Адрес
    Балашиха
    Возраст
    42
    Сообщений
    449
    Записей в дневнике
    1
    Давно летаю FPV на самолетах, на коптерах не складывалось, как то все по другому, основная проблема отсутствие чувства высоты. Так вот к чему это я, решаю эту проблему (привыкаю к FPV на коптере) с помощью сонара, рекомендую всем кто не может пересесть с самолета на коптер по FPV, подключаете сонар, заливаете прошивку от alexmos, завешиваете коптер на высоте 1 метр, одеваете очки и наслаждаетесь спокойным полетом по периметру стадиона. Прошивка alexmos_r23, вчера отлетал 2 пака в очках, высоту держит отлично, полет не напрягает вообще, хочу сегодня подняться метра на 4 и попробовать по баро, если будет падать ниже 2 метров - сонар должен подхватить.

Закрытая тема

Похожие темы

  1. Crius Hobby MultiWii
    от leprud в разделе Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка.
    Ответов: 2931
    Последнее сообщение: 24.02.2017, 03:34
  2. futaba 8, функция hold
    от midiant в разделе Аппаратура, гироскопы, гувернеры, электроника
    Ответов: 5
    Последнее сообщение: 27.12.2011, 14:21

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения