Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 438 из 618 ПерваяПервая ... 428 436 437 438 439 440 448 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 17,481 по 17,520 из 24683

Вопросы и Ответы по подбору комплектующих для коптеров

Тема раздела Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка. в категории Квадрокоптеры и мультироторы; 11 не вес, а 44 уже целая камера Мобиус! ) А те по 2г всего. Разница довольно существенная. Вот и ...

  1. #17481
    Забанен
    Регистрация
    11.07.2014
    Адрес
    Москва
    Возраст
    41
    Сообщений
    215
    11 не вес, а 44 уже целая камера Мобиус! ) А те по 2г всего. Разница довольно существенная.

    Вот и не вижу ни одной причины ставить большие, хоть и хочется не париться. )

  2.  
  3. #17482

    Регистрация
    26.05.2013
    Адрес
    Санкт-петербург
    Возраст
    51
    Сообщений
    6,923
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от AirBot Посмотреть сообщение
    Разница довольно существенная.
    Для Ваших моторов это не разница... Только хорошей балансировкой пропов легко 100 граммов тяги получить, а увеличение размера пропа даст уже серьезный прирост тяги... Загляните ко мне в дневник, там есть тестирование 2212 с разными пропами... А те, которые по 2 грамма,
    2.0g(without wires)
    реально 7 граммов весят с проводами, кажется в мелколетах взвешивали... Вторые тоже без проводов 11 грамм весят, вот только с проводами они будут весить на те же 5 грамм больше...) Согласитесь, разница между 7 г и 16 г уже не такая большая, как между 2 и 11 г...)

  4. #17483

    Регистрация
    04.12.2014
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    44
    Сообщений
    398
    Подбираю надежные регули под фотосъемочную гексу с т-моторами. Пропы 15-16, рабочий вес 6-8кг.
    Не могу понять откуда такое многообразие регулей и какие будут надежнее и стабильнее.

    1) T-Motor 40A (400Hz) http://megakopter.ru/image/cache/dat...65-400x400.jpg
    2) T-Motor 40A PRO http://megakopter.ru/image/cache/dat...o2-400x400.jpg
    3) T-Motor S45A http://static12.insales.ru/images/pr...r-s45a-001.jpg

    Есть информация?

  5. #17484

    Регистрация
    18.04.2015
    Адрес
    Москва
    Возраст
    21
    Сообщений
    18
    Всем привет! Хочу собрать свой первый квадрокоптер. Много читал, смотрел и есть большое желание. Возникает вопрос по поводу использования в виде мозга STM32.
    1.В чём его плюсы и минусы?
    2.Есть ли на него готовая прога что бы сделать, залить, летать сразу, а потом доработать под себя, когда пойму что к чему.
    3. Какой язык используется для этой платы?
    4. Можно ли писать для этой платы на С/С++/С#?
    5. Если эта платка реально нормальная для коптера, помогите с комплектующими для неё(раму тоже буду покупать)?
    хочется сделать сразу нормальный коптер, а не играться а после докупать что-то.
    Цель: коптер 50-60 см, должен поднимать вес от 1,5 кг, и летать от 40 минут
    если есть какие-либо мозги лучше, то предлагайте.
    он должен уметь держать соответствущую высоту заданную и летать, это для начала
    Как только пойму что он это умеет, надо научить его обходить препятствия, если кто-то пытается схватить что бы отлетал
    после голосовое управление добавить, а после уже подумаю что ещё
    6. Ещё такой вопрос, какой максимальный вес может тянуть коптер таких размеров?
    7. Да и какой STM32 лучше?
    8. Где можно купить все детали не дорого, но что бы максимально быстро? Не больше недели.
    9. Вопрос по поводу размера, лучше делать меньше или 50-60 см это нормально? какие плюсы/минусы?
    10. У меня есть ардуино уно, можно ли для начала использовать его, а после купить STM или например APM и ничего не меняя поменять только мозги?
    11. Какой самый мощный мозг вы знаете для коптера, ну и при это что бы можно было найти прогу на него первоначальную для дальнейшего познания?
    Всем большое спасибо за ответы!
    Если есть ссылки на такой проект действительно стоящий по вашему мнению, киньте плиз!
    Последний раз редактировалось aganovvm; 07.05.2015 в 03:59.

  6.  
  7. #17485

    Регистрация
    26.05.2013
    Адрес
    Санкт-петербург
    Возраст
    51
    Сообщений
    6,923
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от aganovvm Посмотреть сообщение
    он должен уметь держать соответствущую высоту заданную и летать, это для начала
    Почти все имеющиеся на рынке автопилоты это умеют...

    Цитата Сообщение от aganovvm Посмотреть сообщение
    Цель: коптер 50-60 см, должен поднимать вес от 1,5 кг, и летать от 40 минут
    Это можно получить имея немалый опыт в построении, просто собрать в кучу, даже очень хорошие комплектующие, не получится...

    Цитата Сообщение от aganovvm Посмотреть сообщение
    Как только пойму что он это умеет, надо научить его обходить препятствия, если кто-то пытается схватить что бы отлетал после голосовое управление добавить, а после уже подумаю что ещё
    Чего мелочиться то, давайте уж сразу в Президенты мира...) А пока, начните отсюда... Вопросы новичка и отсюда http://forum.rcdesign.ru/f123/thread264540.html

    З.Ы. STM это не мозг, это всего лишь микропроцессор, на основе которого и делают мозги, самые разные...

  8. #17486

    Регистрация
    03.09.2011
    Адрес
    Ростовская обл ,ст. багаевс
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,339
    и снова Здравствуйте. Вопрос по поводу видео линка для фпв. Почти 95% коптеров летает на частоте 5,8 и 5%летают вообще без фпв. Отсюда вопрос,почему не используется частота 1,2 и можно ли ей пользоваться на коптерах?

  9. #17487

    Регистрация
    18.04.2015
    Адрес
    Москва
    Возраст
    21
    Сообщений
    18
    Цитата Сообщение от ssilk Посмотреть сообщение
    Почти все имеющиеся на рынке автопилоты это умеют...


    Это можно получить имея немалый опыт в построении, просто собрать в кучу, даже очень хорошие комплектующие, не получится...


    Чего мелочиться то, давайте уж сразу в Президенты мира...) А пока, начните отсюда... Вопросы новичка и отсюда http://forum.rcdesign.ru/f123/thread264540.html

    З.Ы. STM это не мозг, это всего лишь микропроцессор, на основе которого и делают мозги, самые разные...
    Ну окей, по сути сказали только вначале и вконце.
    Так подскажите какой мозг тогда лучше использовать?

  10.  
  11. #17488

    Регистрация
    22.07.2013
    Адрес
    Санкт-петербург
    Возраст
    41
    Сообщений
    1,935
    Записей в дневнике
    15
    Цитата Сообщение от aganovvm Посмотреть сообщение
    Всем привет! Хочу собрать свой первый квадрокоптер. Много читал, смотрел и есть большое желание. Возникает вопрос по поводу использования в виде мозга STM32.
    О! Давненько не было запросов на создание супер коптеров!
    STM32 это только процессор, без датчиков не полетит. Есть готовые мозги на этих процессорах, например CC3D (высоту держать не умеет), Naze32 (есть версии с барометром и компасом). Прошивки у них разные OpenPilot и BaseFlight, в обе платы можно залить CleanFlight, насколько эти проекты опенсорс не знаю, загуглите.
    По подбору комплектующих вам ссылки дали, почитайте.

    Только сначала подумайте насколько вам это надо, если просто по программировать автопилот, соберите тележку и играйтесь с любым опен сорс пилотом, хоть АРМ хоть MultiWii.
    Первый полет коптера вас очень разочарует, и до программирования голосового управления вы не дойдете.

  12. #17489

    Регистрация
    04.12.2014
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    44
    Сообщений
    398
    Цитата Сообщение от aganovvm Посмотреть сообщение
    Цель: коптер 50-60 см, должен поднимать вес от 1,5 кг, и летать от 40 минут

    А вы вечных двигателей уже много моделей собрали?
    А если без шуток то под ваши запросы я немножко даже посчитал...
    Потребуется гекса- или октокоптер формата от 1500мм
    Полетный вес его будет от 25кг, батарей - от 12кг. Стоимость сами прикиньте. :-)

    И все это ради 1,5кг полезной нагрузки на такое время )))
    Само то конфигурация для "первого квадрокоптера" :-)

  13. #17490

    Регистрация
    03.10.2007
    Адрес
    Москва ВАО Кожухово
    Возраст
    45
    Сообщений
    1,984
    Записей в дневнике
    3
    Цитата Сообщение от delfin0510 Посмотреть сообщение
    Отсюда вопрос,почему не используется частота 1,2 и можно ли ей пользоваться на коптерах?
    Помехи могут быть на управление 2.4 ГгЦ
    1.2 видео используют совместно с управлением 433 МГц.
    Как то так.

  14. #17491

    Регистрация
    17.06.2013
    Адрес
    Тюмень
    Возраст
    33
    Сообщений
    147
    Друзья, привет !
    Подскажите по выбору.. Что лучше взять, 10х38 или 10х45 - обычный… не карбон. (GEMFAN)

    F450/2212 980/30A - вес 1400-1500гр.

  15. #17492

    Регистрация
    26.07.2013
    Адрес
    Москва
    Возраст
    47
    Сообщений
    555
    Хочу собрать компактный квадр или гексу под sony r100. Камера с подвесом от валкеры получается где-то грамм 600-650. Плюс ноги.
    На какую раму ориентироваться для хорошей работы? DJI 450, вроде бы маловата - нужно мощные моторы ставить, большие винты, боюсь будет слабое сопротивление ветру и колбасня.
    Может DJI 550 - гекса? 650-я тарот уже кажется великовата.
    Что выбрать? Хочу надежный ремонтопригодный аппарат.

  16. #17493

    Регистрация
    04.12.2014
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    44
    Сообщений
    398
    Цитата Сообщение от Animator Посмотреть сообщение
    Хочу собрать компактный квадр или гексу под sony r100. Камера с подвесом от валкеры получается где-то грамм 600-650. Плюс ноги.
    На какую раму ориентироваться для хорошей работы?
    Нагрузка до 700 грамм - тарот 680
    Летать будет до 25 минут
    Я в свое время сам считал тарот именно под эту камеру и подвес

  17. #17494

    Регистрация
    18.05.2007
    Адрес
    Ростов-Великий
    Возраст
    48
    Сообщений
    332
    Цитата Сообщение от Animator Посмотреть сообщение
    Хочу собрать компактный квадр или гексу под sony r100
    Делайте квадрокоптер Tarot 650, у меня сейчас квадрокоптер на самодельной раме растояние по диагонали между моторами 700 мм, полетный вес 3600 грамм, летает на аккамуляторе 6200ма/ч 10 минут плюс еще минута полторы на посадку, камера с подвесом весят 1300 грамм.

  18. #17495

    Регистрация
    13.10.2014
    Адрес
    Николаев
    Возраст
    47
    Сообщений
    1,624
    Цитата Сообщение от Serjrv68 Посмотреть сообщение
    полетный вес 3600 грамм, летает на аккамуляторе 6200ма/ч 10 минут плюс
    а что за моторы и пропы у Вас?

  19. #17496

    Регистрация
    18.05.2007
    Адрес
    Ростов-Великий
    Возраст
    48
    Сообщений
    332
    Цитата Сообщение от vik991 Посмотреть сообщение
    а что за моторы и пропы у Вас?
    T-Motor 4008 600kv, винты APC multicopter 14/5,5, моторы и регуляторы не греются вообще, аккамулятор после полета тёплый.

  20. #17497

    Регистрация
    08.04.2015
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    29
    Сообщений
    28
    Добрый день, подскажите пожалуйста где лучше закупать пропеллеры? помню у меня на фантоме были такие которые выдерживали удар в стену.
    Нейлоновые вроде. А пластиковые с хобби кинга долго не живут.
    Где лучше заказать? На ХК не нашел нейлоновых. может подслеповат стал )

  21. #17498

    Регистрация
    26.05.2013
    Адрес
    Санкт-петербург
    Возраст
    51
    Сообщений
    6,923
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от AtomZzz Посмотреть сообщение
    подскажите пожалуйста где лучше закупать пропеллеры?
    Нейлоновые пропы лучше всего брать тут...

  22. #17499

    Регистрация
    08.04.2015
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    29
    Сообщений
    28
    Цитата Сообщение от ssilk Посмотреть сообщение
    Нейлоновые пропы лучше всего брать тут...
    спасибо вам за наводку, а всяческие алиэкспрессы где горсть насыпают за 10 баксов? для обучению пилотажу, взлетит он хоть на них? )

  23. #17500

    Регистрация
    13.10.2014
    Адрес
    Николаев
    Возраст
    47
    Сообщений
    1,624
    Здравствуйте.С наступающим праздником.Вопрос такой основная батарея на 6S а оборудование два видео трансмит 200мв и 600мв, два приемника, подвес,пантитл с сервой,полетный наза.т е практически все должно запитываться от 3s . Еще один акк ставить не хочется-да и как бы не рекомендуют.вот нашел такую фиговину http://www.banggood.com/5V-12V-Adjus...--хватит ли мне одной такой?b подходит ли она мне? или есть что то другое? подскажите.

  24. #17501

    Регистрация
    03.10.2007
    Адрес
    Москва ВАО Кожухово
    Возраст
    45
    Сообщений
    1,984
    Записей в дневнике
    3
    Цитата Сообщение от vik991 Посмотреть сообщение
    подскажите.
    Подсказываю:
    Лучше это ставьте

  25. #17502

    Регистрация
    13.10.2014
    Адрес
    Николаев
    Возраст
    47
    Сообщений
    1,624
    т е то что я нашел не совсем хорошо ?.а какой у этого бэка вес? и хватит одного для питания всего оборудования?

  26. #17503

    Регистрация
    18.05.2007
    Адрес
    Ростов-Великий
    Возраст
    48
    Сообщений
    332
    Цитата Сообщение от vik991 Посмотреть сообщение
    олетный наза.т е практически все должно запитываться от 3s
    В назе уже стоит свой бэк, а подвес и видеотрансмитер лучше запитать от небольшой ли по 3 баночной.

  27. #17504

    Регистрация
    03.09.2011
    Адрес
    Ростовская обл ,ст. багаевс
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,339
    Цитата Сообщение от Bulldog Посмотреть сообщение
    Помехи могут быть на управление 2.4 ГгЦ
    взял боскам ts 832 и rc 832 комплектом на 600 мвт частоты 5,8 . Решил не рисковать,да и отдельно передатчик на 1,2 стоит как комплект на 5,8

    Цитата Сообщение от AtomZzz Посмотреть сообщение
    для обучению пилотажу, взлетит он хоть на них?
    мой летает,но жду карбон на замену

    Цитата Сообщение от vik991 Посмотреть сообщение
    или есть что то другое?
    http://www.hobbyking.com/hobbyking/s...wishlistresult себе взял этот образец

  28. #17505

    Регистрация
    26.07.2013
    Адрес
    Москва
    Возраст
    47
    Сообщений
    555
    Цитата Сообщение от Slav.VS Посмотреть сообщение
    Нагрузка до 700 грамм - тарот 680
    Летать будет до 25 минут
    Я в свое время сам считал тарот именно под эту камеру и подвес
    680-я рама очень большая для данного дела, как мне кажется. Плюс, она не особо надежная и слишком хлипкая. Разве 550й не поднимет?

  29. #17506

    Регистрация
    18.04.2015
    Адрес
    Москва
    Возраст
    21
    Сообщений
    18
    Подскажите пожалуйста кто-нибудь брал такую раму? Нормально ли она будет летать? http://arduino-ua.com/prod794-rama-d...ra-atg-l600-x4
    Дороговато правда или это нормально?
    И ещё вопрос,какую максимальную скорость реально набрать на квадрокоптере и можно ли нормально разогнаться на этом квадрокоптере?

  30. #17507

    Регистрация
    23.11.2011
    Адрес
    Москва Партизанская
    Возраст
    51
    Сообщений
    6,960
    Самое первое понять для чего коптер нужен-таскать собак, пиццу , пиво и уже искать комплектующие , а они ( сетапы ) тут расписаны до цен и магазинов ))) Не поленитесь, прочтите последние несколько страниц , многие вопросы отпадут сами собой.

  31. #17508

    Регистрация
    17.05.2013
    Адрес
    Panglao, Philippines
    Возраст
    37
    Сообщений
    698
    Цитата Сообщение от aganovvm Посмотреть сообщение
    можно ли нормально разогнаться на этом квадрокоптере?
    "Гоняют" обычно вот на таких малышах.
    Пару страниц назад давали ссылку на тему по ним.

  32. #17509

    Регистрация
    18.04.2015
    Адрес
    Москва
    Возраст
    21
    Сообщений
    18
    А какие реальные максимально быстрые сроки доставки с http://www.hobbyking.com/ ?
    Или где лучше купить все комплектующие? Есть темка про это?

    1. моторы DT750
    2. рама Turnigy talon quadcopter v2
    3. регуляторы HobbyKing 20A BlueSeries Brushless Speed Controller
    4. пропеллеры APC 14x4.7SF+SFP
    5. мозг arduino uno
    6. аккум?
    7.приёмник?
    Подскажите пожалуйста пункт 6 и 7?
    И если я что-то забыл тоже подскажите плиз?
    Комплектующие подбираются так что бы Квадрокоптер летал обязательно 40-50 минут.
    Последний раз редактировалось aganovvm; 09.05.2015 в 04:38.

  33. #17510

    Регистрация
    17.05.2013
    Адрес
    Panglao, Philippines
    Возраст
    37
    Сообщений
    698
    Ох читать и читать тебе ещё...

  34. #17511

    Регистрация
    18.04.2015
    Адрес
    Москва
    Возраст
    21
    Сообщений
    18
    Цитата Сообщение от Fumo Посмотреть сообщение
    Ох читать и читать тебе ещё...
    Спасибо за помощь!

  35. #17512

    Регистрация
    05.10.2011
    Адрес
    Винница, UA
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,457
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от aganovvm Посмотреть сообщение
    1. моторы DT750
    2. рама Turnigy talon quadcopter v2
    3. регуляторы HobbyKing 20A BlueSeries Brushless Speed Controller
    4. пропеллеры APC 14x4.7SF+SFP
    Для ДТшек пропы сильно большие, если и потянет, то регули сгорят.
    По моим замерам 12х4.5 самые экономичные, правда не пробовал 13" SF. 13х4 карбон заметно хуже с малой нагрузкой, но есть большой плюс на нагрузке 450г/мотор.
    Цитата Сообщение от aganovvm Посмотреть сообщение
    6. аккум?
    Использую 3 банки. На 4-х нормальных результатов добиться не удалось. Всех пропов не накупишься (ssilk это не касается )
    Цитата Сообщение от aganovvm Посмотреть сообщение
    5. мозг arduino uno
    Это не мозг.
    Цитата Сообщение от aganovvm Посмотреть сообщение
    7.приёмник?
    Какая аппа - такой и приемник.
    А в целом согласен - учи матчасть. И не надо обижаться. В твоем городе тыщщи ребят летает на коптерах, договорись на посмотреть, там все станет понятно.

  36. #17513

    Регистрация
    10.10.2008
    Адрес
    Москва ЮВАО
    Возраст
    46
    Сообщений
    2,542
    Цитата Сообщение от aganovvm Посмотреть сообщение
    Комплектующие подбираются так что бы Квадрокоптер летал обязательно 40-50 минут.
    С этими комплектующими это разовый полет или отработка на отказ?

  37. #17514

    Регистрация
    05.10.2011
    Адрес
    Винница, UA
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,457
    Записей в дневнике
    1
    Да просто почитать тему долголеты! и много вопросов отпадут сами-собой.

  38. #17515

    Регистрация
    04.12.2014
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    44
    Сообщений
    398
    Цитата Сообщение от Animator Посмотреть сообщение
    680-я рама очень большая для данного дела, как мне кажется
    зато будет летать долго
    или вам 5 минут хватит?

  39. #17516

    Регистрация
    26.07.2013
    Адрес
    Москва
    Возраст
    47
    Сообщений
    555
    Цитата Сообщение от Slav.VS Посмотреть сообщение
    зато будет летать долго
    или вам 5 минут хватит?
    5 маловато, хотелось бы хотя бы 10. Неужели на 550-й или 450-й нельзя получить? Не верю. И неужели нет приличных рам до 600мм?

  40. #17517

    Регистрация
    26.05.2013
    Адрес
    Санкт-петербург
    Возраст
    51
    Сообщений
    6,923
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от ВлАс Посмотреть сообщение
    Всех пропов не накупишься (ssilk это не касается )
    А у меня совсем даже не все...) Вот жду посылку со складными 9х4.7... Задумал проект суперскладного квадра, типа айрдог, там обычные пропы не вписываются в концепцию...)
    А так, у меня еще многих типоразмеров нет...) Только самые ходовые или универсальные.

    Цитата Сообщение от Animator Посмотреть сообщение
    Неужели на 550-й или 450-й нельзя получить?
    Можно, но есть проблема... Нужен большой опыт сборки и огромная куча комплектухи. В любом случае, первый коптер врядли получится с заданными параметрами. Самый лучший вариант, это тупо скопировать чей то конфиг под данную задачу... Отсюда, например...

  41. #17518

    Регистрация
    05.10.2011
    Адрес
    Винница, UA
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,457
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от ssilk Посмотреть сообщение
    Самый лучший вариант, это тупо скопировать чей то конфиг под данную задачу... Отсюда, например...
    По уму, с такой таблицей, данную тему можно перевести в разряд обсуждения магазинов/скидок. Или целесообразность совмещения компонентов.
    Если кому надо подольше есть тема про долголеты, где все по сто раз обговорено. Реально вопрос "оцените комплектацию" не уместен

  42. #17519

    Регистрация
    05.08.2013
    Адрес
    Санкт-петербург
    Возраст
    26
    Сообщений
    75
    Вопрос по подсветке для коптера
    есть вот такие преобразователи для светодиодных лент
    Я так понимаю можно ленты резать
    Если я куплю метр ргб ленты то смогу нарезать из нее 4 кусочка по 15-20см?
    Какую ленту взять есть советы? За яркостью есть смысл гнаться?

  43. #17520

    Регистрация
    15.12.2008
    Адрес
    Выборг
    Возраст
    40
    Сообщений
    851
    Цитата Сообщение от fufar Посмотреть сообщение
    Я так понимаю можно ленты резать
    Цитата Сообщение от fufar Посмотреть сообщение
    нарезать из нее 4 кусочка по 15-20см?
    Да , обычно ленты имеют группы по 3 светодиода (кратно группам и режется).
    Цитата Сообщение от fufar Посмотреть сообщение
    Какую ленту взять есть советы? За яркостью есть смысл гнаться?
    Ленту брать минимум на светодиодах 5050 (3528 будет слишком тускло)

+ Ответить в теме

Похожие темы

  1. Помощь в подборе комплектующих (квадрокоптер + FPV)
    от allexme в разделе Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка.
    Ответов: 2764
    Последнее сообщение: 24.11.2016, 12:33
  2. Team Associated SC8 вопросы и ответы
    от 4elovekus в разделе Авто Off-Road
    Ответов: 1578
    Последнее сообщение: 06.11.2016, 20:09
  3. Подбор деталей - гекса
    от актер в разделе Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка.
    Ответов: 188
    Последнее сообщение: 23.03.2015, 12:59
  4. RC8T вопросы и ответы
    от ЭЙМС в разделе Авто Off-Road
    Ответов: 578
    Последнее сообщение: 13.09.2014, 12:06
  5. Автосимулятор RealRace G2 (вопросы и ответы)
    от ukrsonic в разделе Симуляторы
    Ответов: 31
    Последнее сообщение: 07.11.2011, 11:56

Метки этой темы

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения