SteadiСopter
Что есть зачем и как это настраивать.
За наклон камеры и компенсацию наклона корпуса отвечает полетный контроллер. Прямой сервопривод передает на камеру дергания (сноска 1). Что бы устранить дергания требуется инерционная стабилизация. Что бы инерционная стабилизация работала необходимо устранить жесткую связь между подвесом и рамой. Для этого установлены пружины на сервопривод. Система с пружинами автоматически превращается в маятник, который будет раскачиваться. Для предотвращения раскачиваний сигнал от полетного контроллера на сервопривод подается через гироскоп.
Так как гироскоп отвечает только за предотвращение раскачивания, то его можно настраивать без полетного контроллера, подав сигнал прямо с приемника.
Настраиваемые параметры гироскопа:
Если гироскоп не ослабляет, а усиливает раскачивание, то нужно включить реверс;
Параметр задержки – минимум;
Ограничение хода сервомеханизма – максимальный ход без ограничений;
Экспоненты и пропорции – не применять;
Скорость реакции - макимум;
Тип сервомеханизма – установить по факту;
Режим работы – обязательно обычный («Rate», «Normal»).
Настройка величины усиления осуществляется так:
Начните с максимального значения реакции. Если сервомеханизм начинает дрожать когда подвес не шевелится , то уменьшайте значение реакции. Толкните подвес пальцем, он должен плавно вернуться на место и не раскачиваться. Если есть раскачивание, значит реакция гироскопа недостаточна. Если при максимальном усилении («Gain») раскачивания заметны, то может помочь следующее: используйте более быстрый сервомеханизм с минимальной мертвой зоной («Dead band»), используйте более тугие пружины, используйте другой гироскоп.
Гироскоп оси бокового наклона устанавливается на сервопривод. Что бы уменьшить влияние шумов сервопривода используйте двойную липучку с металлической пластиной в промежутке (обычно входит в комплект гироскопа).
Очень важно обеспечить свободное изгибание проводов между рамой и подвесом камеры. Провода не должны стучать и тереться о гироскоп.
Сноски:
- Плохой подвес с прямым редукторным приводом – сильные дергания; дорогие подвесы – меньше дерганий и больше задержек из-за дополнительного редуктора. Подвес с прямым бесколлекторным приводом дает мягкое вращения, но тяжелый, слабый и много потребляет энергии.
верно ли я понимаю, что частота PWM серв подвеса задается в этой строчке?
Верно.
и еще подозрительный кусок, значение которого я не понял:
Это я не трогал, но подозреваю, что это разрешение сервы.
Два полетных контроллера точно не требуется.
Собственно, комплектация отличается от любого другого квадрокоптера со стабилизируемой камерой - наличием двух дополнительных гироскопов.
Бюджетные варианты гироскопов - HK401B - по 11 долларов (этот вариант не поддерживает ВЧ ШИМ, но с NAZA и MK работает).
RTF версию мы предложим скоро, но это будет комплект для тех, у кого денег на много больше, чем времени и знания.
Так что для тех, кто читает этот форум, наиболее разумным будет самостоятельно собирать аппарат. Тем более, что рано или поздно его все равно придется чинить.
Спасибо.
Случайно наткнулся на вашу ветку на форуме rcgoups. Очень много полезной инфы для себя от туда подчерпнул. Надеюсь и эта ветка тоже будет процветать.
P.S. Пока решил остановить свой выбор на NAZA FC
Если кто уже собирал ECILOP Easy Поделитесь своим опытом плиз. С какими трудностями сталкивались. Очень поможет, если кто-нибуль видео инструкцию по сборке и настройке выложит.
Спасибо.
P.S. Пока решил остановить свой выбор на NAZA FC
Если кто уже собирал ECILOP Easy Поделитесь своим опытом плиз. С какими трудностями сталкивались. Очень поможет, если кто-нибуль видео инструкцию по сборке и настройке выложит.
Видео от Алексея о том как naza не очень хорошо отрабатывает управление подвесом есть в этой ветке. Сам ломаю голову какой контроллер ставить, есть CRIUS AIO PRO и Rabbit у каждого есть плюсы и минусы
По сборке - неторопливо собирается за 2 вечера, инструкция с картинками довольно подробная, проблем не возникает
Есть некоторые мысли-сомнения, поделюсь:
регули паять на 3.5мм коннекторах или сразу пайка без коннекторов? Минус пайки - если поменять полетный контроллер на ARDUPILOT то направление вращения движков другое, + ремонтопригодность в поле снижается, не получится запасной луч быстро поставить
Ну опосля видео Алексея, кетайцы же прошивку назовскую поправили в части подвеса! Сам пока не пробовал но должно вроде лучше работать
А по поводу видео обучающего-ну Вы блин даете, на сайте Алексея настолько подробный мануал с фотками, по которому я не то что собрать смог, я ваще склонировал Эцилопа с нуля 😃 😃 😃
я ваще склонировал Эцилопа с нуля
А пружинки с чего взять???
Пружинки у Алексея купить как вариант или пройтись по автозапчастям
Пружинки у Алексея купить как вариант или пройтись по автозапчастям
Начиная работы я заказал из Польши большой набор разных пружин. Теперь их там в продаже нет, но наверняка где-то есть. Если вы делаете что-то новое, то параметры пружины можно расчитать исходя из максимальной силы сервомеханизма. А постоянное напряжение можно изменять за счет растяжения - подстраивайте расстояние между качалками.
А пружинки с чего взять???
А вы из какого города?
Я не посещаю Литовские форумы, видимо, по-этому встречаемся тут. Но готов помочь соседу.
Алексей, есть ли в Ваших планах сделать быстро сборно-разборную версию Ecilop Easy по типу DJI Spreading Wings S800?
Чтобы можно было взять с собой в турпоездку в дальнее зарубежье чемоданчик с коптером и на месте его собрать минут за 10-15.
Алексей, есть ли в Ваших планах сделать быстро сборно-разборную версию Ecilop Easy по типу DJI Spreading Wings S800?
Чтобы можно было взять с собой в турпоездку в дальнее зарубежье чемоданчик с коптером и на месте его собрать минут за 10-15.
А зачем разбирать конструкцию? Достал, установил пропы, аккумулятор, предполетная подготовка и в полет. 100 секунд. Именно в этот момент у меня сидит замерщик и обмеряет Эцилопа со всех сторон, будет делать чумаданчик. фурнитурка www.adamhall.com/en/Flightcase_Material.html О результатах сообщу фотоотчетом.
будет делать чумаданчик
И каких размеров получается чемоданчик?
В самолете, как ручная кладь пройдет?
И каких размеров получается чемоданчик? В самолете, как ручная кладь пройдет?
А кто вас с этим в самолет пустит 😃)
Ну, с 25кг дайверской снаряги, в том числе и с ножом, пускают:)
Правда, свой баул сдаю в багаж - коптер в прочном чемодане тоже можно сдать в багаж, предварительно сняв мозг и гиры
Алексей, есть ли в Ваших планах сделать быстро сборно-разборную версию Ecilop Easy по типу DJI Spreading Wings S800?
Чтобы можно было взять с собой в турпоездку в дальнее зарубежье чемоданчик с коптером и на месте его собрать минут за 10-15.
Теперь все быстро меняется, появляются новые идеи, становится больше сотрудников, идут переговоры о кооперации с другими компаниями. В результате, то, что я планировал ранее пересматривается. Сложно сказать когда именно и что будет представлено. Есть желание весной предложить аппарат под тяжелые камеры.
Есть желание весной предложить аппарат под тяжелые камеры.
А под малогабаритные камеры у Вашего нового аппарата возможность установки останется?
А под малогабаритные камеры у Вашего нового аппарата возможность установки останется?
Есть план выпускать три модели под разные нагрузки. Но это пока только планы. Пока разрабатываются концептуальные решения, но не все концепции признаются пригодными для производства. Так что, не буду обещать.
Так что, не буду обещать.
Ok, не раскрывайте свои планы, а то расторопные китайцы тут же их клонируют…
Успехов Вам:)
Алексей, а есть хотя бы теоретические разработки стабилизации третьей оси? На стедикамах вроде все три оси стабилизированы, но в вашей конструкции из-за пружин и серв, добавить третью ось непросто.
Алексей, а есть хотя бы теоретические разработки стабилизации третьей оси? На стедикамах вроде все три оси стабилизированы, но в вашей конструкции из-за пружин и серв, добавить третью ось непросто.
Добавить просто - тут уже был показан вариант с 4 осями. По оси панорамы поставить на вращаемой части серву и связать пружинами с не_вращаемой частью - получите возможность крутить на 360 градусов. Ось сервы, естественно, должна совпадать с осью вращения.
Добавить просто - тут уже был показан вариант с 4 осями. По оси панорамы поставить на вращаемой части серву и связать пружинами с не_вращаемой частью - получите возможность крутить на 360 градусов. Ось сервы, естественно, должна совпадать с осью вращения.
только в таком случае придется ставить не пружины на растяжение, а торсион иначе третья ось будет ограничена в пределах 90-120 градусов