Autoquad от Билла Несбита, топовый контроллер по доступной цене
Да, но не будет ли наводок от видеотракта например, на аналоговую часть? Все же когда данные идут уже в цифре, оно спокойнее как-то
А вот тут, надо осваивать четырёхслойку и химический позитивный метод травления, или найти кто недорого платки делает, Sir Alex мне как-то скидывал ссылку, надо попробовать, новую делать буду, заказать (это так про домой), а вообще обратите внимание на IMU данного девайса и как плата разведена…
Напомните пожалуйста, есть в природе кодеры PPM->S.bus?
Пока нашел что у Frsky есть приемник с s.bus www.hobbyking.com/hobbyking/…/uh_viewItem.asp?idPr…
но он совместим только с передатчиком футаба, а не с любым frsky
Еще останавливает пока отсутствие поддержки обычных приемников, только Sbus и спектрумы всякие.
Разве? В описании написано что есть отдельный разъем S.Bus и куча универсальных PWM Входов/выходов (моторов/приемников). Т.е. для s.bus просто сделали отдельный разъем… а обычные RC и так поддерживаются.
Железо поддерживает, прошивка пока нет.
At the moment only Sbus and Spektrum satelite is supported. PPM is is progress, but it requires proper testing before we release it.
Инфа по применяемому алгоритму для людей “в теме”.
Затестил Unscented Kalman Filter из исходников проекта тов. Несбита на своей плате с F4. Первый взгляд: продольные ускорения отрабатывает беспонтово. При продольных движениях платы с ускорением горизонт заваливает. Конвергенция после случайного дрифта по акселю почти отсутствует, и в параметрах это поправить нельзя: калман же, ковариации типа считаются автоматом.
Конечно, для квадриков это пох, там таких типов движения практически нет, а вот для самолета не пойдет. Магнетометр корректирует только курс, на крен и тангаж не влияет. Попутно фильтруются координаты ЖПС и высота, объединенная с баро - этим объясняется “вкопанность” по высоте и координатам.
А теперь самое интересное.
Алгоритм отличает жуткое потребление ресурсов: на F4 с аппаратным флоатом (на нем и продаваемая плата построена) чисто использование гироскопа занимает в цикле 8 мс, с добавлением акселя, ЖПС, компаса и баро цикл возрастает до 10-12мс, что дает 100Гц обновления максимум.
Вторая особенность проекта: в нем более 200 (двухсот) настраиваемых параметров. Помимо стандартных расходов и приевшихся лично мне еще с ардукоптера ПИДов, присутствует такая экзотика, как: ковариационные характеристики и уровни шумов гиры, компаса, акселя и ЖПС, параметры Q и N для каждого канала указанных датчиков (вычисляются статистически индивидуально для каждого датчика). Для акселя, компаса и гиры предусмотрены шестичленные кривые калибровки и многое другое интересное. К примеру, ошибки угла установки каждой оси и самого датчика в целом.
Загляните в config_default.h, охренеете. И зацените несколько закомментированных наборов Q и N. Эта радость калибруется индивидуально для каждого набора датчиков.
Полагаю, дешевле будет купить VN100 (он поддерживается автоквадом) и доплатить $300 за калибровку на заводе, чем проводить все нижеперечисленное самостоятельно дома для платы Несбитта:
www.vectornav.com/index.php?option=com_content&vie…
Так что советую расслабиться и подождать продолжения развития. Видео в теме считайте “чемпионским”: кроме Несбитта до такого же уровня полета вам плату не сможет настроить никто. На данном этапе по крайней мере.
Олег, если владеете английским, может имеет смысл запостить эту инфу на рцгрупс? По крайней мере, производитель может поправить это на этапе бета-тестирования.
Парням не до того. Они обсуждают, каким герметиком плату заливать 😃
Впрочем, в их теме явно написано: Patience and skill is required! - Нужны терпение и опыт, из коробки не полетит. Правда, кто это читает, а? Есть же крутое видео!!
Напоминать особо не нужно, посоны все осознают и у них хватает ума продавать ЭТО конечному пользователю.
А испытательную станцию небольшого предприятия в комплект положить забыли. Упс!
Вот, курните Вики, хотя бы эту: autoquad.org/wiki/wiki/…/static-calibration/
Что нужно для калибровки в статике (вкратце): пенопластовая коробка, в которую поместится плата с датчиками, термокамера хотя бы до -15С, статичное место, где нет вибраций (считай - термокамера на сейсмоосновании) - даже человек, ходящий рядом с морозилкой, может все испохабить.
В динамических калибровках тоже подразумевается делительная головка на сейсмоосновании, т.к. иначе аксель будет врать. Даешь сейсмотумбочку в каждом дворе!!!11
А самое гнусное, что без всего этого UKF нормально сходиться не будет. Возможно, в моем случае это и произошло.
Купили хай-энд плату за копейки. Да, она хай-энд и очень крутое открытое ПО. Но мне кажется, Вам что-то не доложили в набор. Догадываетесь, что именно и сколько оно стоит? 😉
Вот почему Вуконг стоит нее*ических денег по меркам Китая…
Прочитал вики только что. Сильно напоминает данную мной в предыдущем посте ссылку.
занимает в цикле 8 мс
мили или микро, если мили то пошол он лесом такой алгоритм…
Судя по всему, очередной лохотрон. Жаль. Ну в прочем, место для чуда есть всегда.) Для тех кто не в теме, простым языком - что там надо прикупить за 300 енотов, настроенное на заводе, что бы платка заработала как на видео?
Вот, курните Вики, хотя бы эту: autoquad.org/wiki/wiki/autoqu...c-calibration/
Что нужно для калибровки в статике (вкратце): пенопластовая коробка, в которую поместится плата с датчиками, термокамера хотя бы до -15С, статичное место, где нет вибраций (считай - термокамера на сейсмоосновании)
Олег, я тоже читал сие произведение, поэтому позволю заметить что вы вкурили чуть невнимательно)
калибровка прозводится ПОСЛЕ охлаждения в “термокамере” (простыми словами если говорить - то в морозилке 😉) те плата охлаждается до температуры, заведомо на 10гС ниже планируемой самой низкой для реального использования, затем бокс кладется в место, не подверженное вибрациям, и только потом подается питание на плату и она начинает логгить. не так сложно в целом, но долго, тк процедуру надо повторить в трех ориентациях 😃 …
насчет калманов и пр комментировать не возьмусь тк нифига в этом не понимаю) но не для нубов точно, тут согласен
Давным давно где-то осюда rcopen.com/forum/f134/topic224458/138 168 атмега считала альфа-бета и “параллельно” фильтр Калмана для гир и акселя, плюс приведение типов - аксель выдавал значения в дополнительных кодах, плюс автокалибровка, и ничё жива до сих пор - мне на работе исправно служит программатором 😃
что там надо прикупить за 300 енотов, настроенное на заводе, что бы платка заработала как на видео?
Я имел в виду VN100, которую по заявлениям поддерживает autoquad
www.vectornav.com/index.php?option=com_content&vie…
в опциях выбрать “калибровка -40…+85”, иначе будет нормально работать только при +25.
Это вместо их датчиков (гиро, аксель, компас)
По крайней мере, не придется прыгать ходить на цыпочках вокруг морозильника, хех…
В какой мере она поддерживается, спрашивайте у мемберов автоквада. Я не из их числа.
мили или микро
милли
Хаха, отлично Олег приложил автоквад 😃 запасаемся попкорном и наблюдаем, а пока летаем на своих испытанных контроллерах…
А мне нравится то, что это проект с окрытыми исходниками (в отличие от остальных топовых), и уже очень огромная работа проделана над кодом - что для опенсорс-проекта большая редкость. Если вам не хватит какой-то мелочи в топовом контроллере, вы будуте искать другой или просто обламаетесь. А тут можно взять и дописать (или нанять программиста).
А такие вещи, как температурная компенсация, точная калибровка магнитного поля (и сутки вычисления на Core i7 - внушает 😃 - это уже признак высокого уровня, когда в расчет принимается каждая мелочь. Так што проектик очень интересный. Да и Esc32 с открытой прошивкой тоже - я обязательно возьму для опытов, когда цена “устаканится”.
А нужна подстройка по 100 параметрам или нет - первые бета тестеры расскажут 😃 Кстати, на виде очень неплохо работает подвес. Написано - Simple Flyduino Gimbal - но что то на сайте flyduino подвесы вообще не продают.
Вот, курните Вики, хотя бы эту: autoquad.org/wiki/wiki/…/static-calibration/
Что нужно для калибровки в статике (вкратце): пенопластовая коробка, в которую поместится плата с датчиками, термокамера хотя бы до -15С, статичное место, где нет вибраций (считай - термокамера на сейсмоосновании) - даже человек, ходящий рядом с морозилкой, может все испохабить.
Да вроде не все так страшно: -15 любой домашний холодильник дает, положить коробку на более-менее ровное место и уйти на час тоже можно, и такой точности наверно хватит.
Другой вопрос - читаю все это, и думаю а надо ли мне такой геморрой 😃 Если квадрик не будет летать безо всех этих шаманств, то пожалуй нафиг оно надо… Если же будут более-менее приемлемые настройки “по умолчанию”, ну тогда не все так плохо.
В любом случае, дождемся отзывов реальных юзеров.
😉 О как полярно меняются мнения… А тем временем FlyDrones анонсирует:
Интервью с одним из разработчиков команды AutoQuad!
В данный момент идет расшифровка текста, и в скором времени мы опубликуем интервью. Наверняка будет несколько плюшек 😉
че-то зачесались у меня руки, решил стать бетатестером ))))
Както не стала плата бестселлером и до сих пор в продаже. Киндеркрам усиленно рекламирует на рсгрупсах, не понимаю, почему в теме только видео сделанные Несбитом, ни одного другими членами команды…
Вот еще видео от Менно
Както не стала плата бестселлером и до сих пор в продаже. Киндеркрам усиленно рекламирует на рсгрупсах, не понимаю, почему в теме только видео сделанные Несбитом, ни одного другими членами команды…
Ну как сказать, вся ограниченная партия раскуплена в миг. В пятницу еще немного появилось на flyduino, и то стремительно заканчивается.