Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 1 из 12 1 2 3 11 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 1 по 40 из 459

Гекса X6 или Y6 - все "за" и "против".

Тема раздела Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка. в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Друзья, давайте обсудим все "за" и "против" обоих вариантов. Дело в том, что у меня есть готовая гекса классической компоновки, ...

  1. #1

    Регистрация
    05.10.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,962
    Записей в дневнике
    9

    Гекса X6 или Y6 - все "за" и "против".

    Друзья, давайте обсудим все "за" и "против" обоих вариантов. Дело в том, что у меня есть готовая гекса классической компоновки, но жизненно необходим трехлучевой вариант. Дилема: строить с нуля, или переделывать имеющуюся. В свете этого обстоятельства интересно, на сколько варинт Y6 проигрывает классическому в стабильности и грузоподъемности при прочих равных.

  2.  
  3. #2

    Регистрация
    23.11.2011
    Адрес
    Москва Партизанская
    Возраст
    52
    Сообщений
    7,121
    Собрал Y6 на тех же движкахчто и гексу-по ве у то и получилось а вот движки как ни странно стали греться и батарейки хватает поменьше.Все субъективно конечно-но заметно.Думаю процентов 20 точно потери есть.

  4. #3

    Регистрация
    05.10.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,962
    Записей в дневнике
    9
    Андрей, а по устойчивости, плавности что изменилось?

  5. #4

    Регистрация
    23.11.2011
    Адрес
    Москва Партизанская
    Возраст
    52
    Сообщений
    7,121
    Так как Y6 стал меньше по размеру между моторами(270мм) то мне очень странным показалось что он стабильнее традиционной гексы и меньше боиться ветра.Хотя в ветер его немного колбасило. В общем столкнулся с проблемой маленького коптера в расположении и построении ног.Плюс камеру неудобно распологать. Акк не лезет в длину из-за размера .Но есть и плюс..Компактность.

  6.  
  7. #5

    Регистрация
    05.10.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,962
    Записей в дневнике
    9
    На форуме неоднократно обсуждалась зависимость стабилизации коптера от длины лучей - обсуждающие разделились на 2 лагеря. Я в числе тех, кто уверен, что чем короче луч, тем более стабильнее коптер.
    У меня необходимость постройки Y6 возникла только из-за его компактности, но в компоновке проблем не вижу - есть на этот счет соображения.

  8. #6

    Регистрация
    23.11.2011
    Адрес
    Москва Партизанская
    Возраст
    52
    Сообщений
    7,121
    У меня получился трехэтажным.Но вот жрет больше-это напрягло.А по мотокальку как ни странно-квадрик экономичнее.Вот теперь задумался насчет построения квадрика или маленькой гексы на 8 пропах.

  9. #7

    Регистрация
    05.10.2007
    Адрес
    Одинцово
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,264
    вчера разобрал гексу по мотивам сайта blueskyrc.
    по управлению понравилась, но 8 минут полета вместо 15-18 на квадрике меня напрягло. если не брать в расчет токопожирание, нагрев моторов и прочего- по управлению понравилась, делал на 7 винтах.
    гекса вполне мелкая, чертеж рамы(вырезаю по старинке чертеж на бумаге-переношу на текстолити режу лобзиком) умещается на листе формата а4.
    тут возникла мысль что винты стояли слишком близко, и потоки воздуха одного винта- тормозят другой винт, в итоге моторы греются, так как возрастает нагрузка на них.
    дождусь электроники с ГЛБ, попробую увеличить лучи и моторки помощнее поставить

    так что мое мнение Нгекса

  10.  
  11. #8

    Регистрация
    05.10.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,962
    Записей в дневнике
    9
    Александр, тема не о том, как летают классические гексы, а о сравнении классики и Y-компоновки. Ваш пост в рамках этой темы оф-топ.

  12. #9

    Регистрация
    04.08.2012
    Адрес
    Бруклин, США
    Возраст
    45
    Сообщений
    435
    Удивительно, что такая интересная тема так слабо обсуждается... решил вставить свои пять копеек.

    Сам я в свое время голову сломал, решая, что же лучше, но так и не решил. Сделал и то и другое, по очереди. Кое-какие выводы вывел, но до окончания исследования дальше, чем до Китая

    Однозначные преимущества Y6 вижу в следующем:

    1) рама в целом удобнее для размещения камеры, особенно широкоугольной.

    2) существенно легче при той же жесткости, и компактнее при том же размахе лучей

    3) купив классическую раму для гексы (например Turnigy Talon) получаешь готовую раму для Y6 плюс три запасных руки, со стойками и мотормаунтами впридачу. Либо, если есть желание и два пластинки карбона/текстолита, можно элементарно скопировать имещиеся и получить ДВЕ рамы под Y6.

    Однозначные недостатки:

    1) Потеря эффективности нижних моторов по моим (неточным) подсчетам составила 10-20%. Для нейтрализации вращающего момента, нижним пропеллерам требуется большая скорость, чем верхним (если они одного типа), поскольку они находятся в потоке. Как следствие -- нагрузка моторов и их регуляторов сверху и снизу неодинакова.

    2) По сравнению с классическим гекса, Y6 менее популярна, меньше оттестирована, и как следствие хуже поддерживается большинством контроллеров. Под "хуже поддерживается" подразумеваю, что алгоритмы полета, хорошо работающие на гексе, не всегда будут так же хорошо работать на Y6.

    Дальше все не так однозначно, и зависит, наверное, от конкретной модели. Мой опыт показал следующее:

    Стабильность в ховере -- Y6 по крайней мере не хуже гексы.

    Ветроустойчивость -- Y6 лучше гексы, из-за меньшей парусности.

    Вибрации рамы -- в целом у Y6 меньше, однако больше шанс поймать резонанс на луче и флаттер нижнего пропеллера, если он недостаточно жесткий.

    Надежность -- Y6 в целом лучше, по крайней мере на контроллерах MK. При потере мотора/пропеллера на луче гекс обычно делает смертельное сальто и кратер в земле. Y6 летит с наклоном в сторону проблемного луча, и если не перегружен, есть шанс на восстановление контроля со снижением и более-менее мягкую посадку. Главное -- ни в коем случае не давать газ, а наоборот, снизить его до безопасного минимума.

    Устойчивость по курсу и GPS-навигация (включая failsafe) -- вынужден констатировать, что здесь Y6 показал себя ЗНАЧИТЕЛЬНО хуже гексы, особенно в скоростном полете. Сколько я ни бился с настройками, летит криво, "рыскает" в стороны, чуть ли не путает стороны света. Подозреваю, что дело здесь в двух факторах: во-первых, как я уже упомянул, недостаточная оттестированность электроники и софта к ней (даже если конгфигурация Y6 официально поддерживается), во-вторых, сложно предсказуемое влияние встречного потока воздуха, набегающего под разными углами на систему из двух пропеллеров, один из которых УЖЕ находится в потоке другого и вращается быстрее. Надежный yaw-контроль дифференциальным трастом в таких условиях, с одновременным сохранением стабильности -- насколько мне кажется, задача сложнее алгоритмизируемая, чем на гексе, которая по моторам симметрична. Думается, эту проблему удалось бы побороть, если yaw обеспечить поворотом задней оси, как у трикоптера -- но тогда это уже не будет Y6, а "сдвоенный" трикоптер. И конечно же, не хочется громоздить лишние сервы, поворотный механизм и т.д.

    В целом, я так и не понял, что же лучше -- много "за" и "против". В ближайшее время хочу поставить б.м. "чистый" эксперимент -- удалить у моего теперешнего, почти идеально летающего гекса на базе Turnigy Talon три луча и превратить его в Y6 -- с сохранением всей электроники, камеры, батареи и прочего. Особенно интересует, как он справится с навигацией, и будет ли скомпенсирована потеря эффективности моторов массой удаленных лучей (которые у Талона хотя и зверски прочные, но и тяжелые тоже зверски). Если кому будет любопытно, отпишусь о результатах опыта. 

  13. #10

    Регистрация
    09.10.2010
    Адрес
    Протвино, Серпухов
    Возраст
    44
    Сообщений
    4,813
    Записей в дневнике
    25
    Цитата Сообщение от Gene Посмотреть сообщение
    Если кому будет любопытно, отпишусь о результатах опыта.
    Конечно интересно

  14. #11

    Регистрация
    01.01.2012
    Адрес
    SPB
    Возраст
    37
    Сообщений
    243
    Gene Евгений, не раскажите про ТАЛОН. КАК рама по конструктиву и весу? Не хлипковато крепление луча ?

  15. #12

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Окленд, Новая Зеландия
    Возраст
    29
    Сообщений
    4,685
    Записей в дневнике
    78
    Цитата Сообщение от Gene Посмотреть сообщение
    решил вставить свои пять копеек.
    аналогично, только у меня потери не 10-20% вышли, а не менее 30% + перегрев двигателей (ну и про GPS ничего не могу сказать), самое большое ЗА в виде прироста грузоподъемности (а заодно и убрался перегрев) перевесило и y6 стала обычной гексой

  16. #13

    Регистрация
    05.04.2012
    Адрес
    Марик
    Возраст
    45
    Сообщений
    293
    Не являюсь сторонником соосников, но с интересом слежу за обсуждением этих схем. Я не ошибаюсь, что все (или большинство) экспериментировавшие ставили одинаковые моторы на верхние и нижние ВМГ? Но ведь нижняя ВМГ должна расчитываться исключительно по динамической тяге, и только лишь изменением диаметра/шага винта ведь здесь не обойтись. Либо ВИШ внизу, и подбирать шаг экспериментально. Имхо, моторы тоже напрашиваются другие... Тут бы кого-то с самолётным опытом...

  17. #14

    Регистрация
    04.08.2012
    Адрес
    Бруклин, США
    Возраст
    45
    Сообщений
    435
    Цитата Сообщение от shura2000 Посмотреть сообщение
    Конечно интересно
    Уже сделал, сегодня-завтра полетаю, отпишусь. Сейчас могу сказать только, что экономия веса составила 160 грамм только за счет лучей. Из таких лучей нунчаки можно делать!

    Цитата Сообщение от Aleks72 Посмотреть сообщение
    Не являюсь сторонником соосников, но с интересом слежу за обсуждением этих схем. Я не ошибаюсь, что все (или большинство) экспериментировавшие ставили одинаковые моторы на верхние и нижние ВМГ? Но ведь нижняя ВМГ должна расчитываться исключительно по динамической тяге, и только лишь изменением диаметра/шага винта ведь здесь не обойтись. Либо ВИШ внизу, и подбирать шаг экспериментально. Имхо, моторы тоже напрашиваются другие... Тут бы кого-то с самолётным опытом...
    У меня самолетный опыт намного перевешивает опыт мультироторный Хочу заметить, что ВСЕ модельные пропы с ВИШ которые я пробовал ДИКО неэффективны, до 50-60% по сравнению со стандартными. Поэтому на мультироторы я не хочу их ставить вообще. Конечно, в идеале на нижнем пропе должен быть больше шаг, но обычный пропеллер того же шага и диаметра, что и верхний, будет эффективнее ВИШ, какие бы там у него не были потери. Жаль, что APC не производит лево/правых 10/5 (или 10/5.5), а только 10/4.7.
    Последний раз редактировалось Gene; 09.08.2012 в 22:44.

  18. #15

    Регистрация
    05.04.2012
    Адрес
    Марик
    Возраст
    45
    Сообщений
    293
    Цитата Сообщение от Gene Посмотреть сообщение
    Жаль, что APC не производит лево/правых 10/5 (или 10/5.5), а только 10/4.7.
    В том то и дело, что диапазон эффективности может быть совсем небольшой, и стандартные размеры проблемы не решат. Подозреваю, что ВООБЩЕ более-менее удачно настроить нижнюю ВМГ можно только под определённый вес и режим полёта - к примеру, 2 кг в ховере всё хорошо, а уже 2,100 - как обычно, с потерями энергии в виде тепла в воздух. Как бы не понадобился отдельный мозг под нижние ВМГ, с отдельным алгоритмом работы моторов... Но это уже из области занимательной механики, практическая ценность маловероятна.

  19. #16

    Регистрация
    04.08.2012
    Адрес
    Бруклин, США
    Возраст
    45
    Сообщений
    435
    Цитата Сообщение от Aleks72 Посмотреть сообщение
    В том то и дело, что диапазон эффективности может быть совсем небольшой, и стандартные размеры проблемы не решат. Подозреваю, что ВООБЩЕ более-менее удачно настроить нижнюю ВМГ можно только под определённый вес и режим полёта - к примеру, 2 кг в ховере всё хорошо, а уже 2,100 - как обычно, с потерями энергии в виде тепла в воздух. Как бы не понадобился отдельный мозг под нижние ВМГ, с отдельным алгоритмом работы моторов... Но это уже из области занимательной механики, практическая ценность маловероятна.
    Понимаете, к совершенству конечно стремиться нужно, но главное в этом деле не переусердствовать Пропеллеры ВИШ я считаю неудачным решением по многим причинам для мультиротора, который НЕ предназначен для аэробатики, а должен просто спокойно и плавно носить камеру. "Удачная настройка" -- понятие очень относительное. Я бы например считал настройку удачной, если Y6 нормально держит курс и летит домой в случае чего. Полетное время, если хотя бы такое же как в гексе, невзирая на меньший вес -- уже хорошо. Ибо уж очень привлекает возможность подвесить камеру так, чтобы на нее, с одной стороны, не дуло пропеллерами, с другой, чтобы эти пропеллеры не маячили в кадре. Вариантов для этого у Y6 однозначно больше. А по поводу различия моторов и пропеллеров -- хорошо бы, чтобы кто-нибудь эту оптимальную конфигурацию вычислил. Не знаю насчет пропеллеров, но моторы под нужный KV можно и самому перемотать.

  20. #17

    Регистрация
    05.04.2012
    Адрес
    Марик
    Возраст
    45
    Сообщений
    293
    Евгений, я не настаиваю на применении ВИШ в рабочей модели. Речь шла об экспериментальном подборе с его помощью оптимального шага, хотя бы просто на стенде, ведь мы даже приблизительно не знаем, каким он должен быть. "Больше чем у верхнего" - это не цифра. Само собой, это только размышления, на истину не претендующие.
    И еще одно размышление, может пригодится - Не смотря на сложившуюся практику "разнести подальше", мне всё же видится более логичным как раз наоборот, свести как можно ближе. Логика простая - непосредственно под верхним ВВ создаётся достаточно организованный поток, в котором нижний ВВ определённой конфигурации может вполне нормально работать. А чем дальше, тем поток более беспорядочный по понятным причинам. И в таких вихрях вряд ли хоть какой винт будет хоть сколько нибудь нормально себя чувствовать. пример:
    А соосные модельные моторы ведь есть.
    Удачных экспериментов! Буду с интересом следить за их ходом )

  21. #18

    Регистрация
    04.08.2012
    Адрес
    Бруклин, США
    Возраст
    45
    Сообщений
    435
    Цитата Сообщение от Aleks72 Посмотреть сообщение
    Евгений, я не настаиваю на применении ВИШ в рабочей модели. Речь шла об экспериментальном подборе с его помощью оптимального шага, хотя бы просто на стенде, ведь мы даже приблизительно не знаем, каким он должен быть. "Больше чем у верхнего" - это не цифра. Само собой, это только размышления, на истину не претендующие.
    Я просто хотел подчеркнуть, что экспериментировать с ВИШ и переносить полученные на нем данные на обычный пропеллер -- затея, обреченная на провал. "Больше чем у верхнего" -- к сожалению, все, чем в данный момент богаты. Т.е. коптер летает и с одинаковыми пропеллерами, но теоретически должен лучше летать с разными. Я пробовал на верхние ставить APC 10/3.8, на нижние 10/4.7. К сожалению, это наиболее близкие по характеристикам парные пропеллеры, которые мне удалось найти. Результат оказался отрицательный: с одинаковыми 10/4.7 или 10/3.8 летает лучше.


    И еще одно размышление, может пригодится - Не смотря на сложившуюся практику "разнести подальше", мне всё же видится более логичным как раз наоборот, свести как можно ближе. Логика простая - непосредственно под верхним ВВ создаётся достаточно организованный поток, в котором нижний ВВ определённой конфигурации может вполне нормально работать. А чем дальше, тем поток более беспорядочный по понятным причинам. И в таких вихрях вряд ли хоть какой винт будет хоть сколько нибудь нормально себя чувствовать.
    Мне кажется, что здесь не все так просто. Если оба пропеллера слишком приблизить к лучу, сверху и снизу, начнется биение -- сам луч действует, как отражающий экран, лопасть, пробегающая над ним, получает моментальный воздушный толчок. Чем ближе к лучу, тем этот толчок заметнее, вплоть до полной нелетабельности. Если мы оба пропеллера выведем соосно с одной стороны, придется укреплять (и утяжелять) мотормаунты, скрупулезно балансировать пропеллеры из-за увеличенной в длину, причем двойной, оси, т.е. также не совсем приятно.

    А соосные модельные моторы ведь есть.
    Есть. Но толку от них... Там еще кстати и трение оси об ось надо не забывать.

    Удачных экспериментов! Буду с интересом следить за их ходом )
    Спасибо

  22. #19

    Регистрация
    24.02.2012
    Адрес
    Краснодар, akl1950@mail.ru,
    Возраст
    66
    Сообщений
    1,132
    Цитата Сообщение от Gene Посмотреть сообщение
    Мне кажется, что здесь не все так просто. Если оба пропеллера слишком приблизить к лучу, сверху и снизу, начнется биение -- сам луч действует, как отражающий экран, лопасть, пробегающая над ним, получает моментальный воздушный толчок.
    И не только луч причина.
    Сегодня в очередной раз, и наверное в последний, вернулся к проблеме соосника для 12" и хотя бы ФПВ, (уже не съёмок). В этот раз немного модернизировал стенд и получил возможность измерения вращающего момента от ВМГ.
    Цифры приводить не буду, они неинтересны и известны, но один момент отмечу - при равных винтах и моторах: APC SF 12x3,8 и 4006-530 и расстоянии между уровнями 80мм всё терпимо, и немного худшая эффективность (по сравнению с одиночным ВМГ) и приемлемый момент соосной пары не более 15г на метр в том же направлении, что создаёт верхний винт, непобеждёнными остаются вибрации (колебания вызванные не только реакцией луча на поток верхнего винта). Закрученный по спирали поток верхнего винта, отнюдь не ламинарный, встречаясь с нижним винтом, у которого тоже всего две лопасти, порождает всю гамму частот преобразования, начиная от всем известной низкой частоты биения (завывание) в двухмоторных схемах, и до более высокочастотных комбинационных составляющих, которые имеют достаточную энергию и механическая частота которых попадает в полосу пропускания луча.
    А это преодолеть практически невозможно, это не то что отбалансировать ВМГ. И эту проблему не решают ни подбор винтов и двигателей в ярусах, ни прочие ухищрения вплоть до синхронизации оборотов.
    Вот такие мои сегодняшние выводы.

  23. #20

    Регистрация
    04.08.2012
    Адрес
    Бруклин, США
    Возраст
    45
    Сообщений
    435
    Цитата Сообщение от SPer2010 Посмотреть сообщение
    Сегодня в очередной раз, и наверное в последний, вернулся к проблеме соосника для 12" и хотя бы ФПВ, (уже не съёмок).
    Вот это я не могу понять Если бы мне надо было только ФПВ, я бы остановился на X-кваде. Продолжаю долбать Y6 только по той причине, что на нем получается самое незасоренное посторонними предметами видео (если не считать трикоптер и Y4). Даже если на окте или классической гексе, скажем, винты в кадре не видны, они все равно дают мерзкий стробоскопический эффект, если перекрывают солнце (касается широких объективов, как на GoPro, на прочие можно хотя бы бленду нацепить)


    Цифры приводить не буду, они неинтересны и известны
    Зря Вы так думаете! Мне они неизвестны и очень интересны! Какие у Вас хотя бы настройки миксера, насколько газ нижнего отличается от верхнего?

    , но один момент отмечу - при равных винтах и моторах: APC SF 12x3,8 и 4006-530 и расстоянии между уровнями 80мм всё терпимо, и немного худшая эффективность (по сравнению с одиночным ВМГ) и приемлемый момент соосной пары не более 15г на метр в том же направлении, что создаёт верхний винт, непобеждёнными остаются вибрации (колебания вызванные не только реакцией луча на поток верхнего винта).
    Вы пробовали играть газом на нижнем моторе, оставляя верхний на своих оборотах? Если моторы имеют близкую частоту вращения, может наступить могучий резонанс. Что произойдет, скажем, если вы отрегулируете газ нижнего мотора до обращения момента в нуль? Улучшится ли дело с вибрациями? Был бы вдвойне благодарен, если бы Вы привели RPM обоих моторов, при которых момент равен нулю -- это позволило бы мне кое-как экстраполировать на свои.

    Закрученный по спирали поток верхнего винта, отнюдь не ламинарный, встречаясь с нижним винтом, у которого тоже всего две лопасти, порождает всю гамму частот преобразования, начиная от всем известной низкой частоты биения (завывание) в двухмоторных схемах, и до более высокочастотных комбинационных составляющих, которые имеют достаточную энергию и механическая частота которых попадает в полосу пропускания луча.
    А это преодолеть практически невозможно, это не то что отбалансировать ВМГ. И эту проблему не решают ни подбор винтов и двигателей в ярусах, ни прочие ухищрения вплоть до синхронизации оборотов.
    Вот такие мои сегодняшние выводы
    .

    Понятно. Я все-таки готов смириться с очень многими недостатками ради очень существенных достоинств, касающихся съемки. Кстати, тестировал сегодня свой свежесобранный Y6 на базе Талона (пока дома), никаких особенно злостных вибраций не заметил. Отношение газа верхних и нижних в миксере выставил 64/76. Завтра собираюсь выйти с ним погулять, поглядим...

  24. #21

    Регистрация
    05.04.2012
    Адрес
    Марик
    Возраст
    45
    Сообщений
    293
    Кстати о греющихся моторах.
    Цитата Сообщение от ctakah Посмотреть сообщение
    движки как ни странно стали греться
    Давно заметил, что такие казусы (вдруг стали греться после некоторых изменений конструкции) происходит из-за увеличения вибраций на луче. И не важно по какой причине, то ли ВМГ разбалансировалась, то ли луч как консоль попадает в резонанс. Евгений, попробуйте стянуть лучи, наверняка это в какой-то мере нивелирует то, о чем говорит Анатолий:

    Цитата Сообщение от SPer2010 Посмотреть сообщение
    ...начиная от всем известной низкой частоты биения (завывание) в двухмоторных схемах, и до более высокочастотных комбинационных составляющих, которые имеют достаточную энергию и механическая частота которых попадает в полосу пропускания луча.
    Полоса пропускания луча после стяжки сильно уходит в сторону высоких частот. А их энергия значительно ниже.

  25. #22

    Регистрация
    24.02.2012
    Адрес
    Краснодар, akl1950@mail.ru,
    Возраст
    66
    Сообщений
    1,132
    Цитата Сообщение от Gene Посмотреть сообщение
    Зря Вы так думаете! Мне они неизвестны и очень интересны!
    Только мои посты в ветке "двигатели + винты ..." 1440, 1451, 1455, 1467, 1459, 1667, 1670.
    Цитата Сообщение от Gene Посмотреть сообщение
    Вы пробовали играть газом на нижнем моторе, оставляя верхний на своих оборотах?
    Пока не пробовал, но попробую обязательно с контролем оборотов, доводя обороты нижнего с разных сторон до нулевых биений.

    Цитата Сообщение от Gene Посмотреть сообщение
    Кстати, тестировал сегодня свой свежесобранный Y6 на базе Талона (пока дома), никаких особенно злостных вибраций не заметил
    Может быть я усугубляю величину вибраций, так как конструкция стенда у меня не жесткая, это чтобы измерять тягу и момент вращения.

    [quote=Gene;3547660Отношение газа верхних и нижних в миксере выставил 64/76[/quote]

    Поскольку функция тяга - газ (обороты ) нелинейная, то фиксированное отношение оборотов может сработать в узкам диапазоне мощностей.

  26. #23

    Регистрация
    04.08.2012
    Адрес
    Бруклин, США
    Возраст
    45
    Сообщений
    435
    Цитата Сообщение от SPer2010 Посмотреть сообщение
    Поскольку функция тяга - газ (обороты ) нелинейная, то фиксированное отношение оборотов может сработать в узкам диапазоне мощностей.
    Оно не фиксированное, понятно что контроллеру надо yaw держать стабильным. Это отношение -- как бы печка, от которой он пляшет при своих рассчетах.

  27. #24

    Регистрация
    24.02.2012
    Адрес
    Краснодар, akl1950@mail.ru,
    Возраст
    66
    Сообщений
    1,132
    Провёл блиц-измерения для той же ВМГ. Управлял от двух сервотестеров. Выставлял суммарную тягу в режиме выравнивания скоростей, контроль по нулевым акустическим биениям и по сторб-эффекту от энергосберегающей лампы.

    Имеем

    g сумм 200 / 400 / 600
    Wв 10,4 / 25 / 42
    Wн 9,4 / 23 / 37
    Wв/Wн 1,11 / 1,09 / 1,14
    Rpm 2340 / 2920 / 3840

    g/W 10,1 / 8,3 / 7,6

    Даже при равенстве оборотов остаётся вращающий момент верхнего винта, правда небольшой. Вибрации в синхронном режиме минимальные.

    Для суммарной тяги 400 г момент становится равным нулю при верхнем Rpm 3000, нижнем 3500.
    Я думаю, что если сделать предельно жёсткую конструкцию с моторами типа 3507-650kv и винтами APC E, то может быть из этой затеи что-то и получится.
    Ну и проблему выравнивания моментов оставить только для задней ВМГ, остаточные моменты для боковых взаимно скомпенсируются и их двигателями можно будет управлять напрямую через Y разветвители.
    Последний раз редактировалось SPer2010; 10.08.2012 в 15:02.

  28. #25

    Регистрация
    04.08.2012
    Адрес
    Бруклин, США
    Возраст
    45
    Сообщений
    435
    Ну вот, это уже что-то! Правда, по секрету признаюсь, что половины цифр я не понял, но вот это

    Для суммарной тяги 400 г момент становится равным нулю при верхнем Rpm 3000, нижнем 3500.
    для меня весьма ценные данные. От них уже можно отталкиваться. А вообще я тут придумал фишку, элементарно простую, как можно настроить миксер без всякого стенда. Для МК по крайней мере работает. Нужно запустить motor test, на все 6, легонько придерживая коптер рукой, пока он не станет ховерить (понятно, в этом случае отпускать нельзя, ибо никакого контроля за поведением нет, и сам он за собой не следит) и регулировать миксер до тех пор, пока он перестанет хотеть повернуться вокруг вертикальной оси. Полученная разница газа моторов и будет оптимальной для данной конфигурации в самом полезном режиме -- ховере.

  29. #26

    Регистрация
    24.02.2012
    Адрес
    Краснодар, akl1950@mail.ru,
    Возраст
    66
    Сообщений
    1,132
    Цитата Сообщение от Gene Посмотреть сообщение
    Правда, по секрету признаюсь, что половины цифр я не понял, но вот это
    Всё очень просто. Напремер для суммарной тяги в 400г - двумя сервотестерами добиваюсь заданной тяги, контролируя равенство оборотов, измерю мощность каждого двигателя (25 и 23 Вт), Rpm одного из двигателей (2920), считаю отношение мощностей (1,09), а затем эффективность всей ВМГ
    (8,3).

  30. #27

    Регистрация
    29.12.2010
    Адрес
    Киев
    Возраст
    48
    Сообщений
    1,520
    Цитата Сообщение от SPer2010 Посмотреть сообщение
    g сумм 200 / 400 / 600
    Wв 10,4 / 25 / 42
    Wн 9,4 / 23 / 37
    Wв/Wн 1,11 / 1,09 / 1,14
    Rpm 2340 / 2920 / 3840

    g/W 10,1 / 8,3 / 7,6
    Анатолий, какие винты использовались?

    Вообще, как то был опыт: верхний винт 10"х3,8 нижний 11"х4,7 = летало более менее, измерить данные только не мог - не было стенда и приборов
    Я к тому что, винты нужны разные. А у того же АРС пока ряд винтов совершенно не для соосных установок ;(

  31. #28

    Регистрация
    24.02.2012
    Адрес
    Краснодар, akl1950@mail.ru,
    Возраст
    66
    Сообщений
    1,132
    Я несколькими постами выше писал - APC SF 12x3,8.

    Цитата Сообщение от Bluebird Посмотреть сообщение
    А у того же АРС пока ряд винтов совершенно не для соосных установок
    Почему же? Сейчас я склоняюсь к использованию APC E 12x6. А использование разных винтов приводит к появлению многих проблем, главная из которых разный момент инерции винтов, то есть разное время реакции на направление возмущения.

  32. #29

    Регистрация
    29.12.2010
    Адрес
    Киев
    Возраст
    48
    Сообщений
    1,520
    Цитата Сообщение от SPer2010 Посмотреть сообщение
    Я несколькими постами выше писал - APC SF 12x3,8.
    Спасибо, проспал видимо Да я вот тоже подошел к 12х6 АРСЕ, весьма неплохие винты. Через недельку думаю опробовать СУ с этими винтами и моторками 3536, посмотрим....

    А пока...

    Мысли к нам приходят из общего инфополя )) Или ка говорят - идеи летают в воздухе, ловите...
    Наш старый знакомый Фердинант снова полетал ФПВ на своем 12ти роторном агрегате, и в полете решил сделать флип... Сделал, и коптер лишился двух верхних моторов с одной стороны! Ну и прилетел домой, не без осложнений, но прилетел Кстати винты интересно стоят, снизу граупнер или 10" или 11", сверху слоуфлаер, эффективность неизвестна


  33. #30

    Регистрация
    24.02.2012
    Адрес
    Краснодар, akl1950@mail.ru,
    Возраст
    66
    Сообщений
    1,132
    В общем-то всё понятно . Начиная с Х8 моменты ВМГ взаимно скомпенсированы в диагональных парах и можно в принципе ставить и разные винты и даже двигатели. Второе, двигатели очень высокие и взаимное влияние пропеллеров минимизированно. Верхние похожи на копеечные с HK, при малых оборотах до флаттера или отрыва лопасти на них можно очень ничего полетать.
    Вся проблема Y6 в диагональной неуравновешенности схемы, но с другой стороны самый незатенённый винтами вариант компоновки.

  34. #31

    Регистрация
    04.08.2012
    Адрес
    Бруклин, США
    Возраст
    45
    Сообщений
    435
    Итак, сегодня облетал y6 и теперь имею, что сказать

    Начну с переделки. Мне на нее потребовалось 2 дня, при том что я заядлый перфекционист и копуша. Что она в себе заключала:

    1) удалить три луча

    2) изготовить три адаптера под нижние моторы, сделать в мотормаунтах резьбовые отверстия для крепления адаптеров ( ибо мои моторы привинтить с обоих сторон невозможно без адаптера). Адаптеры изготовлены из дюралевых пластинок толщиной 2 мм, масса каждого -- 2 грамма.

    3) развернуть блок электроники на 90 градусов. Можно было бы оставить как есть, а нужные поправки внести софтом, но решил, что так будет надежнее для чистоты опыта.

    4) просверлить несколько дополнительных дырок в нижней плате, для крепления шасси и камерного подвеса

    5) Подключить провода моторов

    6) Настроить миксер моторов.

    В результате коптер стал весить 1905 грамм в полной полетной конфигурации, с камерой, стабилизатором и батареей нанотех 5000mah 3S. Это на 206 грамм меньше, чем гекса. Экономия 160 грамм за счет лучей, откуда взялись еще 46 грамм -- ума не приложу, наверное использовал более короткие болты.

    Теперь перехожу к самому интересному -- полету.
    Абсолютно все настройки оставил как в гексе, кроме, понятно, миксера.

    Взлетел не без боязни, в ручном режиме, но коптер сразу своим поведением вызвал уверенность -- держался исключительно ровно. Поставил на altitude hold --- и тут первый сюрприз: начал набирать высоту! У меня минимальный thrust был оптимизирован под гексу, а этому надо меньше, очевидно. Моя ты лапочка! Значит, потеря эффективности моторов не просто скомпенсировалась уменьшением массы, а скомпенсировалась с запасом! Полетное время подтвердило: вместо 8 минут летает 9 с половиной, причем это не в ховере -- но я забегаю вперед.

    Поставил на GPS hold. Разница с гексой есть, как и следовало ожидать, но обнаружились нюансы. Точность позиционирования уменьшилась, радиус "гуляния" увеличился с двух метров до примерно трех с половиной. Зато! коррекция стала такой мягкой и плавной, что со стороны даже незаметно было, куда коптер наклоняется. Гекса в этом смысле заметно поддергивала своей плоскостью. Похоже, играет роль увеличенная масса на концах лучей плюс погрешность управления на каждом луче теперь делится на два мотора. Даже не знаю, хорошо это или плохо -- для полетов с камерой, наверное, так даже лучше.

    Наконец, решил погонять на скорости. Что могу сказать -- разница с моим предыдущим y6 оказалась серьезной. Во-первых, стабильность полета по прямой, которую я критиковал -- должен взять свои слова обратно, наверное мои проблемы были связаны с криворукостью и/или неправильным размещением компаса, а может быть и с другой конфигурацией пропеллеров. Пропеллеры теперь стоят так:

    ЛВ-10/4.7, ЛН-10/4.7R, ПВ-10/4.7R, ПН-10/4.7, ЗВ-10/4.7R, ЗН-10/4.7

    Летит как по струнке, похоже даже лучше гексы. Вот с резкими поворотами надо быть осторожнее: гекса выравнивается мгновенно, у Y6 больше инерционность крена. Наверное ему надо немного помочь в настройках PID. но в целом я доволен -- летит очень хорошо и прекрасно управляем. Даже около собственной головы я просвистел на скорости и не испугался

    Возврат домой -- тут говорить нечего, кроме как "не обманул".

    Наконец, вибрации. Посмотрел отснятое видео -- разницы с гексой не увидел. Изредка возникали высокочастотные подрагивания, но я подозреваю, что не совсем правильно портировал свой камерный подвес. Надо будет покопаться с ним.
    В видео правда стал маячить краешек нижнего пропеллера, когда увидел, подумал -- вот те раз! а я так хвалил y6 именно за простор для камеры! Но ничего, в моем случае это лечится за 5 минут.

    Подводя первые итоги: впечатления самые положительные. Летит наш орЭл:

    Нажмите на изображение для увеличения
Название: 1DS_1651.jpg
Просмотров: 457
Размер:	31.5 Кб
ID:	678929
    Последний раз редактировалось Gene; 11.08.2012 в 03:25.

  35. #32

    Регистрация
    04.11.2011
    Адрес
    Набережные челны
    Возраст
    19
    Сообщений
    113
    Цитата Сообщение от Gene Посмотреть сообщение
    Подводя первые итоги: впечатления самые положительные. Летит наш орЭл:
    ну я так и знал...............
    у вас не проблема варианта расположения моторов , у вас тупо очень большая парусность !
    ну вы посмотрите на неё - это же яхта настоящая - полметра сверху на ВП и снизу на шасси !
    конечно отсудова будут вытекающие последствия , такие как ветронеустойчивость и странное поведение


    Цитата Сообщение от Gene Посмотреть сообщение
    По сравнению с классическим гекса, Y6 менее популярна, меньше оттестирована, и как следствие хуже поддерживается большинством контроллеров. Под "хуже поддерживается" подразумеваю, что алгоритмы полета, хорошо работающие на гексе, не всегда будут так же хорошо работать на Y6.
    это всего-лишь проблема нескольких мучительных дней работы с прогами полетов замеров и т.д.
    то есть это как 4G - сначала менять не хотели а потом неохотно начали
    кстати вот и оффтоп!
    как там у вас с сетями 4G ? небось вся Америка на них перешла ? а у нас еще пока одна только

  36. #33

    Регистрация
    04.08.2012
    Адрес
    Бруклин, США
    Возраст
    45
    Сообщений
    435
    Цитата Сообщение от айдарик Посмотреть сообщение
    ну я так и знал...............
    у вас не проблема варианта расположения моторов , у вас тупо очень большая парусность !
    ну вы посмотрите на неё - это же яхта настоящая - полметра сверху на ВП и снизу на шасси !
    конечно отсудова будут вытекающие последствия , такие как ветронеустойчивость и странное поведение
    Ну я так и знал... Вы прочитали, что я написал? если нет, пожалуйста, сделайте это, прежде чем комментировать. У этого, конкретного, нет проблем ни с парусностью, ни с ветроустойчивостью. Абсолютно. И у предыдущего тоже не было. А странное поведение под GPS было у предыдущего, но отсутствует у этого. Стабилизатор я разрабатывал два года, он летать не мешает, длинная штанга для инерционности, и она НЕ парусит, диаметр палки 0.7 см, летал в ветер до 40 км/ч. Точнее, парусит не более, чем стандартный стабилизированный подвес с камерой. Не надо лечить здорового!

    это всего-лишь проблема нескольких мучительных дней работы с прогами полетов замеров и т.д.
    Ну конечно же. Чужие проблемы всегда решаются легко!

    то есть это как 4G - сначала менять не хотели а потом неохотно начали
    кстати вот и оффтоп!
    как там у вас с сетями 4G ? небось вся Америка на них перешла ? а у нас еще пока одна только
    Понятия не имею, не пользуюсь.

  37. #34

    Регистрация
    13.01.2011
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    42
    Сообщений
    16,218
    Записей в дневнике
    25
    Цитата Сообщение от Gene Посмотреть сообщение
    Подводя первые итоги: впечатления самые положительные. Летит наш орЭл:
    Прикольно А видео с борта есть? Как гоупро себя чувствует, желе наблюдается?

    Цитата Сообщение от айдарик Посмотреть сообщение
    ну я так и знал............... у вас не проблема варианта расположения моторов , у вас тупо очень большая парусность !
    Айдар, ты еще раму Эцелоп не видел)))

  38. #35

    Регистрация
    04.08.2012
    Адрес
    Бруклин, США
    Возраст
    45
    Сообщений
    435
    Цитата Сообщение от Covax Посмотреть сообщение
    Прикольно А видео с борта есть? Как гоупро себя чувствует, желе наблюдается?
    Видео есть, только не думаю, что это кому-то интересно будет. Ну, туда-сюда, потом долго висел (левой рукой стиком рулил, а правой кэнон 1Дс пытался к глазу поднести). Хотел выложить фото в мегаразрешении, движок форума не дал, только, говорит, 800х800. И поделом мне

    Желе на гопро у меня нету, но появились какие-то небольшие вибрации, которых раньше не было. Сейчас копаю свою виброразвязку.

  39. #36

    Регистрация
    29.12.2010
    Адрес
    Киев
    Возраст
    48
    Сообщений
    1,520
    Цитата Сообщение от Gene Посмотреть сообщение
    Точность позиционирования уменьшилась, радиус "гуляния" увеличился с двух метров до примерно трех с половиной.
    Евгений, а теперь попробуйте сделать выкосы на моторах = должно понравится в плане улучшений стабильности висения и полета
    Сделайте так чтобы нижние и верхние моторы осью вращения смотрели наружу. Градусов 10-15, это если позволят крепления моторов. Пробовал на классике - понравилась стабильность Успехов Вам и пепелацу

  40. #37

    Регистрация
    04.08.2012
    Адрес
    Бруклин, США
    Возраст
    45
    Сообщений
    435
    Цитата Сообщение от Bluebird Посмотреть сообщение
    Евгений, а теперь попробуйте сделать выкосы на моторах = должно понравится в плане улучшений стабильности висения и полета
    Сделайте так чтобы нижние и верхние моторы осью вращения смотрели наружу. Градусов 10-15, это если позволят крепления моторов. Пробовал на классике - понравилась стабильность Успехов Вам и пепелацу
    На всякий случай уточню: "наружу" это по вектору от геометрического центра? чтобы верхние дули ему под брюхо, а нижние наоборот? Интересно, обязательно попробую, только 10-15 не многовато ли будет...

  41. #38

    Регистрация
    29.12.2010
    Адрес
    Киев
    Возраст
    48
    Сообщений
    1,520
    Мээээ, да, наверное непонятно выразился
    Наружу это по вектору от геометрического центра = верно! Ну с градусами можно поиграться

  42. #39

    Регистрация
    04.08.2012
    Адрес
    Бруклин, США
    Возраст
    45
    Сообщений
    435
    Если кому интересно... Налетав на Y6 примерно 5-6 часов и разбив не без его помощи камеру, решил вернуться к нашим баранам, то бишь к стандартной гексе. Причины:

    1) Несмотря на все пляски с бубном, не удалось избавиться от резонанса моторов на одном луче. Самое противное -- непредсказуемость: этот резонанс может не проявиться в самых диких маневрах, при ветре, зато вдруг ни с того ни с сего вылезает на ровном месте, в спокойном полете. Подозреваю причину в гармониках PRM двух жестко связанных моторов.

    2) слабая по сравнению с гексой маневренность. Вперед Y6 летит прекрасно, но для такой задачи самолет будет еще лучше. А вот если надо облететь, допустим, дерево, при ветре, при этом держа его в поле зрения камеры, гекса удобнее и предсказуемее.

    3) крайняя неэффективность ВМГ с пропеллерами GWS 9050x3, на которые я очень надеялся. Вероятная причина в недостаточной жесткости пропеллера и как следствие флаттере нижнего. С APC таких проблем нет, но с ними ухудшается положение с резонансной вибрацией.

    От рамы Turnigy Talon, несмотря на все ее достоинства, решил отказаться тоже. Сделал новую самодельную, по массе такую же как трехлучевой талон и, вроде бы, не менее жесткую (карбоновые балки между концами лучей, связанные с мотормаунтами). Поглядим.

  43. #40

    Регистрация
    25.01.2006
    Адрес
    Одесса-Винница, Украина
    Возраст
    44
    Сообщений
    869
    Евгений, огромное спасибо за предоставляемую информацию по коаксиальным схемам !

    Подумываю над сборкой коаксиальной восьмерки .... на "квадро" раме ....
    Согласно вашему опыту, моторы буду крепить на отдельные мотормаунты (хотя еще не известно в каком варианте будет резонировать сильнее).

    Еще вопросик (из текста не совсем понял) на каких "мозгах" вы экспериментировали ?

    У меня в коптерах, приличный налет только на классических гексах ...
    Но с уверенностью могу сказать что алгоритм управления (стабилизации) гораздо важней схемы расположения моторов ....
    Это особенно касается управляемости по курсу !
    А также поведение ЛА на спуске ....

    С уважением, Соло.

+ Ответить в теме

Похожие темы

  1. AT-99 Gunship "Scorpion" из пены по мотивам фильма "Аватар"
    от native18 в разделе Копии и полукопии
    Ответов: 2876
    Последнее сообщение: 11.05.2014, 13:43
  2. Подскажите что за "зверь" и чем емо можно заменить"аналог" Li-Po.
    от Бяков в разделе Аккумуляторы, зарядники
    Ответов: 13
    Последнее сообщение: 23.03.2012, 11:02
  3. Дисплей в кокпите, "как у Робертуса на ЯК-130".
    от boroda_de в разделе Копии, полукопии
    Ответов: 5
    Последнее сообщение: 12.08.2011, 13:29
  4. "Открытый кубок Одессы по авиамоделизму" в классе F3A - этап "Кубка Украины"
    от Александр F3A в разделе Классический пилотаж, F3A
    Ответов: 11
    Последнее сообщение: 15.06.2011, 21:20

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения