Специальные цены   новые товары
Закрытая тема
Страница 2 из 2 ПерваяПервая 1 2
Показано с 41 по 78 из 78

Optical Flow + MultiWii

Тема раздела Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка. в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Сообщение от mahowik то будет накапливаться дополнительная ошибка, что наверное не критично всеже, но будет отдалять от точки где кинули ...

  1. #41

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,017
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    то будет накапливаться дополнительная ошибка, что наверное не критично всеже, но будет отдалять от точки где кинули стики
    Тут главное чтобы зависло, хоть где ниудь У нас только относителные данные (относительное перемещение) поэтому о точной позиционировании в какой-то точке можно и не мечтать.

  2.  
  3. #42

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,017
    Записей в дневнике
    2
    Попробовал включить зависимость от качества поверхности - чет совсем плохо стало, колбасит теперь в три раза сильнее. Думаю, потому что показатель качества очень сильно скачет, его надо сильно сглаживать. В общем пока все улучшения работают хуже, чем первая версия.

    А ещё сегодня случился неприятный краш - коптер был в паре метрах от земли и в 5 метрах от меня, вдруг его начало закручивать по YAW и пошел резкий набор высоты. На 6-ти метрах сбросил газ в ноль, его крутануло, и об асфальт. Из потерь луч (ну это я из дерева за 5 минут вырезал), и пластиковый контейнер. А это хуже, т.к. его крышка была несущей для всей электроники. Буду придумывать новую защиту, контейнеры в топку. Он то спас мозги, но вот переделывать весь монтаж при каждом краше никакого желания.

  4. #43

    Регистрация
    31.12.2011
    Адрес
    Днепропетровск, украина
    Возраст
    33
    Сообщений
    804
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    Попробовал включить зависимость от качества поверхности - чет совсем плохо стало, колбасит теперь в три раза сильнее. Думаю, потому что показатель качества очень сильно скачет, его надо сильно сглаживать. В общем пока все улучшения работают хуже, чем первая версия.

    А ещё сегодня случился неприятный краш - коптер был в паре метрах от земли и в 5 метрах от меня, вдруг его начало закручивать по YAW и пошел резкий набор высоты. На 6-ти метрах сбросил газ в ноль, его крутануло, и об асфальт. Из потерь луч (ну это я из дерева за 5 минут вырезал), и пластиковый контейнер. А это хуже, т.к. его крышка была несущей для всей электроники. Буду придумывать новую защиту, контейнеры в топку. Он то спас мозги, но вот переделывать весь монтаж при каждом краше никакого желания.
    в пенопласт? я на вертикальной сверлилке гопру запаковал, 30мм толщина, в ней на глубину 15мм выфрезеровал по контуру в размер, пробурил дырку для объектива и , с 100 метров упало об железяки, хоть бы что) рама в узлы (люминиь 12x10)

    З.Ы полистирол всмысле, серый такой, не ломается на шарики, а просто сменается, сильно жестче обычного белого.
    соберу вия наверно тоже под платки сделаю такой "черный ящик"

  5. #44

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,017
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от Dimm168pin Посмотреть сообщение
    в пенопласт? я на вертикальной сверлилке гопру запаковал, 30мм толщина, в ней на глубину 15мм выфрезеровал по контуру в размер, пробурил дырку для объектива и , с 100 метров упало об железяки, хоть бы что) рама в узлы (люминиь 12x10)

    З.Ы полистирол всмысле, серый такой, не ломается на шарики, а просто сменается, сильно жестче обычного белого.
    соберу вия наверно тоже под платки сделаю такой "черный ящик"
    Я долго вертел в руках выжившую крышку от контейнера и так не смог придумать как её притулить и закрепить на раму Полистирол это хорошо, но его надо где то найти, потом как-то обточить и высверлить нужное углуление. В общем не на один день занятие. Зато можно красивую мордашку выточить и раскрасить.

    У меня есть пачка потолочной плитки, что если из нее склеить? Криво косо конечно получится но клеить проще чем фрезеровать.

  6.  
  7. #45

    Регистрация
    31.12.2011
    Адрес
    Днепропетровск, украина
    Возраст
    33
    Сообщений
    804
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    Я долго вертел в руках выжившую крышку от контейнера и так не смог придумать как её притулить и закрепить на раму Полистирол это хорошо, но его надо где то найти, потом как-то обточить и высверлить нужное углуление. В общем не на один день занятие. Зато можно красивую мордашку выточить и раскрасить.

    У меня есть пачка потолочной плитки, что если из нее склеить? Криво косо конечно получится но клеить проще чем фрезеровать.
    вырезал под гопру минут за 10 две половинки) если нет вертикальной сверлилки, можно гравер или дрель как-то вертикально закрепить и все, эффект тот же) скрепил две половинки на гопре канц резинкой, из потолочки можно но она менее плотная, хотя при краше мозги точно должны выжить, а продается полистирол на всех строй рынках и магазинах, я далеко не в столице, но наличествует он на каждом углу практически.

  8. #46

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,017
    Записей в дневнике
    2
    Спасибо, сегодня был проездом в строймаге, пощупал этот полистирол и купил лист (60мм толщиой) Он отлично режется канцелярским ножом, так что думаю без сверлений вырежу (в квартире особо не пофрезеруешь )

  9. #47

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    39
    Сообщений
    2,299
    Записей в дневнике
    19
    Пришла посылка с http://ca.digikey.com/
    Быстрые ребятки однако! 3-4 дня и парочка ADNS-5050 уже ждут опытов Доставка правда вышла чутка дороже (8$) чем 3 сенсора, но в принципе учитывая скорость доставки очень даже рад
    Правда через пару дней еду в отпуск, так что мот и не успею покрутить...

  10.  
  11. #48

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,017
    Записей в дневнике
    2
    Хороший магазинчик, не знал про него А линзу какую поставишь?
    Я так и не смог прдумал как прикрутить глазок от камеры. Не покупать же камеру ради линзы и держателя с резьбой

    Надеюсь завтра потестить прошивку, в которой поисправлял много чего (последние мои ревизии лучше не тестить, больно криво летает с optical flow)

  12. #49

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    39
    Сообщений
    2,299
    Записей в дневнике
    19
    Ну это скорее мега монстр, крупнейший диллер по продаже радиодеталей, с кучей филиалов по всему миру http://www.digikey.com/us/en/International/global.html ток доставка в Рашу дорого наверное
    встанет...
    Не поверишь, я уже хожу вокруг камерки своей с соблазном выдрать из нее глаз :-D. Либо лазерную указку копеечную прикупить и ее разобрать. Далее посадить линзу на 3-4 винтика по периметру, чтобы фокус хоть как накрутить можно было...
    Последний раз редактировалось mahowik; 04.04.2012 в 07:50.

  13. #50

    Регистрация
    31.12.2011
    Адрес
    Днепропетровск, украина
    Возраст
    33
    Сообщений
    804
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    Пришла посылка с http://ca.digikey.com/
    Быстрые ребятки однако! 3-4 дня и парочка ADNS-5050 уже ждут опытов Доставка правда вышла чутка дороже (8$) чем 3 сенсора, но в принципе учитывая скорость доставки очень даже рад
    Правда через пару дней еду в отпуск, так что мот и не успею покрутить...
    ага , пытался однажды там купить bma180 ) доставка до украины 120$ ))

  14. #51

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    39
    Сообщений
    2,299
    Записей в дневнике
    19
    Нехило... по Канаде вроде как если заказ более чем 200$, доставка бесплатно...

  15. #52

    Регистрация
    14.02.2007
    Адрес
    Одесса
    Возраст
    43
    Сообщений
    479
    Цитата Сообщение от Dimm168pin Посмотреть сообщение
    ага , пытался однажды там купить bma180 ) доставка до украины 120$ ))
    Здесь появились такие датчики

  16. #53

    Регистрация
    31.12.2011
    Адрес
    Днепропетровск, украина
    Возраст
    33
    Сообщений
    804
    Цитата Сообщение от gena_g Посмотреть сообщение
    Здесь появились такие датчики
    да уж, 14 баксов это весело, он везде по 5 ), для разнообразия возьму наверно напопробовать lsm330 там же)
    оффтоп ) там еще появились вот такие блу тач модули


  17. #54

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,017
    Записей в дневнике
    2
    Если ADNS-5050 по России доставлять - то в Элитане он есть недорого и доставка вменяеая.. только долго доставляют

  18. #55

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    39
    Сообщений
    2,299
    Записей в дневнике
    19
    забыл написать... ранее когда код смотрел, заметил что vel[axis] не обнуляется... не знаю это баг или фича ))
    по идее когда стики в деадбенде и getEstHVel() интегратор начинает новый цикл возврата в точку, то надо занулить vel[axis], т.к. если небыло остановки коптера и к примеру начали новый маневр, то vel[axis] будет равен остаточной скорости от пред. цикла...

    и отсюда второй не совсем ясный момент: т.к. getEstHVel() интегратор начинает новый цикл возврата когда стики в деадбенде, то скорость через ускорение (в начале цикла возврата) будет равна нулю, хотя она не ноль совсем... т.е. тут мы опираемся на скорость ОФ сенсора и через компл. фильр приходим к правильному значению?

    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    А ещё сегодня случился неприятный краш - коптер был в паре метрах от земли и в 5 метрах от меня, вдруг его начало закручивать по YAW и пошел резкий набор высоты.
    ты вроде как заимплементил корректировку на ветер (т.е. I-чаcть) через вращение векторов, мот там косяк какой....
    Последний раз редактировалось mahowik; 05.04.2012 в 08:00.

  19. #56

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,017
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    забыл написать... ранее когда код смотрел, заметил что vel[axis] не обнуляется... не знаю это баг или фича ))
    по идее когда стики в деадбенде и getEstHVel() интегратор начинает новый цикл возврата в точку, то надо занулить vel[axis], т.к. если небыло остановки коптера и к примеру начали новый маневр, то vel[axis] будет равен остаточной скорости от пред. цикла...

    и отсюда второй не совсем ясный момент: т.к. getEstHVel() интегратор начинает новый цикл возврата когда стики в деадбенде, то скорость через ускорение (в начале цикла возврата) будет равна нулю, хотя она не ноль совсем... т.е. тут мы опираемся на скорость ОФ сенсора и через компл. фильр приходим к правильному значению?
    Я вообще удивлен что алгоритм заработал сразу - там ошибка на ошибке. Я сейчас много чего переделеал. И попробовал вообще без ускорения и интегратора - работает практически так же, т.е. на комнатных тестах разницы не видно. Поэтому отключил ускорение вообще, и заменил его на LPF.
    Но тут ты прав - когда режим не задействован, вычисления не идут, и в LPF тоже висит накопленная перед выходом из режима скорость. Но это мне кажется не критично - примерно секунда нужна, чтобы скорость приняла текущие значения при включении режима. Я бы сделал сброс этой переменной, но это усложнит код - так как выход и вход в режим определяется в MultiWii.pde, а вычисления в IMU.pde.

    По второму вопросу - если убрать ускорение, то эта проблема тоже решается. Вообще все эти переходные процессы при входе в режим длятся мало и это не столь критично при больших скоростях - там все равно разброс результатов корреции до десятка метров. А вот при подруливании на месте могут вылезать эти пороговые эффекты. Ну это будет видно на тестах. В комнате я на площади в 2 метра им подруливал в том режиме - контроль достаточно хороший.

  20. #57

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,017
    Записей в дневнике
    2
    Оказывается, Flymentor использует примитивный оптический сенсор от мышки, с большой долей вероятности это ADNS-2610. http://forum.rcdesign.ru/attachment....9&d=1278410342

    Так что его можно подключить к моему алгоритму, нужно немного дописать чтение/запись и работу с регистрами. Если у кого есть такая железка и есть желание попробовать, напишите.

    Судя по картинке - выводы такие:

    Yellow - SCK
    White - SDIO
    Red - +5V
    Black - Ground

  21. #58

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,017
    Записей в дневнике
    2
    Подключили ADNS-3080 но пока не фурычит. Он работает от 3.3в, может есть специфика подключения к 5-вольтовой ардуине? В датащите пишут что это допускается, но с условиями:

    "SCLK, MOSI, and NCS may be
    driven directly by a 3.3V output from a micro-controller,
    or they may be placed in an open drain configuration by
    enabling on-chip pull-up current sources. The open drain
    drive allows the use of a 5V micro-controller without any
    level shifting components"

    Я ничего не понял

  22. #59

    Регистрация
    31.12.2011
    Адрес
    Днепропетровск, украина
    Возраст
    33
    Сообщений
    804
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    Подключили ADNS-3080 но пока не фурычит. Он работает от 3.3в, может есть специфика подключения к 5-вольтовой ардуине? В датащите пишут что это допускается, но с условиями:

    "SCLK, MOSI, and NCS may be
    driven directly by a 3.3V output from a micro-controller,
    or they may be placed in an open drain configuration by
    enabling on-chip pull-up current sources. The open drain
    drive allows the use of a 5V micro-controller without any
    level shifting components"

    Я ничего не понял
    странно , вроде написано что может работать от 5 вольт без всякого llc

    выдергал даташит, не понял что там за serial port такой

  23. #60

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    39
    Сообщений
    2,299
    Записей в дневнике
    19
    ух! спаял сегодня оптфлоу борд на ADNS-5050 + запилил напильником до смерти старую веб камеру, дабы присобачить ее глазик к борду
    пока не летал, но морду лица удалось сфоткать через mousecam
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: mousecam.png‎
Просмотров: 454
Размер:	15.5 Кб
ID:	641960  

  24. #61

    Регистрация
    31.12.2011
    Адрес
    Днепропетровск, украина
    Возраст
    33
    Сообщений
    804
    может такое собрать?, приехал мне 5050, сижу его смотрю )
    или сразу совместить с гпс?

  25. #62

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    39
    Сообщений
    2,299
    Записей в дневнике
    19
    Т.е. adns5050 на i2c повесить? Думаю оссобо нет смысла т.к. он на любые датапины легко вешается...

  26. #63

    Регистрация
    31.12.2011
    Адрес
    Днепропетровск, украина
    Возраст
    33
    Сообщений
    804
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    Т.е. adns5050 на i2c повесить? Думаю оссобо нет смысла т.к. он на любые датапины легко вешается...
    ну вроде как один фиг, попробую сначала так)

  27. #64

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,017
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от Dimm168pin Посмотреть сообщение
    может такое собрать?,
    Это уже выше моего понимания А насчет совмщения с GPS - вполне реально: чтобы не загружать основной проц, всякие фичи типа gps, сонара и оптического сенсора, лучше выносить на другой. Но проблема в том, что для обсчета нужны прочие данные типа высоты, ускорнения, угла. Получается надо между двумя мозгами это гонять. Насколько быстрая I2C, будет ли тут профит?

  28. #65

    Регистрация
    31.12.2011
    Адрес
    Днепропетровск, украина
    Возраст
    33
    Сообщений
    804
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    Это уже выше моего понимания А насчет совмщения с GPS - вполне реально: чтобы не загружать основной проц, всякие фичи типа gps, сонара и оптического сенсора, лучше выносить на другой. Но проблема в том, что для обсчета нужны прочие данные типа высоты, ускорнения, угла. Получается надо между двумя мозгами это гонять. Насколько быстрая I2C, будет ли тут профит?
    ну соответсвенно и моего , ибо собрать железо это пол беды, а заставить его работать в смысле накодить под него это уже выше моего понимания))

    вот еще чего, был на рынке в поисках линзы, нашел лазер брелок за бакс, и вспомнил что у меня в мыльнице sony dsc v1 есть вот такая чудесная фича для фокусировки в полной темноте,

    снято в полной темноте, к слову снята сетка на 5DII который вечером уже шуршит объективом и нифига не фокусируется, а по этой сетке аж бегом) ума не приложу почему так не делают везде)
    взял брелочек этот, поставил 30 сек выдержки , и вот

    я к тому что а если замутить штуковину как на концертах рисует? колесико, на нем 8 зеркал которое крутится и серва постоянно расшатывает, ночью будет до пары метров зарисовывать квадрат скажем 1,5x1,5 метра

  29. #66

    Регистрация
    31.12.2011
    Адрес
    Днепропетровск, украина
    Возраст
    33
    Сообщений
    804
    развел печатку под это дело ,

    вытравлю,проверю, посмотрю на удобность , если ок выложу файлик под ЛУТ

  30. #67

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    39
    Сообщений
    2,299
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от Dimm168pin Посмотреть сообщение
    развел печатку под это дело
    тут еще надо закладываться на крепление линзы, причем той которая есть в наличии...

    вот мой хардкор, где в качестве макетки платка от мышки с другим сенсором, который успешно удален, дорожки перецарапаны + добавлен навесной монтаж...
    из того что под руками было одним словом ))
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: IMG040.jpg‎
Просмотров: 90
Размер:	54.8 Кб
ID:	651121   Нажмите на изображение для увеличения
Название: IMG041.jpg‎
Просмотров: 61
Размер:	46.4 Кб
ID:	651122  
    Последний раз редактировалось mahowik; 29.05.2012 в 08:47.

  31. #68

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,017
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    тут еще надо закладываться на крепление линзы, причем той которая есть в наличии...
    Ага, самое главное камеру найти и притулить, а сам сенсор и разводить особо не надо, на монтажке за 10 минут все разводится.

    Цитата Сообщение от Dimm168pin Посмотреть сообщение
    я к тому что а если замутить штуковину как на концертах рисует? колесико, на нем 8 зеркал которое крутится и серва постоянно расшатывает, ночью будет до пары метров зарисовывать квадрат скажем 1,5x1,5 метра

    Ну в зералках фазовый автофокус - совсем другой прнцип, для него и такого света хватит. А нашему сенсору надо дневной свет, это на порядки ниже чувствительность. Думаю даже мощные LED прожекторы не помогут по ночи летать.

  32. #69

    Регистрация
    31.12.2011
    Адрес
    Днепропетровск, украина
    Возраст
    33
    Сообщений
    804
    запаял к ардуине потестить и подобрать линзу,


    скачал архив с mousecam , оно мне выдало

    винда как обычно 7x64 на которой ничего не работает)) просто пробовать другую винду?)

    UPD ,разобрался
    под win 7x64 нужно скачать отсюда либу
    и растолкать по папкам как-то так
    Последний раз редактировалось Dimm168pin; 02.06.2012 в 04:32.

  33. #70

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    39
    Сообщений
    2,299
    Записей в дневнике
    19
    пока рылся в закладках своих ты уже и нашел

  34. #71

    Регистрация
    31.12.2011
    Адрес
    Днепропетровск, украина
    Возраст
    33
    Сообщений
    804
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    пока рылся в закладках своих ты уже и нашел
    на multiwii форуме нашел ссылку от товарища LuFa, ну а там уже дальше порылся и нашел под это чудо майкрософта))
    по сложившейся традиции фото на сенсор

    оно в сборе с чуть подпиленым объективом от ip камеры dlink dsc 910


    Печатка в lay
    adns_5050_dimm168pin.zip


    свои идеи которые я высказывал выше смело отправил в помойку, объектив от камеры сам по себе никакой, по этой причине я его собственно и заменил на ip камере на более светосильный и широкоугольный, освещенность объекта довольно критична оказалось, наверно проведу несколько тестов прежде чем окончательно подключать к вию что бы примерно понимать когда сенсор работает , а когда ему уже темно, вывод, искать нечто светосильное и одновременно легкое )
    Или каким-то чудом подстроить коэффициент усиления сенсора, хотя сомневаюсь в живучести этой идеи.
    Последний раз редактировалось Dimm168pin; 02.06.2012 в 05:47.

  35. #72

    Регистрация
    31.12.2011
    Адрес
    Днепропетровск, украина
    Возраст
    33
    Сообщений
    804
    еще одна бредовая идея) отверстие в корпусе сенсора мелкого диаметра,назовем его диафрагмой, сенсор явно больше , а если мы его так назвали-то можем в принципе его приоткрыть как и в фотоаппарате, немного потеряв в глубине резкости, но значительно увеличим светосилу) (светосила это в упрощение как и у снайперов, отношение входного отверстия к выходному) жаль что заказал только один сенсор, боюсь что в ходе эксперимента могу нанести непоправимые повреждения)

  36. #73

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    39
    Сообщений
    2,299
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от Dimm168pin Посмотреть сообщение
    оно в сборе с чуть подпиленым объективом от ip камеры dlink dsc 910
    ух ты! ты чё резьбу прям в текстолите нарезал?! реальна крута!
    Цитата Сообщение от Dimm168pin Посмотреть сообщение
    еще одна бредовая идея) отверстие в корпусе сенсора мелкого диаметра,назовем его диафрагмой, сенсор явно больше , а если мы его так назвали-то можем в принципе его приоткрыть как и в фотоаппарате, немного потеряв в глубине резкости, но значительно увеличим светосилу) (светосила это в упрощение как и у снайперов, отношение входного отверстия к выходному) жаль что заказал только один сенсор, боюсь что в ходе эксперимента могу нанести непоправимые повреждения)
    мне тож эта идейка в голову приходила, т.е. раздрелить дирку сенсора
    и т.к. я покупал три микрухи, то решил попробовать для начала просто снять защитную крышку сенсора и поставить линзу на прежнее место...

    субъективно стало света больше на 30-50%, т.к. в деталях лица появилось больше оттенков... НО появился явный недостаток сразу. пыль попадает на сенсор и появляется эффект битых пикселов на матрице, что видно в mousecam, не знаю будет ли это мешать сенсору правильно распознавать движение...

    п.с. облетать не могу дождж ((
    еще один нюанс: должен хорошо или хотяб удовлетворительно держать алт холд... на последних тестах у меня были проблемы с подшипниками и обмотка в одном движке коротила, колбасило как в шторм , потому эффекта стабилизации не заметил, т.к. еле получалось коптер удерживать и посадить

    и еще вопрос Алексею: подбирал знаки сенсоров и разбирался по коду... для правильной компенсации переменные optflow_pos[ROLL] и optflow_pos[PITCH] должны быть положительными при движении вправо и вверх?

  37. #74

    Регистрация
    31.12.2011
    Адрес
    Днепропетровск, украина
    Возраст
    33
    Сообщений
    804
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    ух ты! ты чё резьбу прям в текстолите нарезал?! реальна крута!
    Да нет, оно прекрасно село на супер клей) линза легкая ибо корпус пластик)


    субъективно стало света больше на 30-50%, т.к. в деталях лица появилось больше оттенков... НО появился явный недостаток сразу. пыль попадает на сенсор и появляется эффект битых пикселов на матрице, что видно в mousecam, не знаю будет ли это мешать сенсору правильно распознавать движение...
    У меня там получается дырка очень точно подогнана под корпус сенсора, и можно банально залить суперклеем все щели, ну а линза на нем же, т.е проблема пыли исключается таким образом.


    п.с. облетать не могу дождж ((
    еще один нюанс: должен хорошо или хотяб удовлетворительно держать алт холд... на последних тестах у меня были проблемы с подшипниками и обмотка в одном движке коротила, колбасило как в шторм , потому эффекта стабилизации не заметил, т.к. еле получалось коптер удерживать и посадить
    Ну для алтхолда чего надо? у меня просто аксель и все, но по высоте оно плавает постоянно ибо ни сонара ни баро нету, и аксель 345ый не калиброваный по всем осям.

    Конечно могу по быстрому все повесить , только платку для баро сваять надо, все руки не доходят)

    если что трешка моя на твоей 1.9а2

    гира 3205 аксель 345 и компас

    может и так хватит?)

  38. #75

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    39
    Сообщений
    2,299
    Записей в дневнике
    19
    Попробуй, но из наблюдений optflow алгоритм слегка раскачивает коптер в процессе стабилизации и высота начинает плавать сильнее...

    Кроче облетал сегодня еще раз, после косметического ремонта. Заменил мотор, откалибровал моторы, потом пропы новые с рцтаймера... врубил альтхолд на высоте метра по сонару, затем поз.холд. Обрадовался! Работает! Решил заснять на мобилу, а коптер как газонет на метров 5 вверх, пока сорентировался, коптер уже летел в тачку припаркованную... успел только газ сбросить... погнул луч и наверное подпортил мотор, т.к. вернулись вибрации и даже в акро не смог справляться после мелкого ремонта на месте...
    Завязываю кроче с альтхолдом по акселю... сил нет больше ((

  39. #76

    Регистрация
    31.12.2011
    Адрес
    Днепропетровск, украина
    Возраст
    33
    Сообщений
    804
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    Попробуй, но из наблюдений optflow алгоритм слегка раскачивает коптер в процессе стабилизации и высота начинает плавать сильнее...

    Кроче облетал сегодня еще раз, после косметического ремонта. Заменил мотор, откалибровал моторы, потом пропы новые с рцтаймера... врубил альтхолд на высоте метра по сонару, затем поз.холд. Обрадовался! Работает! Решил заснять на мобилу, а коптер как газонет на метров 5 вверх, пока сорентировался, коптер уже летел в тачку припаркованную... успел только газ сбросить... погнул луч и наверное подпортил мотор, т.к. вернулись вибрации и даже в акро не смог справляться после мелкого ремонта на месте...
    Завязываю кроче с альтхолдом по акселю... сил нет больше ((
    вот блин, а беда с чем?, с акселем что его дернуло вверх? у меня так кроля уносило с сонаром, при переходе на барометр сразу за 2м начинался потихоньку набор высоты и выстрел пулей где-то на 3ех 4ех метрах , пока в пол газ не опустишь контроль не возвращался. gps тоже хотел прикрутить , валяется уже недели с 2 3339 без дела.

  40. #77

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    39
    Сообщений
    2,299
    Записей в дневнике
    19
    Беда с тем что для альт холда по баро+аксель нужен хорошо демпфированный от вибраций и желательно калиброванный повсем осям аксель. И после косм. ремонта вроде как все было гут, но вот беда... кроче придется поверить и подружиться с алт холдом по баро онли, который в оф. 2.0 версии и выше. На оф. сайте много отзывов хороших. Ну и может подрубить туда же сонар из Алексеевского алгоритма..
    А про гпс в вий самое время.... почитай вий ветку тут + я там кидал ссылки оф. сайт...

  41. #78

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,017
    Записей в дневнике
    2
    Извините, долго отсутствовал. По альтхолду - в общем то для оптического сенсора он не нужен - нужно только примерно знать высоту, т.к. она участвует в формуле рассчета. Барометр тут обязателен. У меня и без альтхолда позицию держит, и при подруливании высота не проседает (ещё одна доработка THROTTLE_ANGLE_CORRECTION).

    По поводу нахождения осей - по ГУИ (OF_DEBUG включить) надо на графиках посмотреть, при каком движении куда идет компенсация. Ещё желательно точно указать оптическую силу линзы OF_FOCAL_DIST Проверить можно так: двигать сенсор над хорошо освещенной контрастной поверхностью, добиться устойчивого отклика в ГУИ (debug4 - управляющий сигнал на выходе алгоритма после PID). А потом не двигать, а наклонять вокруг оси сенсора. Отклик на моторы должне быть равен 0 (т.е. алгоритм компенсирует наклоны, но не регистрирует сдвиг). Если есть выбросы в + или - , значит или поверхность недостаточно хорошо "цепляет", или указано неправльное значение для линзы, надо подбирать.

    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    Беда с тем что для альт холда по баро+аксель нужен хорошо демпфированный от вибраций и желательно калиброванный повсем осям аксель.
    Это верно Аксель штука капризная, но вот только по барометру тоже не сильно удержишь во всех условиях - человек на оф. форуме долго с ним возился, но остался недоволен, говорит аксель все таки нужен.. Надо ставить более точный барометр, GPS и вместе с акселем все это сливать Калманом - тогда будет нормально, но это только на STM32.

    Насчет расширения дырки - я думаю это не даст выигрыша. Сенсор работает как детектор контраста, а расширив дырку, свет увеличим, но контраст потеряем. По крайней мере с пластиковыми дешевыми линзами это так. На самом деле, линзы от китайского фонарика хватает чтобы держать позицию даже когда солнце скрылось за горизонтом (правда там поверхность была хорошая - трава и земля). Практически для всех дневных уличных условий хватит.

Закрытая тема

Похожие темы

  1. Crius Hobby MultiWii
    от leprud в разделе Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка.
    Ответов: 2931
    Последнее сообщение: 24.02.2017, 03:34
  2. Продам тахометр для вертолета Model Avionics SkyTach Optical Tachometer
    от avv_1 в разделе Барахолка. Аппаратура
    Ответов: 8
    Последнее сообщение: 07.05.2013, 12:25
  3. MultiWii - обсуждаем и отлаживаем Alt Hold
    от alexmos в разделе Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка.
    Ответов: 235
    Последнее сообщение: 30.08.2012, 19:49
  4. Multiwii PRO новая плата
    от ultrafliper в разделе Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка.
    Ответов: 4
    Последнее сообщение: 08.02.2012, 14:26
  5. quadro: multiwii vs fy-90q
    от Adekamer в разделе Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка.
    Ответов: 46
    Последнее сообщение: 17.09.2011, 00:52

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения