Специальные цены   новые товары
Закрытая тема
Страница 6 из 6 ПерваяПервая ... 4 5 6
Показано с 201 по 236 из 236

MultiWii - обсуждаем и отлаживаем Alt Hold

Тема раздела Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка. в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Хотел спросить такую вещь - скошенный газон для сонара - это нежелательная поверхность? Или вполне "летабельная"?...

  1. #201

    Регистрация
    27.01.2009
    Адрес
    Ярославль
    Возраст
    36
    Сообщений
    1,534
    Записей в дневнике
    7
    Хотел спросить такую вещь - скошенный газон для сонара - это нежелательная поверхность? Или вполне "летабельная"?

  2.  
  3. #202

    Регистрация
    26.09.2005
    Адрес
    Балашиха
    Возраст
    42
    Сообщений
    449
    Записей в дневнике
    1
    Летал на футбольном поле, трава 0 - 10 см, полет нормальный.

    офтоп,
    Цитата Сообщение от skyrider Посмотреть сообщение
    хочу сегодня подняться метра на 4 и попробовать по баро
    винты 12х4.5 с rctimer гуано, не рекомендую если вес коптера более 1.5 кг, отстрел одной лопасти в полете, хорошо летал по очкам на сонаре 0.5 метра от земли, повреждений 0%

  4. #203

    Регистрация
    25.12.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    56
    Сообщений
    320
    Взял пару HCSR04, погонял их для теста и обнаружил такой эффект - один сонар когда теряет поверхность, выдает дистанцию что-то типа 35м, второй наоборот - 0. Игрался питанием и пинами, результат стабилен Какой лючше подойдет для квадро?

  5. #204

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,017
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от {gorbln} Посмотреть сообщение
    Хотел спросить такую вещь - скошенный газон для сонара - это нежелательная поверхность? Или вполне "летабельная"?
    конечно ухудшается работа, но я летал и над полуметровой травой, - когда мозг видит много ошибок сонара, плавно переключаемтся на барометр и коптер не сходит с ума а держится вполне стабильно. Лучше всего над асфальтом - тогда визуально высота не более +-10 см плавает.

    Цитата Сообщение от Uvis Посмотреть сообщение
    Взял пару HCSR04, погонял их для теста и обнаружил такой эффект - один сонар когда теряет поверхность, выдает дистанцию что-то типа 35м, второй наоборот - 0. Игрался питанием и пинами, результат стабилен Какой лючше подойдет для квадро?
    придется оба попробовать.. У меня тоже какая-то глючная разовидность этих сонаров - при потере сигнала выдают вполне нормальные 1-2метра. Но при этом существенно увеличивается время отклика - таким образом и отлавливаю ошибки. Проверьте время отклика у своих и гляньте пороговые настройки в Sonar.pde

  6.  
  7. #205

    Регистрация
    27.01.2009
    Адрес
    Ярославль
    Возраст
    36
    Сообщений
    1,534
    Записей в дневнике
    7
    Поменял в настройках Sensors.ino параметр acc_1G, сделал его равным 320. Теперь при переворачивании коптера по оси Z -256 =). Поставить 288 что ли?
    А ещё хотел уточнить - при наличии незатухающих осцилляций по высоте, периодом примерно 2-3 секунды и амплитудой около полутора метров (сонар есть) - что изменять? уменьшать P? А в каком из регуляторов, их там три - Altitude, Velocity и Level?

  8. #206

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,017
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от {gorbln} Посмотреть сообщение
    Поменял в настройках Sensors.ino параметр acc_1G, сделал его равным 320. Теперь при переворачивании коптера по оси Z -256
    Для моей прошивки, калибруйте по 6-ти точкам - как раз для таких случаев, поможет выровнять. Но это только при условии линейности, то есть если на концах 255, -255 - то при отсутвии ускорения в центре 0. Иначе, лучше поменять датчик.



    Цитата Сообщение от {gorbln} Посмотреть сообщение
    А ещё хотел уточнить - при наличии незатухающих осцилляций по высоте, периодом примерно 2-3 секунды и амплитудой около полутора метров (сонар есть) - что изменять? уменьшать P? А в каком из регуляторов, их там три - Altitude, Velocity и Level?
    Для высоты только Altitude P, I, D крутите. Если осцилляции - уменьшить I (можно в 0), уменьшить P и/или увеличить D (можно даже до больших значений типа 30-40). И проверьте как при наклонах себе ведет. при плохо откалиброванном акселе при наклонах будет очень плохо

  9. #207

    Регистрация
    26.09.2005
    Адрес
    Балашиха
    Возраст
    42
    Сообщений
    449
    Записей в дневнике
    1
    Вынужден перейти на 2.1 для работы GPS, вмерживать в 2.1 поддержку сонара планируется?

  10.  
  11. #208

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,017
    Записей в дневнике
    2
    Да, начал, но все руки не дойдут закончить. В отличие от 2.0, в 2.1 поменяли очень много и автоматический мержинг средствми SVN не прошел, так что все вручную.

  12. #209

    Регистрация
    26.09.2005
    Адрес
    Балашиха
    Возраст
    42
    Сообщений
    449
    Записей в дневнике
    1
    Отлично, значит перешиваю все свои коптеры на 2.1 , разбираюсь чего там нового и как работает, а тут и Ваша прошивка выйдет!

  13. #210

    Регистрация
    10.01.2012
    Адрес
    Красноярск
    Возраст
    48
    Сообщений
    261
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    Да, начал, но все руки не дойдут закончить. В отличие от 2.0, в 2.1 поменяли очень много и автоматический мержинг средствми SVN не прошел, так что все вручную.
    Может попробовать убрать из 2.1 код для сонара i2c и вместо него вкорячить для аналогового ? ( заменив функции ) ?

  14. #211

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,017
    Записей в дневнике
    2
    Наскошько я помню спецификации 2.1, там сонар не рабочий, так что добавлять надо очень много. У меня собственный алгоритм удержания высгты и туда сонар интегрирован с баро, в 2.1 этого нет

  15. #212

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    39
    Сообщений
    2,299
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    У меня собственный алгоритм удержания высгты и туда сонар интегрирован с баро
    думаю стоит смиксить стоковый алт-холд и твой драйвер сонара + error based алгоритм перехода баро-сонар, т.к. стоковый по отзывам довольно не плохо держит на ms5611 + хорошо бы уйти от использованоя акселя в алт-холде... причин много, думаю помниш еще
    так же в стоке совсем тупо хреново написана корректировка/изменение высоты газом, на включенном алть-холд соот-но...
    Последний раз редактировалось mahowik; 03.08.2012 в 03:36.

  16. #213

    Регистрация
    10.01.2012
    Адрес
    Красноярск
    Возраст
    48
    Сообщений
    261
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    Наскошько я помню спецификации 2.1, там сонар не рабочий, так что добавлять надо очень много. У меня собственный алгоритм удержания высгты и туда сонар интегрирован с баро, в 2.1 этого нет
    Да ты прав на 1000% . В IMU нет ни одной строчки про сонар.У меня сонар в гуи в дебуге показывает , реакции никакой.

  17. #214

    Регистрация
    06.10.2011
    Адрес
    Самарская обл.
    Возраст
    44
    Сообщений
    172
    Удалил
    Последний раз редактировалось alex_f73; 03.08.2012 в 13:14.

  18. #215

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,017
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    думаю стоит смиксить стоковый алт-холд и твой драйвер сонара + error based алгоритм перехода баро-сонар, т.к. стоковый по отзывам довольно не плохо держит на ms5611 + хорошо бы уйти от использованоя акселя в алт-холде... причин много, думаю помниш еще так же в стоке совсем тупо хреново написана корректировка/изменение высоты газом, на включенном алть-холд соот-но...
    Да можно, но у меня не дошли руки даже затестить стоковый алгоритм, хотя баро MS5611 есть А руление высотой у меня сейчас тоже неправильно сделано. Работает только потому, что мой алгоритм позволяет сделать сильный PID и он быстро гасит ошибку. По хорошему, надо делать каскадный PID с Feed Forward (и его же использовать для руления в режиме level, т.к. стоковый тоже неправильно сделан), для режима GPS-ASSIST (GPS держит позицию, а мы управляемм координатой), для OpricalFlow. Т.е. этот каскадный PID с FF будет очень нужным дополнением, но MWC тупо не рассчитан на него - надо реструктурировать тонны кода и вводить новые параметры в интерфейс, поэтому даже начинать не хочется - потеряется всякая связь с официальным релизом и мержить новые фичи будет мегасложно.

    Этот алготртм с самомго начал заложил в свой контроллер Дмитрий (ziss_dm) - поэтому проще переключиться на его проект

  19. #216

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    39
    Сообщений
    2,299
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    надо делать каскадный PID с Feed Forward
    в тырнете как обычно дофига всего, где лучше почитать про PID с Feed Forward, чеб моск не сломать?
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    Этот алготртм с самомго начал заложил в свой контроллер Дмитрий (ziss_dm) - поэтому проще переключиться на его проект
    чета заснул он... никаких обновлений с марта... наверное наконец то человека заметили и взяли куда надо

  20. #217

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,017
    Записей в дневнике
    2
    Но тем не менне он уже сделал что-то летающее и рабочее По поводу ПИД-контрллеров - не нашел ссылки у себя. Видимо ходил, читал все подряд. Погугли, принцип каскадного соединения и feed forward довольно часто описывается.
    Мльтивий хороший проект, но там столько всего уже надо оптимизировать - а вместо этого делают какую то фигню типа inflight acc calibration и поддерку кучи железа, не думая хоть как то структурировать это. как следствие код жутко замусорен. Исчезла его простота.

  21. #218

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    39
    Сообщений
    2,299
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    Мльтивий хороший проект, но там столько всего уже надо оптимизировать - а вместо этого делают какую то фигню типа inflight acc calibration и поддерку кучи железа, не думая хоть как то структурировать это. как следствие код жутко замусорен. Исчезла его простота.
    как то пару месяцев назад я тоже уже лил желчь по этому поводу

  22. #219

    Регистрация
    10.01.2012
    Адрес
    Красноярск
    Возраст
    48
    Сообщений
    261
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    как то пару месяцев назад я тоже уже лил желчь по этому поводу
    +1000 Давно можно было сделать в 2.1 сонар...
    Я подключил сонар и GPS через "I2C переходник" на Tiny 2313 работает... сонара в IMU так и нет...

  23. #220

    Регистрация
    10.12.2007
    Адрес
    Brescia, Italia
    Возраст
    54
    Сообщений
    314
    А как бы такое прислюнявить? 100 м обещают... Или это только в воде?

  24. #221

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Окленд, Новая Зеландия
    Возраст
    30
    Сообщений
    4,911
    Записей в дневнике
    78
    Цитата Сообщение от romushock Посмотреть сообщение
    Или это только в воде?
    только под водой

  25. #222

    Регистрация
    07.08.2012
    Адрес
    Tallinn, Estonia
    Возраст
    29
    Сообщений
    1,737
    Записей в дневнике
    11
    Так как там дела обстоят с Alt hold для 2.1?

  26. #223

    Регистрация
    07.08.2012
    Адрес
    Tallinn, Estonia
    Возраст
    29
    Сообщений
    1,737
    Записей в дневнике
    11
    Ну и вообще, буду благодарен за инфу, как включать Alt Hold
    Он вешается на какой-то канал или включается через GUI и где об этом подробно почитать?

    Перечитал всю тему, но так этого и не понял. Работает ли он на 2.1, если нет, то где можно найти тот кусок кода, который можно вставить в 2.1.

    А еще вопрос про сонар, опять же, он упоминается в 2.1 но, как я понял, в работе коптера участия не принимает. Как это исправить?

    p.s. и куда подключается сонар на MWC SE v1.0

  27. #224

    Регистрация
    25.12.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    56
    Сообщений
    320
    Официально сонар к MultiWii еще вроде не прикручен, только заготовка в 2.1 для i2c сонара.

  28. #225

    Регистрация
    26.09.2005
    Адрес
    Балашиха
    Возраст
    42
    Сообщений
    449
    Записей в дневнике
    1
    Не официально отлично работает на 2.0, ждем от Алексея 2.1 - там все вручную переделывать надо.

  29. #226

    Регистрация
    07.08.2012
    Адрес
    Tallinn, Estonia
    Возраст
    29
    Сообщений
    1,737
    Записей в дневнике
    11
    Uvis, skyrider у меня на 2.0 мои регули (НК SS 18-20A) не захотели работать, отказывались коптер поднимать на 2.1 такого не было, в прочем, 1 регуль сгорел, а запасного нет, заказал плюши на 18A, с ними не должно быть проблем в плане прошивки, главное, чтобы они сами были нормальные, но взял с запасом, на всякий случай. Да и сонар еще тоже не приехал.

    А про Alt Hold расскажите? как он включается с апы?

  30. #227

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    saint-petesburg
    Возраст
    32
    Сообщений
    31
    Добрый день.
    Подскажите где узнать про настройку alt hold.
    Возможно удержание высоты без сонара только по баро.

