CRIUS ALL IN ONE PRO Flight Controller
еще хороший рецепт от вибраций, поставить фильтр гиры в 20 герц… в config.h
//#define MPU6050_LPF_42HZ
#define MPU6050_LPF_20HZтоже самое для плат на ITG3200/3205
//#define ITG3200_LPF_42HZ
#define ITG3200_LPF_20HZupd: но лучше как мин. пропы откалибровать 😉
Пропы мало-мальски калибровал. На первом квадрике вибрации поболее были и ниче.
Думаю таки резинки виноваты.
Еще вопрос: в конфиге по умолчанию раскоментированы сразу два фильтра #define MPU6050_LPF_42HZ и #define ITG3200_LPF_42HZ. Это друг-другу не мешает?
Нет 😉
Классно, может теперь “пружинку” можно поставить, чтобы левый стик тоже в серединку стремился, только очень нежную. Отпустил ручки и вуаля, он повис!
Можно пульт купить с 1 стиком
Такой:
тут - www.becker-fm.de/shop/product/1040?gID=11
Может уже писали, но на RCTimer, ценник упал до 49$ за CRIUS AIOP 😃
Алексей, писали, и не только на плату! Радио-модемы по 30тке 433 и 900MhZ. Я долго думал зачем он мне нужен, но скидка действует магически в таких случаях. Купил чтобы было! 😃
Теперь точно станет народной платой,спасибо Александру и всем кто принимал участие в написании и правке кода.)
Теперь точно станет народной платой
я тут допилил прошивку до назы )) точнее алгоритм поведения изменения высоты, по мотивам комментов в rcopen.com/blogs/83206/15583
спасибо ответившим!
Пока не много народу потестили, но грят что вроде все клева и даже при динамических полетах, просадка практически не ощущается… но я думаю, что тут будет немного (или многА 😃) зависеть от конфига…
Что сделано:
- центр стика газа - это альтхолд (АХ) с деадбендом 30 (ALT_HOLD_THROTTLE_NEUTRAL_ZONE в конфиге)
- вверх/вниз (за деадбенд) стиком задается вертикальная скорость в диапазоне примерно +/-4…5м/с
Теперь можно даже взлетать на АХ:
- заводим моторы
- врубаем АХ
- даем газу плавно… проходим центр стиком газа и на ~60% взлетатем
- поднялись на желаемую высоту, стик в центр… висим ))
Наза так работает?!
Посадка еще проще:
- висим в АХ (стик в центре)
- задаем скорость снижения стиком (50см/с к примеру)… садимся
около земли может чутка совсем прыгать на подушке, потому как коснется земли, можно газ в ноль убрать, т.е. задать скорость меньше -3м/с…
прошивка в сорсах не будет распространятся, т.е. *.hex файлом со скриптом (*.bat/*.cmd) для прошивки… ждите поста в дневнике 😉
Саша, ты молодец!)
По ходу Александр просто хакнул назу)))))))) 😃
Камрады выручайте!
У меня коптер взбесился:) вообщем он свеже-собранный:
rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&goodsi…
rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&goodsi…
Здравствуйте.
Если еще не поздно.
Эти регули не работают с плоскими многополюсными движками.
Точнее эта прошивка не работает.
Сам изначально хотел собрать на этой связке, но прочитал отзывы к регулям.
прошивка в сорсах не будет распространятся, т.е. *.hex файлом со скриптом (*.bat/*.cmd) для прошивки… ждите поста в дневнике
Александр,а можно будет вас тогда просить кое что раскомментировать-закомментировать индивидуально?Или будет как есть?
Не хочу показаться занудой,но у меня плата с прошивкой к примеру В3 “из коробки” не работает.Работает если только раскомментировать
#define INTERNAL_I2C_PULLUPS и выбрать датчики по отдельности,соотв поменять ориентацию датчиков на нужную.ХЗ в чем дело,но работает только так.
если расходы на аппе в 1000…2000… то MID=0.4 это 1400, а если нет то как придется
это надо проверять на заряженном аккумуляторе?
регули откалибровал прошивкой(спасибо за то что доходчиво для новичка объяснили),минтротл понизил до 1100.теперь все 4 мотора после арминга сразу запускаются раномерно…так как я понимаю тоже быть не должно…у меня регули прошитые под коптер с RCtimer (simonk)
может надо раскомментировать минтротл под них: #define MINTHROTTLE 1064 // special ESC (simonk)
или 1100 оставить?
еще вопрос про B4
два варианта альтхолда,первый уже сразу активирован по умолчанию(тот который более динамичный),чтоб активировать второй мне надо раскомментировать: #define INITIAL_THROTTLE_HOLD_FROM_MID_EXPO_POINT 50
и закомментировать: //#define ALTHOLD_FAST_THROTTLE_CHANGE
я правильно понял?просто боюсь что-нибудь не то намудрить…
а дефайн: //#define THROTTLE_ANGLE_CORRECTION 10
убирает просадку коптера по высоте при пролетах как я понимаю…его надо раскомментировать или нет?
еще раз извините за непроходимую тупость)))
просто когда при включении альтхолда он от меня чуть не улетел(еле смог вернуть),поэтому лучше спросить чем экспериментировать…
Александр,а можно будет вас тогда просить кое что раскомментировать-закомментировать индивидуально?Или будет как есть? Не хочу показаться занудой,но у меня плата с прошивкой к примеру В3 “из коробки” не работает.Работает если только раскомментировать строку дефайн интернал пуллап и датчики по отдельности,соотв поменять ориентацию датчиков на нужную.ХЗ в чем дело,но работает только так.
схема будет примерно такая:
- настраиваете свой коптер на 2.1 прошивке (или b3/b4 к примеру)… т.е. избавляете меня от вопросов “не летит чотА”, иначе придется бросить основную работу и пересеть на хобби-саппорт и помереть с голоду 😃
- шлете мне конфиг
- получаете *.hex
Александр, в новой версии сонар в принципе не нужен будет? было бы интересно его вперед направить чтоб в деревья не влетать😁 правда тогда готовое решение для конкурса практически…
это надо проверять на заряженном аккумуляторе?
не обязательно… MID цифра ориентировочная…
.теперь все 4 мотора после арминга сразу запускаются раномерно…так как я понимаю тоже быть не должно…
именно так и должно быть… т.е. сразу при арма крутиться на холостых оборотах, т.к. если вы дадите мин. газ в полете, то после остановки движки могут уже не стартонуть… хотя есть и сторонники полного останова…
#define INITIAL_THROTTLE_HOLD_FROM_MID_EXPO_POINT 50
для b4 он задает примерный газ висения в АХ… т.е. газ берется не текущий в момент активации АХ, а высчитанный из MID экспоненты газа (в вашем скучае 1400+50)… т.е. использоваться может в обоих реализациях изменения высоты (которые переключаются #define ALTHOLD_FAST_THROTTLE_CHANGE)
а дефайн: //#define THROTTLE_ANGLE_CORRECTION 10 убирает просадку коптера по высоте при пролетах как я понимаю…его надо раскомментировать или нет?
это совсем бета функция… можете пробовать но мне эта корректировка не сильно нравится… точнее вроде как работает, и дает компенсацию на провал высоты, но при быстрых пролетах, с резкой сменой напр-я движения, дает скачки вверх до 2-4 метров… понастраивайте-попробуйте 😉 на оф .форуме некоторые пользуют и писали хорошие отзывы, но там немного другая реализация…
еще раз извините
не надо извиняться 😉 вопросы вполне корректные… почитайте ветку по криусу 328-му, вот от там да… диву даешься порой… 😃
- настраиваете свой коптер на 2.1 прошивке (или b3/b4 к примеру)… т.е. избавляете меня от вопросов “не летит чотА”, иначе придется бросить основную работу и пересеть на хобби-саппорт и помереть с голоду 😃
- шлете мне конфиг
- получаете *.hex
Имхо это тупиковый вариант - в такой ситуации как раз придется “бросить основную работу и пересеть на хобби-саппорт”. В идеале, система должна работать автоматически и требовать минимального саппорта.
Лучше уж выложить 2-3 варианта hex под наиболее распространенные конфигурации. Для остальных, платная поддержка за отдельный donate 😃
А вообще, жаль что многие хорошие проекты постепенно перестают быть open source. Это к вопросу который обсуждался на предыдущей странице этой ветки - почему нет хороших открытых проектов на STM… Они вроде как и есть, но те кто это сделал, почему-то теряют интерес выкладывать наработки на всеобщее обозрение 😃
Имхо это тупиковый вариант
вариант не тупиковый вовсе, т.к. в свободном доступе даже *.hex не будет… прошивка будет готовиться по конфигу уже настронного коптера (одному надо подвес, другому сонар и т.д.), т.е. удаленной настройкой я не планирую заниматься… так сказать для тех, кто прошел первый этап 😃
А вообще, жаль что многие хорошие проекты постепенно перестают быть open source. Это к вопросу который обсуждался на предыдущей странице этой ветки - почему нет хороших открытых проектов на STM… Они вроде как и есть, но те кто это сделал, почему-то теряют интерес выкладывать наработки на всеобщее обозрение
а тут все просто… когда на хобби уходит все свободное время, то как оправдание перед семьей могут быть ну хотя бы подарки… откупиться уже не выйдет, но всеж 😃
То есть прошивок by Mahowik больше не будет? Или все же будете выкладывать после конеурса?
будут, но в личном порядке… а там посмотрим…
Саня ты молодец! ия с тобой совершенно солидарен!
Летал на этой прошивке! И так скажу, я раньше представить не мог, что я могу взлететь, нажать кнопочку, положить аппу на капот машины, закурить сигарету одеть очки, и поооолететь да еще и как! я тут пока занят нет времени обработать видос с коптера, но я както так летал се на одной высоте практически газ не трогая. А потом когда переключился в обычный левел без альт, так чуть коптер не разбил, а все потому что привыкаешь к хорошему быстро, коптер реально теперь держит высоту, я даже над дорогой дал питча и разогнал , и это в полутра метрах от земли!!! чего точно не получалось раньше в левел, нужно только с магнитометром поработать над пидами, чет немного уводит, но это уже сама настройка и конфиг коптера.
в новой версии сонар в принципе не нужен будет?
если вам необходимо удержание с точностью +/-5…10см на низких высотах (для конкурса к примеру), то без сонара ни как…
было бы интересно его вперед направить чтоб в деревья не влетать правда тогда готовое решение для конкурса практически…
просто повернуть не достаточно будет… алгоритмика другая нужна…