CRIUS ALL IN ONE PRO Flight Controller

Лёшич

У меня чёт Пират не прижился.
Нет, коптер конечно вздетел, летал и даже высоту с положением держал. Но блин, я замучался ему настраивать PID-ы. В акро режиме как г…мно в прорубе 😦. Мало того что трясло как эпилепсика, так и ещё мотало туда сюда. Занизил P до 0.9 при дефолтных 1.4, чтоб хоть как-то держался. В стабилизации проде ничё, вполне устойчив.
Подозреваю связку Мерапират + F-30A (Simon) + NTM 28-26A 1200k. Что-то с ней явно не то, хотя с copter conroll и Naze32 это сетап работает отлично.
Сегодня залил MultiWii_2_1_b2 от mahowik, на дефолтных взелет в акро как в стабе, даже не сразу понял, что режим левел отключен. После Мегапирата, как прибитый висит. ГПС пока не работает (не удалось вчера в 2 ночи сходу вкорячить автонастройку для ГПС в урезанную прошивки для 328 меги), удердание высоты проверю вечером.

devv
Лёшич:

У меня чёт Пират не прижился.

У меня все планы как раз на Пирата с 3ДР, ЖПС и полетами по точкам.
Мультвий на 328 меге у меня и с 1.9 висел с простыми датчиками.

А выходит что коптер с этой платой и MultiWii_2_1_b2 стабилен и предсказуем, заливаю MegaPirateNG_2.7_R4 и понимаю что как я не кручу ПИД-ы ему до MultiWii оч далеко (под ногами еще кролик валяется, стабильный и легко управляемый). Может дело в непрошитых регах. Хотя сомневаюсь.

ctakah

А у меня бета летает супер,но как то сама вдруг фигак-и вниз на пару метров,без баро конечно-но не должно же так быть?.Потом летает 5 минут супер и опять раз-и вверх набирает как будто я надавил тапку… Регули прошитые от симонка,моторы 2830 ,пропы 1245 гефман зеленые.С баро метр держит,но не ниже 3 метров ,плюс перед тем как включить баро,надо подзавесить коптер. Закал родной джипиэс на него,жду чуда))))))))))))

igoralekseevru

наконец-то собрал и чуть чуть облетал коптера

квадрик на DJI F450
-Crius AIO Pro v1
запитана от 5в одного из регуляторов внутри рамы, закреплена на вспененой липучке, сонар пока еще не подключал (неясно сделали ли поддержку?), GPS CN-06 (без eeprom)

  • Прошивка MultiWii 2.11 (точнее 1143 из репозитария проекта) (заливал мегапирата но не запускал)

  • стоковые PID (пока еще не крутил)

  • моторы 4215(3507) 650KV c RCTimer (блинчики)

  • регуляторы 30а RCTimer с прошивкой WiiESC (что бы избежать срыва на блинчиках)

  • батарейка 4s 4ah

  • винты GemFan 11x4.5 с aliexpess.com
    общий вес 1250гр

до этого был почти положительный опыт с RabbitFC
запустил только что, полетел сразу, первые впечатления - стабилен, но по высоте прыгает - как в альтхолде так и без него, возможно из за того что недогружен, или я не понимаю логики его работы по сравнению с кроликом, магнитометр еще не калибровал, GPS не проверял, но походу он запускается через раз помогает передергивание питания =(

чего мне не хватает в конкретной плате (я знаю что программно все реализовано, а вот аппаратная часть? колхозить ключи на транзисторах? согласование уровней и тд и тп?)

  • пищалки
  • управления БАНО (навигационные огни)
  • системы оповещения разряда батареи (заказал внешнюю пищалку)
  • программы управления по bluetooth для iphone (только для андроида) заказал LED экран для настройки в поле
  • телеметрии для FRSKY и ER9X (отображение)
  • планирую ставить OSD для FPV, но как я понял для mWii выбор не очень богат как для мегапирата?
mahowik

это он сам гуляет вверх вниз скачками? и по звуку слышу, моторы подергивает… вердикт: уменьшайте вибрации

devv

Полдня кручу пиды в пирате. Всё равно всё не то. Даже в руке чувствуется, что нет такого сопротивления наклонам как у Вия.
Квадрик, вес с акумом на 4000 - 1100гр. пропы 10х4.5, движки 2830-13/850, ругули РЦтаймер на 18А (не шитые еще). В пирате положение акума не по центру очень влияет на полет, а я привык что в кролике могу на край рамы Н повесить фотик и на качестве полета это не сказывается.

mahowik
devv:

Полдня кручу пиды в пирате. Всё равно всё не то. Даже в руке чувствуется, что нет такого сопротивления наклонам как у Вия.

у каждого проекта есть своя ложка дегтя… походу ниче не сделаешь с этим… да простят меня пираты и поправят если что, но тогда я так и не получил ответ на вопрос “как сделать его жестче”… походу никак, иначе перекомпенсации…

Sir_Alex

C пиратом основная проблема в том, что кроме меня больше никто им не занимается. У меня пока мало летного опыта, а сейчас и вовсе нету времени на что либо. К сожалению, без людей проект загнется.

Возможно есть проблема с таймингами в пирате, т.к. все датчики подключены через I2c, а в оригинале по SPI. Это надо сравнивать время цикла у пирата и АPM… только вот как его измерить???

mahowik
Sir_Alex:

только вот как его измерить???

ну в вие просто все… cycleTime выводишь на любую дебаг переменую и смотриш в ГУИ, хотя она и так выведена в гуяХ…

Sir_Alex:

К сожалению, без людей проект загнется.

а куда Глеб пропал?

devv

А кто то сравнивал пирата и АРМ на одной и той же раме и ВМГ но с разными мозгами ?

офф
Жаль на ГЛБ клоны пропали.

Flutter

Господа, я слежу за темой с самого начала, но так и не уяснил,- что лучше для AIOP : Вий или Пират? Конкретнее, с точки зрения стабильности аппарата по месту, по высоте, по держанию горизонта. У меня ВИЙ летает очень стабильно, правда, жопс еще не прикрутил. Но не думаю, что с жопсом будет хуже. В чем плюсы Пирата? (Понимаю, что есть полет по маршруту, но это и все?)
Просветите, пжлст.

Sir_Alex
mahowik:

ну в вие просто все… cycleTime выводишь на любую дебаг переменую и смотриш в ГУИ, хотя она и так выведена в гуяХ…

Дело не в том как вывести переменную. Я не знаю как посчитать этот тайминг, потому что основные алгоритмы разбиты на части, одна часть выполняется в первый проход, вторая во втором… и т.д.
Единственно что приходит в голову, проверить достаточно ли времени для каждой итерации в основном цикле (который 100Гц или 200 Гц, я уже не помню)

devv:

А кто то сравнивал пирата и АРМ на одной и той же раме и ВМГ но с разными мозгами ?

У меня есть и APM (клон) и другие контроллеры, но нету времени на сравнение и анализ, увы 😦

devv
Flutter:

В чем плюсы Пирата?

Я так понимаю что еще из плюсов это поддержка МавЛинк 1.0. А через него и ОСД прикрутить можно и модемы 3DR/APC220 для телеметрии.

Triumpher
devv:

Полдня кручу пиды в пирате. Всё равно всё не то.

У меня похожий конфиг, только полегче и kV побольше. Так вот при быстрых спусках коптер начинал раскаиваться и в конце концов переворачивался. Перешил регуляторы, и теперь при спусках немного покачивает, но не переворачивается.
Все же главная фишка пирата, это автономный полет и куча настроек и режимов. Летаю месяц, сказка!

devv
Triumpher:

У меня похожий конфиг,

Можно вашу картинку глянуть с пид-ами ?

DVE
Flutter:

В чем плюсы Пирата? (Понимаю, что есть полет по маршруту, но это и все?)
Просветите, пжлст.

Как минимум, полетных режимов там в разы больше, есть удобные и дешевые OSD c выводом кучи параметров на экран, есть отображение квадрика на карте во время полета. В Вики по Ардукоптеру все подробнейшим образом расписано: code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_ModeSwitch

Но конечно Multiwii легче в настройке за счет своей простоты.

Sir_Alex:

У меня есть и APM (клон) и другие контроллеры, но нету времени на сравнение и анализ, увы 😦

А разве алгоритмически у Пирата какие-то отличия с оригинальным Arducopter? Или имеются в виду доработки самых последних версий, которые еще не были портированы?

devv
DVE:

Но конечно Multiwii легче в настройке за счет своей простоты.

Пока у меня сложность одна. Отстроить ПИД-ы чтоб было похоже на Вия и Кролика. Пока не получается.

Flutter
devv:

поддержка МавЛинк 1.0. А через него и ОСД прикрутить можно и модемы 3DR/APC220 для телеметрии.

А Нах это все надо, если в вие и так есть RTH, а из телеметрии единственный необходимый параметр - бортовая напруга?😎

DVE

Ну если не надо, никто не заставляет 😃 Мне например удобнее миллиампер/часы видеть, направление домой и пр.

devv

RTH мне мало уже интересен.
Хочется наставить точек на карте и отправить в маршрут, наблюдая на экране ноута перемещение модели по маршруту. Если упадет дак хоть знать где искать 😃

DVE

Вот именно, Мегапират (как и Ардукоптер) по функционалу уже ближе к “взрослым” БПЛА - тут и полет по точкам, и телеметрия с борта, и пр. Кому надо просто полетать/повисеть, это не особо критично, кому-то наоборот интересно.

Но после обилия функций Пирата (тот же ОСД например), мне на Multiwii возвращаться уже совершенно неинтересно, хотя он и летает (в последних версиях) действительно “помягче”. Наоборот, думаю о переходе на “оригинальный” Arducopter.