  31. #228

    Регистрация
    07.04.2012
    Адрес
    Брянск
    Возраст
    30
    Сообщений
    1,677
    Записей в дневнике
    6
    Цитата Сообщение от iSheeZ Посмотреть сообщение
    Ну и вообще, буду благодарен за инфу, как включать Alt Hold
    Он вешается на какой-то канал или включается через GUI и где об этом подробно почитать?
    Цитата Сообщение от geniys Посмотреть сообщение
    Подскажите где узнать про настройку alt hold.
    Возможно удержание высоты без сонара только по баро.
    вы GUI то хотябы запускали? вешается на канал аппы...
    в безветренную погоду у меня на BMP085 висит +/-0.5м, в ветер почму-то может начать резко скакать +/-2м
    MultiWii 2.1

  32. #229

    Регистрация
    07.08.2012
    Адрес
    Tallinn, Estonia
    Возраст
    29
    Сообщений
    1,737
    Записей в дневнике
    11
    mataor GUI запускал, но как именно это в нем вешается на канал?

  33. #230

    Регистрация
    07.04.2012
    Адрес
    Брянск
    Возраст
    30
    Сообщений
    1,677
    Записей в дневнике
    6
    Цитата Сообщение от iSheeZ Посмотреть сообщение
    GUI запускал, но как именно это в нем вешается на канал?
    как и все прочее - для каждого из каналов есть 3 настройки - включен при минимуме (>1300 примерно), в среднем положении (>1500) или в верхнем (>1700)
    включить - нажать на соответствующий чекбокс (серый/при выборе белый квадратик) и потом сохранить настройки соответствующей кнопкой.

    П.С. что-то разговор в этой теме пошел не по теме...

  34. #231

    Регистрация
    07.08.2012
    Адрес
    Tallinn, Estonia
    Возраст
    29
    Сообщений
    1,737
    Записей в дневнике
    11
    mataor большое спасибо, а то инфы много, а примеров нет

    Ну и чтобы не флудить, вопрос по теме:
    В каком файле находится алгоритм альтхолда? Хочется сравнить разные версии.

  35. #232

    Регистрация
    07.04.2012
    Адрес
    Брянск
    Возраст
    30
    Сообщений
    1,677
    Записей в дневнике
    6
    Цитата Сообщение от iSheeZ Посмотреть сообщение
    В каком файле находится алгоритм альтхолда? Хочется сравнить разные версии.
    IMU.ino, а конкретнее функция void getEstimatedAltitude()

    кстати совет - переходи с родгой гуи на Mw-WinGUI... ссылки гдето тут были

  36. #233

    Регистрация
    07.08.2012
    Адрес
    Tallinn, Estonia
    Возраст
    29
    Сообщений
    1,737
    Записей в дневнике
    11
    mataor спасибо!

  37. #234

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,017
    Записей в дневнике
    2
    Прощу прощения за задержку, по работе загруз и на другой проект отвлекся, даже полетать за все лето удалось пару раз. Но скоро планирую возобновить процесс перевода на 2.1.

  38. #235

    Регистрация
    07.08.2012
    Адрес
    Tallinn, Estonia
    Возраст
    29
    Сообщений
    1,737
    Записей в дневнике
    11
    alexmos отличная новость! по мне, так 2.1 лучше 2.0 по крайней мере у меня (вернее у моих регуляторов) был печальный опыт с 2.0 а на 1.9 не хочется, все же, надо смотреть в будущее, а не оглядываться на прошлое!

    Кстати, у меня есть опыт разработки для Obj-C, выпустил несколько приложений для iOS и на др. языках немного писал, поэтому, вдруг чем смогу помочь буду только рад!

  39. #236

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,017
    Записей в дневнике
    2
    Я тут вообще в полном ступоре, какая то мистика. Если скачать последнюю официальную прошивку MWC 2.1, настроить по минимуму (не включая GPS) и удалить файл GPS.ino - то не компилится, ругается совсм на другой кусок кода. Хотя весь файл не должен участвовать в сборке, т.к. содержимое помещено в директиву #if GPS.

    Но это полбеды - не хочет компилироваться строчка из моего кода, простейшая конструкция типа if(..) { ...} else if(..) { .. } Если после else добавить ещё скобки - то все собирается. Потратив три часа на поиск проблемы, я все таки собрал проект. Но как то очень неприятно такое поведение, ведь если чудит препроцессор или компилятор - то что там собирается внтури, фиг его знает и проблема может вылезти внезапно.

    Эта же конструкция в составе MWC 2.0 собиралась отлично.

Закрытая тема
Страница 6 из 6 ПерваяПервая ... 4 5 6

Похожие темы

  1. Crius Hobby MultiWii
    от leprud в разделе Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка.
    Ответов: 2931
    Последнее сообщение: 24.02.2017, 03:34
  2. futaba 8, функция hold
    от midiant в разделе Аппаратура, гироскопы, гувернеры, электроника
    Ответов: 5
    Последнее сообщение: 27.12.2011, 14:21

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения