Специальные цены   новые товары
Закрытая тема
Страница 1 из 12 1 2 3 11 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 1 по 40 из 442

SteadiСopter

Тема раздела Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка. в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Мне кажется пришло время создать отдельную тему по мультикоптерам со стедикамом на борту. Итак первооткрывателем в этом направлении стал Алексей ...

  1. #1

    Регистрация
    23.04.2008
    Адрес
    Омск
    Возраст
    27
    Сообщений
    1,064
    Записей в дневнике
    11

    SteadiСopter

    Мне кажется пришло время создать отдельную тему по мультикоптерам со стедикамом на борту.

    Итак первооткрывателем в этом направлении стал Алексей Зайцевский со своим проектом под названием ECILOP.
    раньше довольно часто обсуждались идеи установки стедикама на коптеры, но к сожалению до реальных воплощений дело так и не доходило, либо результаты были не удовлетворительными.
    - немного говорили на Аиркаме

    Принципиальное отличие моделей Алексея заключается в том, что он совместил две, а то даже и три системы стабилизации в в одном подвесе камеры.

    - механическая стабилизации (классический стедикам)
    - электронная стабилизация от "мозгов" коптера
    - и пара мемс гироскопов





    принцип работы всей этой сложной конструкции заключается в следующем:
    как мы привыкли к обычным подвесам, они имеют две степени свободы и держат горизонт за счет жесткой связки с сервами.
    И тут как правило возникают проблемы с низким разрешением и скоростью отработки сервомеханики, приходиться вещать демпферы, амортизаторы итд.. но это все лишь немного решает проблемму.
    В предложенной конструкции Алексеем тяги заменены на обычные пружины а сом подвес имеет противовес в виде аккумуляторной батареи, для того чтобы погасить свободные болтания стедикама относительно горизонта задаваемого сервомашинками, на него дополнительно установлены два мемс гироскопа, которые компенсируют растяжение пружин.
    более подробно можно прочитать тут

    видео с борта Ecilop:



    оригинал



    рекомендую скачать оригиналы



    Дальше предлагаю выкладывать и обсуждать свои наработки в этом направлении.
    Последний раз редактировалось Sodefi; 09.03.2012 в 22:37.

  2.  
  3. #2

    Регистрация
    04.07.2011
    Адрес
    Волгоградская обл.
    Возраст
    33
    Сообщений
    821
    Потрясно. Как он летал над водой - аж оцепенел весь Жуть.

  4. #3

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,017
    Записей в дневнике
    2
    Да, горизонт на видео болтается, но это совсем не то, что дают классические сервоприводные подвесы: практически нет первоначального кивка при смене угла, и нет рывков связанных с работой серв. Т.е. все движения плавные, картинка не смазывается а такое легко можно поправить в видеоредакторе фильтром цифровой стабилизации.

    Если продажи начнутся уже в апреле, то как-то маловато тестового видео. Можно было снять намного более презентабельные ролики.

    Непонятно как решен узел управления наклоном камеры. Не заметил там сервоприводов. И ещё, по моему ось крепления проходит НАД камерой. При налоне камера поднимается-опускается, меняется плечо стедикама, и точка центра масс смещается. По моему недоработка.

  5. #4

    Регистрация
    23.04.2008
    Адрес
    Омск
    Возраст
    27
    Сообщений
    1,064
    Записей в дневнике
    11
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    Непонятно как решен узел управления наклоном камеры. Не заметил там сервоприводов. И ещё, по моему ось крепления проходит НАД камерой. При налоне камера поднимается-опускается, меняется плечо стедикама, и точка центра масс смещается. По моему недоработка.
    наклоняется весь стедикам, внимательно смотрите второе видео на 1:27

  6.  
  7. #5

    Регистрация
    03.09.2010
    Адрес
    Москва, Красногорск
    Возраст
    31
    Сообщений
    1,588
    Долго ждал эту раму, правда надеялся, что первым будет гексакоптер. Ну да ладно, будем видимо брать че дают Алексей говорит, что гекса скорее всего будет только в следующем году.
    Сейчас меня останавливает две вещи:
    1. камера маунт сделан под одну конкретную камеру - сони некс 5. Мне жуть как не нравится такой подход, но делать нечего - видимо придется колхозить.
    2. Слишком мало информации - хочу много фоток, много видео (медленные пролеты, горизонт) ну и тп. Ну и конечно не очень хочется быть бета тестером за свои кровные (кстати не так уж мало - 800уе, если считать пару гироскопов и пару серв).

    И вопрос - для чего нужны внешние гироскопы + стабилизация на мозгах в этой схеме?

  8. #6

    Регистрация
    23.04.2008
    Адрес
    Омск
    Возраст
    27
    Сообщений
    1,064
    Записей в дневнике
    11
    Цитата Сообщение от Wishnu Посмотреть сообщение

    И вопрос - для чего нужны внешние гироскопы + стабилизация на мозгах в этой схеме?
    мозг задает горизонт(у немцев он немного плавает) поэому в октоверсии Алексей пытался использовать пиродатчики
    а гироскопы не дают стедикаму бесконтрольно раскачитваться напружинах-тягах относительно качалок серв.
    как-то так





    В конструкции квадрика мне удалось рассмотреть следующе используемые компоненты:
    - моторы MK(pulso)3638
    - немецкий мозг FC2.1
    - немецкие спидконтроллеры BL2.0
    - черные пропеллеры 10-12" диаметра
    - батарейка 4s1p 5000-6000mah
    - беззеркальный фотоаппарат nex5n + 18мм 2.8 объектив с фишай насадкой
    - видеопередатчик 1.2 0.5w
    - парочка стандартных серв
    - бек
    - осд с хоббикинга
    - фпв камера(глазок)

    по счасливой случайности в моем пыльном чулане были примерно такие же запасы для постройки гексы и конечно же я решил попробовать повторить конструкцию Эцилопа

    после нескольких часов кругового просмотра видео и работы в компасе начала вырисовываться рама





    чуть позже постараюсь опубликовать чертежи.

    на данный момент рама собрана и облетана










    в таком состоянии полетное время 23 минуты
    спасибо Женчику за монтаж видео.


    сейчас жду когда приедут карбоновые штырьки для нормальных стоек шасси
    и тогда продолжу собирать подвес.



    материалы:
    ал. профиль 12х12
    карбон 2мм
    стэф 2мм
    поликорбонат 5мм
    абс пластик
    куча болтиков на м3

    электроника:
    MK3638
    FC2.1
    BL2.0
    apc12x3.8
    gr hott
    4s1p 5000ma
    nex5n
    LM1.2 0.5w
    HP-DS20
    CC bec
    Последний раз редактировалось Sodefi; 10.03.2012 в 00:11.

  9. #7

    Регистрация
    11.05.2006
    Адрес
    Москва, Лефортово
    Возраст
    43
    Сообщений
    6,243
    Записей в дневнике
    293
    а я совсем пока не впечатлен! Человек, пытающийся продать подвес, выложил в качестве промо два ролика ниочем! из этих роликов совершенно непонятно как работает подвес, горизонт(там где его видно совсем немного) гуляет, и я подозреваю что будет он гулять

  10.  
  11. #8

    Регистрация
    23.04.2008
    Адрес
    Омск
    Возраст
    27
    Сообщений
    1,064
    Записей в дневнике
    11
    Цитата Сообщение от Piranha Посмотреть сообщение
    а я совсем пока не впечатлен! Человек, пытающийся продать подвес, выложил в качестве промо два ролика ниочем! из этих роликов совершенно непонятно как работает подвес, горизонт(там где его видно совсем немного) гуляет, и я подозреваю что будет он гулять
    +100500
    90% видео страшная болтанка при диких полетных режимах совсем не нужных для худ съемки.

    но там есть и пара довольно плавных кадров на пролетах возле елочек - мне понравилось!

  12. #9

    Регистрация
    11.05.2006
    Адрес
    Москва, Лефортово
    Возраст
    43
    Сообщений
    6,243
    Записей в дневнике
    293
    Федь, я тебе пару плавных кадров могу вообще без подвеса снять

  13. #10

    Регистрация
    02.06.2010
    Адрес
    из Саратова в Калининград
    Возраст
    41
    Сообщений
    182
    Записей в дневнике
    16
    Сейчас тоже озадачен выбором подвеса и очень сложно найти за вменяемые деньги действительно хорошую конструкцию. Тоже наблюдаю за моделями Алексея и его идеи и их воплощение лично мне оч. нравятся. Сейчас "думаю" над гексой под назой и подобным стедикамом, только с "продвиутым" подвесом камеры.
    ИМХО изменения:
    Вместо гир, использовать каналы управления подвесом, назы.
    Вместо парных пружин использовать маслонаполненные авто амортики с пружинками над и под поршнем. При хорошем подборе характеристик пружин и масла и естественно хороших сервах, думаю паразитных качаний быть не должно.
    И естественно ВСЕ движущиеся элементы подвеса должны выдерживать заданные центры масс.
    Единственно что напрягает, это "парусность" подвеса. Штатный мозг её не учтет и соответственно не компенсирует. Дополнительные гиры на подвесе помогают конечно, но лишь не много. Устанавливать как выход ешё одни мозги (с акселями!) на сам подвес?

  14. #11

    Регистрация
    23.04.2008
    Адрес
    Омск
    Возраст
    27
    Сообщений
    1,064
    Записей в дневнике
    11
    Цитата Сообщение от Piranha Посмотреть сообщение
    Федь, я тебе пару плавных кадров могу вообще без подвеса снять
    я не сомневаюсь

    вообщем пока сами не попробуем, не поймем будет он болтаться или нет
    было бы интересно поставить еще одну мелкую камеру, закрепленную на подвесе и направленную в сторону серв , тогда будет понятно в чем косяк, толи он болтается на пружинах, толи сервы с горизонтом мозгов не поспевают

    П.С. Тема новая и перспективная, давайте ее развивать экспериментировать и через некоторое время добьемся превосходных результатов!

  15. #12

    Регистрация
    07.07.2010
    Адрес
    Kamchatka
    Возраст
    51
    Сообщений
    632
    Записей в дневнике
    7
    Цитата Сообщение от Piranha Посмотреть сообщение
    и я подозреваю что будет он гулять
    Дим, не будет, если систему отстроить тонко. Но засада в том, что отстраивать придётся долго и нудно. И судя по роликам, без стопроцентной надежды на результат.
    К тому же, жёсткая весовая зависимость камеры и силового акка, ограничивает выбор и того и другого.
    В целом реализация достойная. Давно слежу за этим проектом - думал будет хуже.

  16. #13

    Регистрация
    02.06.2010
    Адрес
    из Саратова в Калининград
    Возраст
    41
    Сообщений
    182
    Записей в дневнике
    16
    Цитата Сообщение от Torpedon Посмотреть сообщение
    К тому же, жёсткая весовая зависимость камеры и силового акка, ограничивает выбор и того и другого.
    Изменение длинны рычага т.е. точки крепления массы противовеса, изменяет точку центра масс. Проще говоря, тяжелее камера - выше акк.

  17. #14

    Регистрация
    07.07.2010
    Адрес
    Kamchatka
    Возраст
    51
    Сообщений
    632
    Записей в дневнике
    7
    Цитата Сообщение от Vladonius Посмотреть сообщение
    Проще говоря, тяжелее камера - выше акк.
    Это понятно (сам со стедикамом километров 100 отбегал), только я не увидел в конструкции возможности менять высоту акка. Может невнимательно смотрел.
    К тому же, весовой диапазон камер достаточно велик, чтобы компенсировать эффект маятника лишь изменением длины плеча противовеса.
    Надо буде и акк менять подбирая под вес камеры.

  18. #15

    Регистрация
    31.12.2011
    Адрес
    Днепропетровск, украина
    Возраст
    33
    Сообщений
    804
    надеюсь завтра облетаю конструктивчик с гопрой2)))) если успею

  19. #16

    Регистрация
    07.01.2008
    Адрес
    Крым
    Возраст
    53
    Сообщений
    869
    Записей в дневнике
    7
    Моторы 2830\14
    Реги RCTimer 20А
    Профиль рамы 10х10х1
    под баратею 3000 ма\ч 20С 4S
    Винты 12" x 4,5

    Сижу и считаю вес рамы. Максимальная длина балки - 700 мм
    Внешний круг - 12" винт, внутренний - 10" винт

    Рама с моторами выходит приблизительно 949 грамм ~ 1 кг
    А там добавится крепеж, электроника и прочее. Набежит не меньше 1500 грамм. Надеюсь уложиться в 2 кг с полезной нагрузкой.
    На этом чертеже расстояние между концами пропеллеров 78,5 мм - слишком много? Перечерчу на 13 мм. 13 мм вроде бы достаточно.
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: hexacopter_rama_new4.jpg‎
Просмотров: 129
Размер:	32.2 Кб
ID:	615199  
    Последний раз редактировалось Texnik; 10.03.2012 в 02:20.

  20. #17

    Регистрация
    07.02.2009
    Адрес
    Vilnius
    Возраст
    38
    Сообщений
    438
    Цитата Сообщение от Piranha Посмотреть сообщение
    а я совсем пока не впечатлен! Человек, пытающийся продать подвес, выложил в качестве промо два ролика ниочем! из этих роликов совершенно непонятно как работает подвес, горизонт(там где его видно совсем немного) гуляет, и я подозреваю что будет он гулять
    А вам доводилось летать с МК и с камерой кругами? Потом камера несколько секунд кривая и плавно возвращается к нейтрали (контроллер МК). И это потому, что для аселерометра гравитация и центробежная сила не различимы. Если бояться летать и всегда висеть на одном месте , то можно этого и не заметить. А если активно маневрировать, то акселерометр теряет реальный горизонт (на время он дрейфует). Гироскопом этого тоже поправить нельзя, так как для расчета поправки надо знать радиус поворота. А еще это может быть не поворот, а торможение после разворота. И во всех случаях МК наклоняет камеру. У оптического горизонта таких проблем нет, но есть другие проблемы.

    Действительно, видео "не на продажу", просто тесты.
    Последний раз редактировалось TOPTUN; 10.03.2012 в 03:24.

  21. #18

    Регистрация
    07.06.2011
    Адрес
    Харьков
    Возраст
    53
    Сообщений
    492
    Записей в дневнике
    4
    Если не ошибаюсь, у немецкого МК есть коррекция акселерометра по положению ручек управления. То есть, если ручки долго в положении "лететь по кругу", то центростремительное ускорение компенсируется и ошибка не накапливается.
    Оно, конечно, требует настройки, но работает неплохо.

  22. #19

    Регистрация
    07.02.2009
    Адрес
    Vilnius
    Возраст
    38
    Сообщений
    438
    Цитата Сообщение от TeHoTaMy Посмотреть сообщение
    Если не ошибаюсь, у немецкого МК есть коррекция акселерометра по положению ручек управления. То есть, если ручки долго в положении "лететь по кругу", то центростремительное ускорение компенсируется и ошибка не накапливается.
    Оно, конечно, требует настройки, но работает неплохо.
    Это нельзя компенсировать универсальным способом, так как радиус поворота и скорость движения не известны (могут отличаться на порядки).

    З.Ы. Вы уж простите, но я буду отвечать в другом форуме. Когда я на этом форуме открыл обсуждение StereoFPV, то у меня стерли ветку и еще пару старых веток со всеми постами. (причина: если крутиш свой проект, то надо платить).

    Желаю всем удач!
    Последний раз редактировалось TOPTUN; 10.03.2012 в 04:04.

  23. #20

    Регистрация
    11.05.2006
    Адрес
    Москва, Лефортово
    Возраст
    43
    Сообщений
    6,243
    Записей в дневнике
    293
    Цитата Сообщение от TOPTUN Посмотреть сообщение
    А вам доводилось летать с МК и с камерой кругами?
    Доводилось конечно Алексей, я на самом деле нисколько не умаляю Ваши заслуги в коптероподвесо строении, наоборот восхищаюсь Вашим трудолюбием, изобретательностью и плодотворностью и всегда с огромным интересом слежу и читаю про все Ваши разработки! Идея данного подвеса афигительна (мы сами пытались делать нечто похожее но с менее удачным результатом)
    Но блин снимите же нормальны ролик с плавными пролетами и камерой не в землю! раскройте же наконец весь потенциал своего изобретения, а то всех клиентов распугаете

  24. #21

    Регистрация
    07.02.2009
    Адрес
    Vilnius
    Возраст
    38
    Сообщений
    438
    Цитата Сообщение от Piranha Посмотреть сообщение
    Доводилось конечно Алексей, я на самом деле нисколько не умаляю Ваши заслуги в коптероподвесо строении, наоборот восхищаюсь Вашим трудолюбием, изобретательностью и плодотворностью и всегда с огромным интересом слежу и читаю про все Ваши разработки! Идея данного подвеса афигительна (мы сами пытались делать нечто похожее но с менее удачным результатом)
    Но блин снимите же нормальны ролик с плавными пролетами и камерой не в землю! раскройте же наконец весь потенциал своего изобретения, а то всех клиентов распугаете
    Знаем, понимаем, но времени нет, сезон уже начинается, надо создавать движение. Некоторые из моих роликов снимались по нескольку месяцев, а тут пока одни тесты.
    Ваши вопросы буду читать, ответы будут появляться и как-то перетекать сюда.
    Всем спасибо!

  25. #22

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,017
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от Vladonius Посмотреть сообщение
    ИМХО изменения:
    Вместо гир, использовать каналы управления подвесом, назы.
    Вместо парных пружин использовать маслонаполненные авто амортики с пружинками над и под поршнем. При хорошем подборе характеристик пружин и масла и естественно хороших сервах, думаю паразитных качаний быть не должно.
    Не получится, датчики в данной версии надо ставить ТОЛЬКО на подвесе, т.к. с основным мозгом он очень слабо связан и почти не зависит от его положения. Вместо гироскопов можно поставить недорогой IMU типа multiwii (40$)

    Идея с амортизаторами тоже не прокатит, ИМХО. Смысл стедикама как раз в очень слабой связи с внешним миром, амортизатор же обеспечит сильную связь на резких воздействиях. Его надо ставить только последовательно с пружиной.

  26. #23

    Регистрация
    11.05.2006
    Адрес
    Москва, Лефортово
    Возраст
    43
    Сообщений
    6,243
    Записей в дневнике
    293
    Цитата Сообщение от TOPTUN Посмотреть сообщение
    Знаем, понимаем, но времени нет, сезон уже начинается, надо создавать движение
    Опять двадцать пять! создавать движение - Этож маркетинг в чистом виде, а маркетинг подразумевает как раз качественные ролики а не тестовое тяп-ляп видео! И спешка в этом деле совсем не на руку
    ИМХО так движения конечно создать можно но будет оно движением не в ту сторону

  27. #24

    Регистрация
    26.10.2010
    Адрес
    Москва, Железнодорожный
    Возраст
    37
    Сообщений
    1,172
    Записей в дневнике
    10
    Цитата Сообщение от Sodefi Посмотреть сообщение
    рекомендую скачать оригиналы
    Правильные ссылки на видео: [1] [2]

  28. #25

    Регистрация
    31.12.2011
    Адрес
    Днепропетровск, украина
    Возраст
    33
    Сообщений
    804
    вдохновленные идеей Алексея



    пока так, собрали на резинках) подключили сервы, все рулит)
    пилим дальше)

  29. #26

    Регистрация
    05.05.2004
    Адрес
    SPb
    Возраст
    49
    Сообщений
    1,302
    Цитата Сообщение от Dimm168pin Посмотреть сообщение
    пока так, собрали на резинках
    Ось не в центре - большая ошибка

  30. #27

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,017
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от Dimm168pin Посмотреть сообщение
    пока так, собрали на резинках) подключили сервы, все рулит)
    пилим дальше)
    Он не разборной? Как же такого монстра на место съемок доставлять своим ходом только

  31. #28

    Регистрация
    28.07.2006
    Адрес
    Moscow Ochakovo/Tuchkovo
    Возраст
    45
    Сообщений
    3,809
    Цитата Сообщение от Texnik Посмотреть сообщение
    На этом чертеже расстояние между концами пропеллеров 78,5 мм - слишком много?
    Одна из версий Sinestar имеет диаметр 760 мм между концами моторам...

  32. #29

    Регистрация
    22.03.2009
    Адрес
    Малаховка
    Возраст
    46
    Сообщений
    2,089
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    Он не разборной? Как же такого монстра на место съемок доставлять своим ходом только
    Автомобиль надо иметь соответствующий

  33. #30

    Регистрация
    31.12.2011
    Адрес
    Днепропетровск, украина
    Возраст
    33
    Сообщений
    804
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    Он не разборной? Как же такого монстра на место съемок доставлять своим ходом только
    в багажнике)
    вообще центр вынимается, на 4ех гайках, ноги на 8шпильках, на фото их нет

    Цитата Сообщение от Andrey Lopatko Посмотреть сообщение
    Ось не в центре - большая ошибка
    пока не буду спорить, не летал не знаю, сместить всегда можно, только мозги тогда по этажеркам распихивать придется

  34. #31

    Регистрация
    22.03.2009
    Адрес
    Малаховка
    Возраст
    46
    Сообщений
    2,089
    как один из вариантов
    Нажмите на изображение для увеличения
Название: 11032012820.jpg
Просмотров: 413
Размер:	48.8 Кб
ID:	616720

  35. #32

    Регистрация
    28.03.2007
    Адрес
    Москва, ВАО
    Возраст
    37
    Сообщений
    489
    Цитата Сообщение от scooter-practic Посмотреть сообщение
    Автомобиль надо иметь соответствующий
    Дико извиняюсь за баян, но вот как раз - коптер ходит, ищет подходящий автомобиль:
    copter car rent

  36. #33

    Регистрация
    28.03.2007
    Адрес
    Москва, ВАО
    Возраст
    37
    Сообщений
    489
    Цитата Сообщение от maksim210 Посмотреть сообщение
    Дико извиняюсь за баян, но вот как раз - коптер ходит, ищет подходящий автомобиль:
    copter car rent
    И в продолжение - эта платформа так приятно прыгает, что ей даже пропеллеры не нужны, как в примере выше
    Sand Flea Jumping Robot
    Да еще и падений не боится, а вдруг, еще и плавает

  37. #34

    Регистрация
    29.07.2007
    Адрес
    Москва - Jimbaran Bali, Indonesia
    Возраст
    35
    Сообщений
    4,597
    Максим, без фанатизма прошу вас)))

  38. #35

    Регистрация
    25.09.2006
    Адрес
    Ташкент
    Возраст
    33
    Сообщений
    838
    Записей в дневнике
    1
    Ну как у вас успехи? Чтонить получилось? Чертежи можно посмотреть? Тоже загорелся этой идеей. Буду воплощать, но немного по своему. Имхо мозги должны стоять как можно ближе к ЦТ всего коптера. И этого можно добиться.

  39. #36

    Регистрация
    07.02.2009
    Адрес
    Vilnius
    Возраст
    38
    Сообщений
    438
    Цитата Сообщение от how-eee Посмотреть сообщение
    Ну как у вас успехи? Чтонить получилось? Чертежи можно посмотреть? Тоже загорелся этой идеей. Буду воплощать, но немного по своему. Имхо мозги должны стоять как можно ближе к ЦТ всего коптера. И этого можно добиться.
    Инструкция не завершена, но кое-что есть.

    Выкладываю русскоязычные ответы на вопросы:

    Вопрос: С какой точностью осуществляется стабилизация камеры?
    Ответ: Стабилизация с обычным сервоприводом работает следующим образом: а) происходит не желательное отклонение; б) электроника измеряет отклонение; в) сервомеханизм компенсирует отклонение. Ecilop – это не просто стабилизация, это изначальная стабильность положения камеры плюс контроль наклона. У прямого сервопривода можно измерить люфт и его наличие сильно ухудшает качество изображения. У цифрового прямого сервопривода может быть высокая точность измерения угла, но это не имеет значения, если механическая точность значительно ниже. При применении шаговых двигателей можно указать дискретное значение точности. В инерционной стабилизации Ecilop указать точное дискретное значение невозможно. У Ecilop обеспечивается очень высокая степень угловой стабилизации камеры. Это та стабилизация, которая позволяет получать изображение высоко качества. При этом камера может наклоняться. Отклонение всегда происходит плавно.

    Каковы причины отклонения камеры?
    Если отклонение постоянное, то могут быть следующие причины:
    1. Центр массы подвески не совпадает с центром вращения в горизонтальной плоскости – необходимо сбалансировать.
    2. Сервомеханизм выставлен не точно – выставьте точное положение для нейтральной позиции.
    3. Одна из пружин растянута – замените пружины.
    4. Провода тянут механизм в сторону – обеспечьте более легкое изгибание проводов.
    Если отклонение камеры непостоянно, то могут быть следующие причины:
    1. Центр массы подвески не совпадает с центром вращения по вертикали – необходимо сбалансировать.
    2. Провода слишком жесткие – обеспечьте более легкое изгибание проводов.
    3. Контроллер отклоняет камеру при наклоне не правильно – настройте пропорциональность отклонения в контроллере.
    4. Контроллер отклоняет камеру во время или после маневра – летайте более плавно, так как акселерометры контроллера ошибочно определяют вектор гравитации.
    5. Порывы ветра отклоняют камеру – желательно, что бы камера и противовес не сильно отличались по массе и форме.

    О возможном отклонении видеокамеры от горизонта. Во время маневров и после маневра камера может наклоняться. Это связано с тем, что бортовые контроллеры используют акселерометры для определения горизонта. Но для акселерометра гравитация, центробежная сила и инерция не различимы. Это нельзя компенсировать электронным гироскопом, так как не известен радиус разворота и скорость. Если летать кругами или затормозить после разворота, то камера может отклоняться по ошибочной команде контроллера. Во время полета по дуге или при линейном ускорении возникает искусственная гравитация. Оптический датчик горизонта лишен такого недостатка, но у него есть другие недостатки.

    Вопрос о том, как аппарат работает в ветренную погоду.
    Этот вопрос я разделю на две части: 1 – как ведет себя камера; 2 – как ведет себя квадрокоптер.
    1. Камера. В Ecilop Easy площадь батареи и камеры, а так же их удаление от центра вращения примерно равны. Это значит, что давление ветра равномерно. Если на другом аппарате установить тяжелую камеру ближе к центру вращения, а батарею оставить на том же уровне, то порыв ветра может вызывать плавное и небольшое отклонение. Батарея слишком тяжела, что бы ветер ее отклонял как парус. Мультикоптер летает со скоростью 20 м/сек и такой поток воздуха не вызывает заметного отклонения. В отличии от ручного Steadicam на Ecilop аппарате установлены гироскопы, задача которых предотвращать раскачивание. По этому небольшой дисбаланс в массе или в давлении ветра может приводить к небольшому отклонению от нейтрали, но не вызывает раскачивания.
    2. Квадрокоптер. На аппарате Ecilop Easy при общей массе 2,2кг, рама с двигателями весит менее 1кг. Благодаря этому аппарат реагирует на команду наклона так же быстро, как и более легкие аппараты. Это значит, что аппарат гораздо быстрее реагирует на команду возврата в горизонтальное положение, если порывы ветра его наклоняют.

    Какие сервомеханизмы должны использоваться?
    Мощность сервомеханизма должна быть пропорциональна силе растяжения пружины. Чем лучше сбалансирован механизм тем слабее могут быть пружины. Чем тяжелее механизм и чем сложнее его вращать, тем сильнее должны быть пружины. При слабых пружинах эффект инерционной стабилизации выше, но величина случайных отклонений тоже выше. При сильных пружинах случайные отклонения меньше, но движения становятся менее плавными.

    Как настраивать гироскопы на подвеске Ecilop?
    Используйте режим «normal». Начните с максимального значения реакции. Если сервомеханизм дергается, то уменьшайте значение реакции.

    Почему используются отдельные гироскопы вместо одного блока трех-осевой стабилизации?
    Трех-осевой блок имеет фиксированное положение относительно третьей оси. Относительно двух других осей наклон датчиков меняется. Трех осевой блок вычисляет ускорение как сумму синусов и косинусов от разных датчиков. Пропорциональность в измерениях разных датчиков может быть высока, но не идеальна. Из-за нелинейности в измерениях происходит ошибка. Ошибка, это когда отклонение в одной плоскости вызывает реакцию сервомеханизма в другой плоскости. Если вы используете самые простые гироскопы, но отдельные для каждой оси, то такая ошибка возникать не будет. Пример: когда единый блок наклонен вперед на 50 градусов, то более нет гироскопа, который бы непосредственно измерял отклонение вбок.

    Иногда электронный стабилизатор камеры называют инерционной стабилизацией. В таких контроллерах есть инерционные датчики. Датчик позволяет вычислить требуемую величину отклонения. Позиция камеры удерживается сервомеханизмом по заданному сигналу управления. По типу воздействия это электронная, а не инерционная стабилизация. При инерционной стабилизации сервомеханизм используется только для коррекции положения камеры. Примеры инерционной стабилизации - тяжелый механический гироскоп или коромысло.

    Как настраивать PID в полетном контроллере?
    В большинстве случаев заводская настройка не требует изменений. Более точно можете настраивать так же, как и на любых других аппаратах. Хотя есть еще один способ простой, но опасной настройки:
    Отключите сервоприводы управления камерой. Для безопасности оденьте одежду из плотной ткани. Держите аппарат рукой за батарею и поднимите его. Включите двигатели, так что бы тяга компенсировала вес аппарата. Изменяйте значения функции и следите за поведением аппарата.

    Возможно ли, что бы летательным аппаратом и видеокамерой по отдельности управляли два человека?
    Вы можете использовать видео очки со встроенным датчиком вращения (head tracker). Оператор видеокамеры использует очки для управления наклоном камеры и поворотом аппарата. Пилот контролирует положение летательного аппарата. Для той же цели можно соединить два пульта управления в режиме ученик/учитель. В случае надобности пилот может переключить все функции управления на свой пульт.

    Почему вы не предлогаете аппараты, рассчитанные на более тяжелые камеры?
    Возможно, такие аппараты появятся позже. Аппарат Ecilop Easy рассчитан на применение камер Sony NEX. Эти камеры обеспечивают хорошее качество и не содержат лишних элементов.

    Можно ли уменьшить размер Ecilop Easy для транспортировки в самолете?
    Рама аппарата не складная, но компактная. Можно одной рукой нести и аппарат и пульт. В автомобиле аппарат занимает одно сиденье и всегда готов к полету. Стойки двигателей и шасси фиксируются винтами. Если их открутить, то аппарат помещается в походной сумке (12 винтов).

    Не будет ли аппарат с восьмью роторами более надежен, чем квадрокоптер?
    Чаще всего аппараты разбиваются по вине пилота. На втором месте – невнимательность при сборке и подготовке к полету. Чем больше у аппарата винтиков и проводков, тем выше вероятность, что один из них отвалится. Люди, которые действительно часто используют авиамодели для работы, стремятся сократить неизбежные потери при авариях и упростить обслуживание. Сегодня классический вертолет с одним прочным ротором является более надежным аппаратом, чем мультикоптеры с легкими пропеллерами. Простой мультикоптер это экономически выгодное решение для простых задач. Ecilop Easy– квадрокоптер. Его конструкция предельно упрощена. Простота – залог надежности. Там, где возможно, используются заклепки, а не винты – именно так собирается авиационная и космическая техника. Если необходимо удалить заклепку, то она высверливается и заменяется другой.

    Список вопросов-ответов пополняется


  40. #37

    Регистрация
    25.09.2006
    Адрес
    Ташкент
    Возраст
    33
    Сообщений
    838
    Записей в дневнике
    1
    Sodefi, Dimm168pin,Texnik, а у вас как дела?

  41. #38

    Регистрация
    07.01.2008
    Адрес
    Крым
    Возраст
    53
    Сообщений
    869
    Записей в дневнике
    7
    Основная рама собрана. Двигатели установлены. Подготовлены заготовки для подвеса. Прикидываю правильное расположение электроники с учетом сохранения балансировки. Поскольку оборудование не дома - движтся всё медленно.

  42. #39

    Регистрация
    31.12.2011
    Адрес
    Днепропетровск, украина
    Возраст
    33
    Сообщений
    804
    Цитата Сообщение от how-eee Посмотреть сообщение
    Sodefi, Dimm168pin,Texnik, а у вас как дела?
    ждем моторки на большой окт) квадрику на то что нужно делать тяги не хватает, Алексею респект)))))))))) первая версия epic fail у нас вышла, горизонт держит лучше классического варианта , но камеру раскачивало сильно и сервы отстой, хоть и цифровые, ) камера на канцелярских резинках дала лучший результат)))))))
    Тема с механическим гироскопом не оставляет, hdd-шный винт на 7200 удалось разогнать до 13900 оборотов с 9ю блинами, но этого едва ли хватает для ощущения какой-то визуальной разницы, правда проверялось на 5д, он тяжеловат .для гопро думаю с головой такого сэтапа.

  43. #40

    Регистрация
    25.09.2006
    Адрес
    Ташкент
    Возраст
    33
    Сообщений
    838
    Записей в дневнике
    1
    А есть фото этого фэйла? Типа как не надо делать посмотреть.

Закрытая тема

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения