Специальные цены   новые товары
Закрытая тема
Показано с 1 по 25 из 25

Open Source контроллер для квадрокоптера

Тема раздела Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка. в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Доброго дня! Делаем проект полетного контроллера на основе ARM. За основу взяли отладочную плату от ST STM32F4DISCOVERY, в качестве IMU ...

  1. #1

    Регистрация
    28.05.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    29
    Сообщений
    2

    Open Source контроллер для квадрокоптера

    Доброго дня!
    Делаем проект полетного контроллера на основе ARM. За основу взяли отладочную плату от ST STM32F4DISCOVERY, в качестве IMU - CHR-6d. Управление сейчас осуществляется по иксби с помощью обычного компьютерного джойстика, регуляторы MAYTECH 20A, двигатели Turnigy D2836/11 750KV, винты 10x4.7
    Начинали правда не с ARM, а с AVR, но, вскоре, осознали свою ошибку

    Результаты пока скромные
    Вот, что сейчас имеем:


    Нажмите на изображение для увеличения
Название: DSC_0004.jpg
Просмотров: 182
Размер:	54.7 Кб
ID:	651312
    Нажмите на изображение для увеличения
Название: DSC_0009.jpg
Просмотров: 84
Размер:	51.3 Кб
ID:	651313
    Нажмите на изображение для увеличения
Название: DSC_0011.jpg
Просмотров: 109
Размер:	40.0 Кб
ID:	651314
    Нажмите на изображение для увеличения
Название: DSC_0013.jpg
Просмотров: 70
Размер:	54.9 Кб
ID:	651315
    Нажмите на изображение для увеличения
Название: DSC_0014.jpg
Просмотров: 84
Размер:	36.2 Кб
ID:	651316
    Нажмите на изображение для увеличения
Название: DSC_0016.jpg
Просмотров: 97
Размер:	41.0 Кб
ID:	651317

  2.  
  3. #2

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Окленд, Новая Зеландия
    Возраст
    30
    Сообщений
    4,911
    Записей в дневнике
    78
    ничего не понятно... оно летает? или только медленно между стульями крутится?
    если летает - где видео? если не летает, то как понятно что это перспективно?
    если это Open Source, то где ссылка на исходники?
    или еще один длясебяпобаловаться проект? - тогда ветка со своим стабом уже есть, можно было туда писать

  4. #3

    Регистрация
    28.05.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    29
    Сообщений
    2
    Нет, пока не летает. Исходники будут, когда появятся результаты, которыми можно будет делиться, а писать в чужую ветку не очень хочется. Вообще опыта конкретно в коптеростроении мало, поэтому ждем конструктивной критики)

  5. #4

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Окленд, Новая Зеландия
    Возраст
    30
    Сообщений
    4,911
    Записей в дневнике
    78
    Цитата Сообщение от Vuduchild Посмотреть сообщение
    поэтому ждем конструктивной критики)
    да пока критиковать ничего

  6.  
  7. #5

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,017
    Записей в дневнике
    2
    Для начала надо создать кучку документов с описанем целей проекта и чем он будет отличаться от десятка прочих. Затем накидать примерные диаграммы программной и аппаратной реализации, а также алгоритмы управления. Выложить это все на подходящей площадке для коллективной работы. Пока что в таком виде это "побаловаться" на пару вечеров, а не open source.

  8. #6

    Регистрация
    21.01.2012
    Адрес
    Аделаида
    Возраст
    41
    Сообщений
    350
    Цитата Сообщение от Vuduchild Посмотреть сообщение
    Нет, пока не летает. Исходники будут, когда появятся результаты, которыми можно будет делиться, а писать в чужую ветку не очень хочется. Вообще опыта конкретно в коптеростроении мало, поэтому ждем конструктивной критики)
    Молодцы, но есть одно большое НО. Как вы можете ждать критики если нет кода? Открываете проект например тут http://code.google.com/ и вы удивитесь и прогрессу и критике и всему остальному.

  9. #7

    Регистрация
    02.06.2008
    Адрес
    Москва (Аэропорт)
    Возраст
    44
    Сообщений
    1,388
    с такой вялой реакцией на отклонения аппрат летать не будет

  10.  
  11. #8

    Регистрация
    21.01.2012
    Адрес
    Аделаида
    Возраст
    41
    Сообщений
    350
    Цитата Сообщение от paratozor Посмотреть сообщение
    с такой вялой реакцией на отклонения аппрат летать не будет
    Ну так это же только начало, молодцы что начали такое дело, если на ноги поставят это вообще тема будет. На дискавере процессор ARM M4 стоит с частотой 160мгц, а сама плата 20 баксов стоит. Ни одна атмега даже рядом не валялась по перспективам. К ней можно вообще любую перефирию подключить, причем в прямом смысле любую, это почти компьютер

  12. #9

    Регистрация
    28.05.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    31
    Сообщений
    54
    Цитата Сообщение от TimAU Посмотреть сообщение
    Молодцы, но есть одно большое НО. Как вы можете ждать критики если нет кода? Открываете проект например тут http://code.google.com/ и вы удивитесь и прогрессу и критике и всему остальному.
    Абсолютно с вами согласен. На самом деле мы завели эту тему, чтобы показывать ход работ над проектом сообществу. После того как мы дойдем до стабильного результата - будем выкладывать в общий доступ. Будет это гитхаб или гуглокод - не суть важно.

    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    Для начала надо создать кучку документов с описанем целей проекта и чем он будет отличаться от десятка прочих. Затем накидать примерные диаграммы программной и аппаратной реализации, а также алгоритмы управления. Выложить это все на подходящей площадке для коллективной работы. Пока что в таком виде это "побаловаться" на пару вечеров, а не open source.
    Обязательно.
    На самом деле сейчас уже есть платформа с хостингом кода, сборками кода и коллективной работы. Сейчас к ней имеют доступ закрытая группа людей, мы определяем что и как нужно делать, выявляем некие стандарты разработки, чтобы результат был единообразен. Как будут достигнуты поставленные цели, начнем расширять круг доступа.

    Цитата Сообщение от TimAU Посмотреть сообщение
    Ну так это же только начало, молодцы что начали такое дело, если на ноги поставят это вообще тема будет. На дискавере процессор ARM M4 стоит с частотой 160мгц, а сама плата 20 баксов стоит. Ни одна атмега даже рядом не валялась по перспективам. К ней можно вообще любую перефирию подключить, причем в прямом смысле любую, это почти компьютер
    Да, ST нынче делает такие контроллеры по таким смешным деньгам, что непонятно почему Атмеги вообще еще живы

    Цитата Сообщение от paratozor Посмотреть сообщение
    с такой вялой реакцией на отклонения аппрат летать не будет
    Здоровая доля скептицизма - это то, чего не хватает нашему проекту именно сейчас. Пинок под зад - один из лучших мотиваторов)

  13. #10

    Регистрация
    27.01.2009
    Адрес
    Ярославль
    Возраст
    36
    Сообщений
    1,534
    Записей в дневнике
    7
    Вот вам конструктивная критика: Убрать из подключения двигателей стрёмные клеммные колодки. По опыту - держат провод они ровно пока тянешь винт отвёрткой. А то потом будете искать баги в коде, а у вас просто провод болтаться в разъёме будет. Ну я уж не говорю про вес и сопротивление потоку винта =)

    Второе - XBee и комповый джойстик - тупиковый вариант. По стоимости как дешёвый ХКшный пульт, по удобству - УГ, по дальности - УГ в квадрате. На отладку сойдёт, конечно. Но на будущее надо сразу предусматривать подключение нормальных приёмников РРМ/PWM.

  14. #11
    DVE
    DVE вне форума

    Регистрация
    16.06.2008
    Адрес
    EU
    Возраст
    38
    Сообщений
    4,392
    А чем не устраивает Naze32? Open source, и как раз под STM.
    http://abusemark.com/store/index.php...products_id=30

  15. #12

    Регистрация
    17.06.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,941
    Цитата Сообщение от DVE Посмотреть сообщение
    А чем не устраивает Naze32? Open source, и как раз под STM.
    Судя по всему, тем что он готовый, а тут полный цикл производства софта (железа) - совсем другой интерес к этому делу Ну и потом сказать - это наше (в плане что сами сделали).
    А так да, проектов под STM уже хватает, делать что то новое наверное нет резону...

  16. #13

    Регистрация
    21.01.2012
    Адрес
    Аделаида
    Возраст
    41
    Сообщений
    350
    Цитата Сообщение от {gorbln} Посмотреть сообщение
    Второе - XBee и комповый джойстик - тупиковый вариант. По стоимости как дешёвый ХКшный пульт, по удобству - УГ, по дальности - УГ в квадрате. На отладку сойдёт, конечно. Но на будущее надо сразу предусматривать подключение нормальных приёмников РРМ/PWM.

    Здесь полностью согласен! Стандартная поддержка РРМ/PWM, всякие джойстики только как альтернативные виды контроля.

  17. #14

    Регистрация
    28.05.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    31
    Сообщений
    54
    Цитата Сообщение от {gorbln} Посмотреть сообщение
    Вот вам конструктивная критика: Убрать из подключения двигателей стрёмные клеммные колодки. По опыту - держат провод они ровно пока тянешь винт отвёрткой. А то потом будете искать баги в коде, а у вас просто провод болтаться в разъёме будет. Ну я уж не говорю про вес и сопротивление потоку винта =)
    Спасибо, пару раз уже натыкались, учтем.

    Цитата Сообщение от {gorbln} Посмотреть сообщение
    Второе - XBee и комповый джойстик - тупиковый вариант. По стоимости как дешёвый ХКшный пульт, по удобству - УГ, по дальности - УГ в квадрате.
    У digi есть 900MHz чипы с дальностью до 64км. Здесь больше вопрос сертификации, в России пока что официально купить можно только до 4500м. Опять же - цифровой канал.

    Цитата Сообщение от {gorbln} Посмотреть сообщение
    На отладку сойдёт, конечно. Но на будущее надо сразу предусматривать подключение нормальных приёмников РРМ/PWM.
    Цитата Сообщение от TimAU Посмотреть сообщение
    Здесь полностью согласен! Стандартная поддержка РРМ/PWM, всякие джойстики только как альтернативные виды контроля.
    С другой стороны поддержку стандартного оборудования никто не отменял, его в любом случае надо делать. К тому же комплект оборудования уже ждет своей участи)

    Цитата Сообщение от DVE Посмотреть сообщение
    А чем не устраивает Naze32? Open source, и как раз под STM. http://abusemark.com/store/index.php...products_id=30
    Ребята однозначно молодцы, но никто же не запрещает нам делать тоже)
    Опенсорс так и живет - форкнул или начал с нуля, посмотрел идеи, добавил свои. А в итоге выживает сильнейший проект. Иначе бы из линуксов сейчас существовал один Debian или Slackware
    Последний раз редактировалось khamutov; 30.05.2012 в 09:12.

  18. #15

    Регистрация
    21.01.2012
    Адрес
    Аделаида
    Возраст
    41
    Сообщений
    350
    Цитата Сообщение от Sir Alex Посмотреть сообщение
    А чем не устраивает Naze32
    Меня лично устраивает качество с которым оно изготовленно, а неустраивает упертость таймкопа и его разнообразные прихоти. Он совершенно невменяем, и напроч отказывается включать поддержку того что ему не интересно - например жпс и сонар. Или менять датчики например...

  19. #16

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    37
    Сообщений
    4,529
    Записей в дневнике
    9
    Цитата Сообщение от TimAU Посмотреть сообщение
    например жпс и сонар
    свободен один Uart но там по ходу телеметрия, проц побольше бы - лап этак на 100.....

  20. #17

    Регистрация
    27.01.2009
    Адрес
    Ярославль
    Возраст
    36
    Сообщений
    1,534
    Записей в дневнике
    7
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    лап этак на 100
    Что мешает мультиплексировать лапы? =)

    Цитата Сообщение от khamutov Посмотреть сообщение
    У digi есть 900MHz чипы с дальностью до 64км.... купить можно только до 4500м. Опять же - цифровой канал
    А сколько такие чипы стоят? И Я так полагаю, самопальную плату не разведёшь под это, надо покупать готовое? То есть вопрос не о ценнике чипа, а о ценнике некоей DevBoard? 4.5 км - я так полагаю, что это над морем каким-нибудь. Преимущества цифрового канала надо реализовывать с оглядкой на потерю процентов 70 пакетов, тогда можно говорить о какой-то безглючности.

  21. #18

    Регистрация
    17.06.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,941
    Цитата Сообщение от TimAU Посмотреть сообщение
    Меня лично устраивает качество с которым оно изготовленно, а неустраивает упертость таймкопа и его разнообразные прихоти. Он совершенно невменяем, и напроч отказывается включать поддержку того что ему не интересно - например жпс и сонар. Или менять датчики например...
    Да, действительно утомляет его AVR - дерьмо - один я в шоколаде....
    Его плюс в том, что сделал недорогую платку на новой платформе... пройдет немного времени и будут платки и с GPS'ом и нормальным барометром. Я спрашивал у CSG_EU, у него то же есть какие то наработки, но т.к. некому писать софт, он и не делает ничего (хотя у него есть проект Нано квадрика, то же на STM)

  22. #19

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    37
    Сообщений
    4,529
    Записей в дневнике
    9
    А вы Алексей, что-то притихли со своей платкой, туда по идее Multipilot32 портировать можно?

  23. #20

    Регистрация
    17.06.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,941
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    А вы Алексей, что-то притихли со своей платкой, туда по идее Multipilot32 портировать можно?
    У меня банально нет времени. Начался строительный сезон, а я строю дом... По мере возможностей, портирую MPNG

  24. #21

    Регистрация
    28.05.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    31
    Сообщений
    54
    Цитата Сообщение от {gorbln} Посмотреть сообщение
    А сколько такие чипы стоят? И Я так полагаю, самопальную плату не разведёшь под это, надо покупать готовое? То есть вопрос не о ценнике чипа, а о ценнике некоей DevBoard? 4.5 км - я так полагаю, что это над морем каким-нибудь. Преимущества цифрового канала надо реализовывать с оглядкой на потерю процентов 70 пакетов, тогда можно говорить о какой-то безглючности.
    Сам чип развести - наверное нетривиальная задача, а вот модули достаточно удобны - у них одинаковое посадочное место для любого модуля Xbee. На спаркфане модуль на 24км по открытой местности стоит 60 долларов, 65км - 180 долларов.
    DevBoard для Xbee обычно предназначены для подключения к компьютеру и в них вставляется готовый модуль Xbee.
    Потери решаются обязательной контрольной суммой, главное всегда знать RSSI и иметь достаточный latency.
    Опять же - я не говорю что XBee это имба, но как еще один вариант управления - почему бы нет?

  25. #22

    Регистрация
    27.01.2009
    Адрес
    Ярославль
    Возраст
    36
    Сообщений
    1,534
    Записей в дневнике
    7
    Цитата Сообщение от khamutov Посмотреть сообщение
    Потери решаются обязательной контрольной суммой
    Не-не-не... Какая контрольная сумма? Под потерей я понимаю тупо неприход, например, 6 управляющих посылок из 10, причём, возможно, подряд. Контрольная сумма - само собой, просто надо понимать, что в условиях активных помех - есть шанс не получить вообще ничего в течение довольно продолжительного времени. И это надо обрабатывать.

  26. #23

    Регистрация
    28.05.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    31
    Сообщений
    54
    Цитата Сообщение от {gorbln} Посмотреть сообщение
    Не-не-не... Какая контрольная сумма? Под потерей я понимаю тупо неприход, например, 6 управляющих посылок из 10, причём, возможно, подряд. Контрольная сумма - само собой, просто надо понимать, что в условиях активных помех - есть шанс не получить вообще ничего в течение довольно продолжительного времени. И это надо обрабатывать.
    Т.е. надо иметь или подходящий latency или неподходящий latency вместе с более самостоятельными мозгами на коптере?

  27. #24

    Регистрация
    27.01.2009
    Адрес
    Ярославль
    Возраст
    36
    Сообщений
    1,534
    Записей в дневнике
    7
    Цитата Сообщение от khamutov Посмотреть сообщение
    Т.е. надо иметь или подходящий latency или неподходящий latency вместе с более самостоятельными мозгами на коптере?
    Я за второй вариант. Ибо длину задержки вы угадать всё равно не сможете. много-много суперкоротких команд - вариант, но при капитальном глушаке надо иметь фейлсейв, при чём понимать, когда "писец, аппаратура разрядилась на земле, садимся медленно", а когда "что-то давно уже не было команд с аппаратуры, не пора ли повиснуть и подождать малость?", ну и когда "опа, половина пакетов потерялась, ну и фиг с ним, восстановим, летим как ни в чём не бывало"

  28. #25

    Регистрация
    28.05.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    31
    Сообщений
    54
    Цитата Сообщение от {gorbln} Посмотреть сообщение
    Я за второй вариант. Ибо длину задержки вы угадать всё равно не сможете. много-много суперкоротких команд - вариант, но при капитальном глушаке надо иметь фейлсейв, при чём понимать, когда "писец, аппаратура разрядилась на земле, садимся медленно", а когда "что-то давно уже не было команд с аппаратуры, не пора ли повиснуть и подождать малость?", ну и когда "опа, половина пакетов потерялась, ну и фиг с ним, восстановим, летим как ни в чём не бывало"
    Общая идея понятна, спасибо за совет!

Закрытая тема

Похожие темы

  1. FY-90Q систама контроля и стабилизации квадрокоптера
    от kergo в разделе Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка.
    Ответов: 228
    Последнее сообщение: 30.04.2013, 03:34
  2. Бюджетный AeroQuad на Wii сенсорах
    от mahowik в разделе Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка.
    Ответов: 15
    Последнее сообщение: 09.07.2012, 12:50
  3. Продам Квадрокоптер, полетный контроллер AVR V3.5, готов к полету.
    от Darkwater в разделе Барахолка. Квадрокоптеры и другие многороторные системы
    Ответов: 7
    Последнее сообщение: 28.05.2012, 22:32
  4. [?] open source контроллер
    от aka_Artiom в разделе Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка.
    Ответов: 10
    Последнее сообщение: 21.01.2012, 11:43
  5. Вибрации квадрокоптера.
    от Taiga в разделе Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка.
    Ответов: 31
    Последнее сообщение: 20.10.2011, 18:49

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения