Спасибо.
У меня получается 3град. 2мин. 3+2*(1/60)=3,03
#define MAG_DECLINIATION -3.03f
|
Специальные цены | новые товары | |
|
|
Тема раздела Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка. в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Спасибо. У меня получается 3град. 2мин. 3+2*(1/60)=3,03 #define MAG_DECLINIATION -3.03f...
Спасибо.
У меня получается 3град. 2мин. 3+2*(1/60)=3,03
#define MAG_DECLINIATION -3.03f
в 8-х авр-ках, на которых тут все летают, просто для начала напиши поддержку чисел с плав. точкой на АСМе и что бы работало быстрей, чем это оптимайзит компиляторСообщение от Leon11t
ага! и тогда, на хмеге будем летатать ты да я
Последний раз редактировалось mahowik; 18.11.2012 в 19:39.
Ну так форумы на то и существуют, чтоб на них идеи кидать разные.
Увы, я не такой сильний програмист как Вы, и на асме могу только диодом помигать. Но все же асм скорее будет работать чем ардуиновский Си++.
Я свой комент оставил не в упрек, а как идею.
Идея эта давно реализована капитаном Куком.
я сам на асм-е последний раз писал 15 лет назад примерно под Z80 проц...
вообще, на сколько помню, си-шные компиляторы проигрывают около 10-20% всего... тут думаю не хуже, с тактовой частотой в 16мгц имеем КУЧУ математики (на 8-бит платформе) + обслуживание портов ввода вывода: приемник, сенсоры на i2c шине, гпс, сонар, телеметрия, выход на моторы, подвес... и все это реалтайм с частотой 200-300гц... так что похоже, все там ок с оптимизацией...
вы думаете кто то писал прошиву для кука на голом асме?!
А если попробовать чуть разогнать атмегу до 20 мГц, разганяют же аврки? Тогда и скорость выполнения кода немного ускорится.
А код Кука я когдато смотрел, вроде стандартный асм для аврок.
тогда тайминги всей периферии сьедут и будет гемор... тоже портирование почти по трудозатратам ))
С фига ли, тока вы на Х меге будете тока летать? Я тоже с радостью на нее перейду и сделаю себе платку, тем более что скоро намечается вкусный датчик от ST 3в1 Лично мне уже просто платки под 328 клепать надоело))))) А платку все в одном от рц таймера пущу на запчасти)))))в 8-х авр-ках, на которых тут все летают, просто для начала напиши поддержку чисел с плав. точкой на АСМе и что бы работало быстрей, чем это оптимайзит компилятор
ага! и тогда, на хмеге будем летатать ты да я
У меня есть вопрос, вроде как нубский, но все же...
Залил b3 от Александра (за что ему огромное спасибо), поднял трикоптер, включил удержание - коптер сбросил обороты и сел/упал... Откаллибровал аксели (левый вверхлево + правый вниз) - поднял, включил уровень - повис по высоте четко, но еще немного сносило всторону. Посадил, вручную оттриммировал аксель (левый вверх + правый направление). Перестал АРМится. Почему? Триммеры на аппе же не трогал, то есть ход стиков должен остаться тем же :\ Так было дважды, как починил первый раз сам даже не понял.
просто отключай режим баро, при включенном запрет арминга
Да, возможно в этом и была проблема, сейчас в ГУИ все ок. Спасибо!
А по описаниям Александра, автоуровень сейчас четко работает на одних акселях. Может баро вообще отключить, или все же он заметно помогает?
b3 из b2, b2 из b1 соот-но... внимательно прочитайте дневник и вопросы отпадут...
Доп. изменения по мелочи:
- функция защиты включения моторов, если активирован альт холд... чеб не наломать дров, a то может и прыгнуть, если стартовать на альт холде
автоуровень - это левел режим (мод) или стаб. мод по другому
баро - это режим удержания высоты
одно к другому отношения практически не имеет... это разные функции
собрал и облетал коптер на этой плате,всем спасибо за помощь....только вот одно проблема:при включении альтхолда коптер чуть не улетел сегодня.....начал быстро набирать высоту и не реагировал на стик газа,и не могу добится того чтоб висел без изменения высоты(постоянно стиком газа надо корректировать чтоб не улетел и не приземлился)......прошивка b4
может надо как то обучить коптер или еще что?(у меня он висит на чуть более четверти газа(я так понимаю что недогружен...))
в какую сторону копать подскажите пожалуйста....
Попробуйте поставить пропы меньшего размера-как бы попасть в серединку газа,чтоб висел на 50 процентах.И закрыть паролончиком баро ,еще не торопиться со взлетом-минуту постоять перед армингом моторов.Если не поможет-крутить пиды начинать.У меня тоже прыгал поначалу-потом стал отстаивать его перед взлетом минуту и вроде висит нормально. Еще-взлетать без баро,включать ,когда коптер нашел свою точку висения по горизонту.
коптер вот такой: http://www.rctimer.com/index.php?gOo...5&productname=
винты те что были в комплекте(10х4.5),а можно его догрузить аккумулятором побольше и потяжелее?акк сейчас 3300 3s нанотек
сразу закрыл еще при сборке
всегда жду пока спутники ГПС поймает(как раз около минуты получается),и после арминга запускаются два двигателя на малых оборотах это так и должно быть или что то не так?
вот с этим вообще проблемы))))пока не понимаю что куда крутить))))буду разбираться.....
пробовал-не помогает
всегда так делаю.
просто на видео коптеры на этой плате летают как по рельсам.....у меня какая то болтанка получается((((
Камрады выручайте!
У меня коптер взбесился
http://rctimer.com/index.php?gOo=goo...9&productname=
http://rctimer.com/index.php?gOo=goo...0&productname=
http://rctimer.com/index.php?gOo=goo...5&productname=
http://www.ebay.com/itm/280890908793...84.m1497.l2649
http://www.hobbyking.com/hobbyking/s...dProduct=13064
http://www.goodluckbuy.com/fc13x4-0p...lticoptor.html
ну и Battery 4S 4200 (400g) неизвестного производителя
Регули естественно запрограммировал по очереди на 3м канале.
Залил b4. Ниче не правил в конфиге вообще(по умолчанию вроде ж не надо). В Гуи чуток натыцал(собственно только аксель и включил)
Калибровку акселя сделал.
Дал арминг и чуток газку... а он, то нинче ниче, а то как газонетПопытался поймать газком, а он на меня
Вообщем пальцу больно, два пропа в мусор, платка слетела с резинок, разьем UARTA чуть коцнуло TX1 теперь недоступен.
Че не так сделал????
3S поставьте, 4 имхо много.
Ну а если переворачивается при взлете, возможно винты/моторы неправильно стоят, проверьте номера и вращение.
1) по скрину не понравилось что gyro yaw=4, a это значит что либо гира не правильно калибрована... скорее всего после подключения питалова, перемещали коптер или дернули в момент калибровки гир... можно перекалибровать гиры с пульта для уверенности.... кстати надо добавить защиту от этого...
2) подтверждение 1-го пункта на видео, стартуют диагональные моторы, как будто отклонили стик по yaw, что соо-т либо накопленной ошибке по yaw...
3) уверены что регули откалиброванны?
вот мой скриншот,может что не так:
сижу читаю про пиды....
недопустимые вибрации на плате 100%лучше поставить расходы на аппе в 1000..2000 и выставить MID throttle примерно на газ висения...
на B4 достаточно 10секна B4 нельзя взлетать на баро, потому и защита стоит на арм...вовсе не обязательно в точеке висения, алгоритм легко компенсирует +/-150 газа
не должно быть так... регули калибруйте...
алгоритм получился хоРРоший
вроде все ок... DEADBAND в конфиге =15... стики чутка отцентруйте, а то ближе к 1490 значения...
вторая попытка уже получше. Явно просто на резинках мозги сходят с ума. Подставил поролон - пошептало немного. (на "бешеном коптере" поролон был)
Попробую видео слепить картинку в картинке, чтоб и ГУИ и коптер видно было.... Вроде лучше, но похоже надо в поле выходить...
в IMU.ino поробуйте:
#define ACC_LPF_FOR_VELOCITY 20 (но вообще если >15 то качество стабилизации по высоте упадет, но усиливает ФНЧ на аксель для альтхолд... соот-но ниже чувство к вибрациям)
#define ACC_Z_DEADBAND (acc_1G/40)
гиры, не любят резинки... у меня плата на обычных капроновых стойках с ХК + между бордом и платой сунул комок упаковочной клеенки (с пумпырышками
на скриншоте передатчик выключен выообще,когда включен все значения в пределах 1499-1501
значит это состояние приемника в FS
еще хороший рецепт от вибраций, поставить фильтр гиры в 20 герц... в config.h
//#define MPU6050_LPF_42HZ
#define MPU6050_LPF_20HZ
тоже самое для плат на ITG3200/3205
//#define ITG3200_LPF_42HZ
#define ITG3200_LPF_20HZ
upd: но лучше как мин. пропы откалибровать
по очереди в 3й канал и макс. потом мин газ?
пропы отбалансировал......вроде вибраций нету..
в руке попробовал вроде висеть начинает при примерно при 1400.....поставил тротл мид 0.4......завтра буду тестировать на стадионе....
Последний раз редактировалось Zhenek; 20.11.2012 в 01:57.
лучше прошивкой, если не понятно то переведу...
после это этого MINTHROTTLE понизить в 1100Код:/* to calibrate all ESCs connected to MWii at the same time (useful to avoid unplugging/re-plugging each ESC) Warning: this creates a special version of MultiWii Code You cannot fly with this special version. It is only to be used for calibrating ESCs Read How To at http://code.google.com/p/multiwii/wiki/ESCsCalibration */ #define ESC_CALIB_LOW 1000 #define ESC_CALIB_HIGH 1900 #define ESC_CALIB_CANNOT_FLY // uncomment to activate
Код:#define MINTHROTTLE 1100
если расходы на аппе в 1000..2000... то MID=0.4 это 1400, а если нет то как придется
Пропы мало-мальски калибровал. На первом квадрике вибрации поболее были и ниче.еще хороший рецепт от вибраций, поставить фильтр гиры в 20 герц... в config.h
//#define MPU6050_LPF_42HZ
#define MPU6050_LPF_20HZ
тоже самое для плат на ITG3200/3205
//#define ITG3200_LPF_42HZ
#define ITG3200_LPF_20HZ
upd: но лучше как мин. пропы откалибровать
Думаю таки резинки виноваты.
Еще вопрос: в конфиге по умолчанию раскоментированы сразу два фильтра #define MPU6050_LPF_42HZ и #define ITG3200_LPF_42HZ. Это друг-другу не мешает?
Нет
Можно пульт купить с 1 стиком
Такой:
тут - http://www.becker-fm.de/shop/product/1040?gID=11
Может уже писали, но на RCTimer, ценник упал до 49$ за CRIUS AIOP
Алексей, писали, и не только на плату! Радио-модемы по 30тке 433 и 900MhZ. Я долго думал зачем он мне нужен, но скидка действует магически в таких случаях. Купил чтобы было!
Теперь точно станет народной платой,спасибо Александру и всем кто принимал участие в написании и правке кода.)
я тут допилил прошивку до назы )) точнее алгоритм поведения изменения высоты, по мотивам комментов в http://forum.rcdesign.ru/blogs/83206/blog15583.html
спасибо ответившим!
Пока не много народу потестили, но грят что вроде все клева и даже при динамических полетах, просадка практически не ощущается... но я думаю, что тут будет немного (или многА
Что сделано:
1) центр стика газа - это альтхолд (АХ) с деадбендом 30 (ALT_HOLD_THROTTLE_NEUTRAL_ZONE в конфиге)
2) вверх/вниз (за деадбенд) стиком задается вертикальная скорость в диапазоне примерно +/-4..5м/с
Теперь можно даже взлетать на АХ:
1) заводим моторы
2) врубаем АХ
3) даем газу плавно... проходим центр стиком газа и на ~60% взлетатем
4) поднялись на желаемую высоту, стик в центр... висим ))
Наза так работает?!
Посадка еще проще:
1) висим в АХ (стик в центре)
2) задаем скорость снижения стиком (50см/с к примеру)... садимся
около земли может чутка совсем прыгать на подушке, потому как коснется земли, можно газ в ноль убрать, т.е. задать скорость меньше -3м/с...
прошивка в сорсах не будет распространятся, т.е. *.hex файлом со скриптом (*.bat/*.cmd) для прошивки... ждите поста в дневнике
Последний раз редактировалось mahowik; 20.11.2012 в 21:06.
Саша, ты молодец!)
По ходу Александр просто хакнул назу))))))))
Здравствуйте.Камрады выручайте!
У меня коптер взбесился
http://rctimer.com/index.php?gOo=goo...9&productname=
http://rctimer.com/index.php?gOo=goo...0&productname=
Если еще не поздно.
Эти регули не работают с плоскими многополюсными движками.
Точнее эта прошивка не работает.
Сам изначально хотел собрать на этой связке, но прочитал отзывы к регулям.
Александр,а можно будет вас тогда просить кое что раскомментировать-закомментировать индивидуально?Или будет как есть?
Не хочу показаться занудой,но у меня плата с прошивкой к примеру В3 "из коробки" не работает.Работает если только раскомментировать
#define INTERNAL_I2C_PULLUPS и выбрать датчики по отдельности,соотв поменять ориентацию датчиков на нужную.ХЗ в чем дело,но работает только так.
это надо проверять на заряженном аккумуляторе?
регули откалибровал прошивкой(спасибо за то что доходчиво для новичка объяснили),минтротл понизил до 1100.теперь все 4 мотора после арминга сразу запускаются раномерно......так как я понимаю тоже быть не должно....у меня регули прошитые под коптер с RCtimer (simonk)
может надо раскомментировать минтротл под них: #define MINTHROTTLE 1064 // special ESC (simonk)
или 1100 оставить?
еще вопрос про B4
два варианта альтхолда,первый уже сразу активирован по умолчанию(тот который более динамичный),чтоб активировать второй мне надо раскомментировать: #define INITIAL_THROTTLE_HOLD_FROM_MID_EXPO_POINT 50
и закомментировать: //#define ALTHOLD_FAST_THROTTLE_CHANGE
я правильно понял?просто боюсь что-нибудь не то намудрить.....
а дефайн: //#define THROTTLE_ANGLE_CORRECTION 10
убирает просадку коптера по высоте при пролетах как я понимаю.....его надо раскомментировать или нет?
еще раз извините за непроходимую тупость)))
просто когда при включении альтхолда он от меня чуть не улетел(еле смог вернуть),поэтому лучше спросить чем экспериментировать...
Последний раз редактировалось Zhenek; 20.11.2012 в 22:20.
схема будет примерно такая:
1) настраиваете свой коптер на 2.1 прошивке (или b3/b4 к примеру)... т.е. избавляете меня от вопросов "не летит чотА", иначе придется бросить основную работу и пересеть на хобби-саппорт и помереть с голоду
2) шлете мне конфиг
3) получаете *.hex
Ваши права
