PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
“отличный экземпляр без глюков” - рад за Вас но как тогда с “ведет себя неадекватно, баро глючит - короче сплошные баги”? Если “курили” тему (не только на этом форуме) то наверное знаете что со времен 3.6 многое добавили и изменили. И это добавленное не плохо так требовательно к железу по сравнению со старыми требованиями 3.6 релиза. EKF, плюс всплыли “косяки” по схемотехнике. Народ как мог это решал.
По " сплошные баги" что конкретно Вас не устраивает? Сформулируйте более полный по содержанию вопрос и тогда может Вам быстрее ответят. Если глюк по BAD хххх HEALTH то его можно убрать доп. резистором. Он, кстати, убирает все глюки связанные с “остаточным потенциалом” при инициализации датчиков (баро, гира, аксель) - все датчики запитаны от одного источника 3.3v и это (остаточный потенциал) аппаратный недочет схемы. Остальное это как гадать не зная - дело не благодарное.
ПС. Я конечно не “спец” по пиксу но чем могу и с чем уже столкнулся сам - поделюсь. Летаю сейчас на 4.0.5 релизе и 2.4.7 пиксе. Глюки почти все убрал, кроме “дедушки мороза” и осд миним. Ну и глобально еще хорошо бы поменять дешман китайский симонк регули. Но это к теме пикса не относится.
Имеется пикс версии 2.4.8 отличный экземпляр без глюков и т.д. Нормально настроить получается только на прошивке не старше 3.6.11. Пробовал 4.0.5 ведет себя неадекватно, баро глючит - короче сплошные баги. Какая из последних прошивок лучше всего работает? И кто на какой летает?
А если на 3.6.11 все хорошо, то смысл но более новую обновляться?
“отличный экземпляр без глюков” - рад за Вас но как тогда с “ведет себя неадекватно, баро глючит - короче сплошные баги”? Если “курили” тему (не только на этом форуме) то наверное знаете что со времен 3.6 многое добавили и изменили. И это добавленное не плохо так требовательно к железу по сравнению со старыми требованиями 3.6 релиза. EKF, плюс всплыли “косяки” по схемотехнике. Народ как мог это решал.
По " сплошные баги" что конкретно Вас не устраивает? Сформулируйте более полный по содержанию вопрос и тогда может Вам быстрее ответят. Если глюк по BAD хххх HEALTH то его можно убрать доп. резистором. Он, кстати, убирает все глюки связанные с “остаточным потенциалом” при инициализации датчиков (баро, гира, аксель) - все датчики запитаны от одного источника 3.3v и это (остаточный потенциал) аппаратный недочет схемы. Остальное это как гадать не зная - дело не благодарное.
ПС. Я конечно не “спец” по пиксу но чем могу и с чем уже столкнулся сам - поделюсь. Летаю сейчас на 4.0.5 релизе и 2.4.7 пиксе. Глюки почти все убрал, кроме “дедушки мороза” и осд миним. Ну и глобально еще хорошо бы поменять дешман китайский симонк регули. Но это к теме пикса не относится.
по проблемам:
- BAD GYRO HEALTH (решение увидел) на на прошивке 3.6… не было проблем
- Удержание высоты (плавает вверх-вниз с амплитудой 1м) при этом вибрации в норме и пикс закрыт. настройка уровня P ALT не помогает.
- стабильность полета (даже после автотюна) при слабом ветре - трясет и чувствуется неустойчивость в автоматических режимах- на 3.6.11 лучше, но есть проблемы.
и вообще ,субьективно после всех настроек на прошивке 3.6… ведет себя гораздо приятнее.
это основное.
А если на 3.6.11 все хорошо, то смысл но более новую обновляться?
основная цель - повысить стабильность полета. Новые прошивки по идее должны быть лучше. Коптер для видеосьемки и при некотором ветре появляются осциляции. Читал ветки Леонарда про настройки фильтров, ПИД регулятора и т.д (там ребята задавали вопросы о нестабильности пикса на ветру по сравнению с тем же матеком) но сильно не помогло. Вот и решил что в новых прошивках могли что-либо исправить.
Вот это попробуйте сделать, как минимум первую треть до части “Pilot’s preparation for first flight”
ardupilot.org/…/tuning-process-instructions.html
Должно помочь в стабильности. Если нет, то либо пиды сильно не в порядке, либо может в самой раме проблема.
ПС. последние прошивки нормально летают, рамы от 160 до 550
Сергей правильно советовал ( на мой взгляд) - изначально приведите в порядок стартовые настройки
Battery setting
MOT_BAT_VOLT_MAX - напряжение полностью заряженого акб (банки 4.2 - LiPO, 4.1 - Liion)
MOT_BAT_VOLT_MIN - напряжение полностью разряженного акб ( банки 3.3 - LiPO, 2.8 - Liion)
MOT_THST_EXPO - по умолчанию в МП стоит для 10 пропов.
2. Выставьте расходы на всех крутилках, джойстиках, тумблерах.
На апе на всех крутилках, джойстиках, тумблерах. мин - 1000, мах - 1999
На МП (полетнике) - так как получится на апе. ОБЯЗАТЕЛЬНО перекалибруйте на новые настройки апы полетник (радио)
У меня получилось так для Jumper T12 и IA6B
MOT_PWM_MAX 1998
MOT_PWM_MIN 1012
3. Уберите глюк бад хеад… Энтузиаст в свое время провел неплохое иследование и результатами поделился на дидроносе. Там 13 страниц, хотя основное все на 1. Прочтите для понимания что будете делать. От себя и некоторых пользователей сей доработки. Автор советует резистор 220 ом. Но можно ставить любой до 500 ом.
От номинала будет зависить
- время разряда остаточного напряжения (на самом деле там настолько мизерные различия что даже не стоит заморачиваться в выборе номинала)
- ток протекающий через этот резюк при работе (когда включен пикс). Типа он повысится для 220 ом на 10мА. Это мизер для шима 3.3в. Но если переживаете то ток можно снизить увеличением номинала резистора до 400-500 ом.
Если у Вас плата такая то желтым обведен кондер в цепи 3.3в. На него сверху чудно становится смд резистор в корпусе 0603.
По ссылке выше на стр.2 есть более подробные фото.
Если у Вас плата такая то красным обведен кондер в цепи 3.3в. На него сверху чудно становится смд резистор в корпусе 0805.
На самом деле резистор можно ставить на ЛЮБОЙ кондер в цепи 3.3в питания датчиков. Они (датчики) по схеме
запитываются от одного входа и все питающие ноги (на чипах датчиков) звонятся между собой накоротко. То есть мы просто убираем проблему остаточного напряжения со всех датчиков. (в статье энтузиаста это есть тоже) - Приведите в порядок вибрацию - логи IMU1 и IMU2 не должны превышать 3 а лучше быть в пределах 2. (для этого возможно придется балансировать двигатели) ЕКФ и прочее очень сильно изменилось со времен 3.6 (просто говоря без подробностей) и к вибрации теперь нужно относится сурьезно. Просто не поленитесь и сделайте как я описывал в посте 7371 на предыдущей странице. Поверьте оно того стоит. мои логи сейчас
а были раньше за 4. - Пиды и прочее пока не трогал (пока устраивают и не дошли руки до них). Летаю на стоке. клон 450 джа, 2212 двигатели, 1045 нонейм пропы, 4S2P батарея (21700 сборка), полетный вес 1450 гр . Сказать что сильно просаживается при “газ в тапку” нельзя. Конечно можно и довести до идеала, но это потом.
- Сделать TUNE ( не путайте с авто-тюном) по возможности в первых пробах-полетах после доводок-доделок. Вещь и вправду классная. Сразу уберете любое сползание вбок.Но перед этим ОБЯЗАТЕЛЬНО отбалансировать по центру тяжести. Иначе слишком большие поправки может внести TUNE.
- По автотюну-пидам: лучше сделать все в ручном режиме На ютубе куча роликов как делать. Но пиды это в самую последнюю очередь. Доведите сначала до ума железо и поставте стартовые настройки как рекомендовали выше.
ПС. Если нужен сервис мануал на 2.4.5 (схема и печатка) то могу скинуть на почту.
Здравствуйте! Я чайник в квадростроении, поэтому прошу прощения за банальные вопросы. Есть в наличии контроллер Pixhawk 2.4.8 копия и модуль питания(сенсор тока, напряжения) , попробовал настраивать модуль питания в MP через вкладку BATTERYmonitor выбрал APM2.5+3DRpowermodule , замерял фактическое напряжение мультиметром (13,74в) ,внес значение в вкладку measured voltage и значение колеблится в пределах 0,2 V но значение не меняеться даже если я полность заряжу акум до 16.8в:) .
Еще один вопрос где найти статью по расшифровке логов в MP 😇 , если кто сможет посмотреть лог и ткнуть меня носом в осн. ошибки буду очень благодарен😁
MP через вкладку BATTERYmonitor выбрал APM2.5+3DRpowermodule
Так у Вас же Pixhawk а не APM.
В параметрах:
BATT_CURR_PIN,3
BATT_VOLT_PIN,2
Так у Вас же Pixhawk а не APM.
В параметрах:BATT_CURR_PIN,3
BATT_VOLT_PIN,2
Помогло )Очень вам благодарен😁
Смотрел журнал логов и обнаружил что контролер или пишет неправильно логи или неисправен , был би очень благодарен если б кто то помог разобраться в етом , тем более ето бил мой первый полет которий естественно не обошелся без краша так как квадр очен нестабильно себя вел в режиме stab , даже 2 раза почемуто в воздухе остонавливался 2 мотор что призвело до потери луча и сгоревшого регуля и сломанних ног(((
Скрины это хорошо но лог был бы лучше. Тем более что по предыдущему логу в посте выше почти все моторы у Вас работали в мах режимах.
Скрины это хорошо но лог был бы лучше. Тем более что по предыдущему логу в посте выше почти все моторы у Вас работали в мах режимах.
эти скрини и есть с того лога .
Вот логи за за все запуски в тот день .
files.dp.ua/ru/wZcm6L
Логи правильно проанализировать смогут более грамотные люди. Просто вопрос. А почему в логах только одно иму? Вроде бы на Pixhawk 2.4.8 должно быть IMU-1 и IMU-2.
Ну и у Вас есть неотбалансированная по центру тяжести рама квадра. Центр тяжести смещен назад о чем четко говорит управление моторами.
(синим это уровень 3 мотора - перед, остальные два это 2 и 4 мотор, зад коптера). Отсюда коптер должно неплохо так тянуть назад при взлетах-полетах. Как балансировать - Вам проще погуглить чем тут нам писать.
Логи правильно проанализировать смогут более грамотные люди. Просто вопрос. А почему в логах только одно иму? Вроде бы на Pixhawk 2.4.8 должно быть IMU-1 и IMU-2.
Ну и у Вас есть неотбалансированная по центру тяжести рама квадра. Центр тяжести смещен назад о чем четко говорит управление моторами.
(синим это уровень 3 мотора - перед, остальные два это 2 и 4 мотор, зад коптера). Отсюда коптер должно неплохо так тянуть назад при взлетах-полетах. Как балансировать - Вам проще погуглить чем тут нам писать.
Странно , но коптер тянуло постоянно вперед.
Сори - все спешка - естественно тянуть должен вперед. 2 и 4 моторы сзади - значит при превышении тяги на 2 и 4 наклон вперед и наоборот 1 и 3 наклон назад. Спасибо за напоминание. А по поводу иму - разбирайтесь. Либо лог иму-2 не включен в МП (проверьте ) либо косяк по прошивке или что хуже - проблема по железу, типа мертв сам чип. Прошивка какая залита - номер? Еще - вес полетный вашего коптера? движки - марка и пропы - размер. В общем это не сильно криминально но постоянная тяга 1800 это вообще-то многовато. Это перегруз ВМГ. При нормальной подгонке ВМГ (винто-моторной группы) при таком режиме (1800) квадр должен примерно метров 5 в секунду подниматься вверх).
Сори - все спешка - естественно тянуть должен вперед. 2 и 4 моторы сзади - значит при превышении тяги на 2 и 4 наклон вперед и наоборот 1 и 3 наклон назад. Спасибо за напоминание. А по поводу иму - разбирайтесь. Либо лог иму-2 не включен в МП (проверьте ) либо косяк по прошивке или что хуже - проблема по железу, типа мертв сам чип. Прошивка какая залита - номер? Еще - вес полетный вашего коптера? движки - марка и пропы - размер. В общем это не сильно криминально но постоянная тяга 1800 это вообще-то многовато. Это перегруз ВМГ. При нормальной подгонке ВМГ (винто-моторной группы) при таком режиме (1800) квадр должен примерно метров 5 в секунду подниматься вверх).
Прошивка fmuv3 4.0.5. Вес достаточно большой 1700гр акум 4s , движки readytosky 2212 920kv, пропы 1045 ( не сбалансированы)
1700 конечно многовато но не смертельно. И для просто понять и для настроек в общем-то использовать можно.
4.0.5 прошивка работает с екф. иму 2 должно быть по любому активно. Отсюда, скорее всего, куча ошибок (вверху красным в логах). Разберитесь с иму это первое в очереди. Подумайте может нужно просто заново перешить контроллер и с нуля все попытатся настроить заново. Лично бы я начал с этого.
1700 конечно многовато но не смертельно. И для просто понять и для настроек в общем-то использовать можно.
4.0.5 прошивка работает с екф. иму 2 должно быть по любому активно. Отсюда, скорее всего, куча ошибок (вверху красным в логах). Разберитесь с иму это первое в очереди. Подумайте может нужно просто заново перешить контроллер и с нуля все попытатся настроить заново. Лично бы я начал с этого.
Перепрошил КП на ту же прошивку , в настройках активировал EKF2 после MP выдает такое сообщение ibb.co/0tP4b2W
Был би благодарен если б ви скинули скрини своих настроек imu .
“power redundancy not met: 0 instead of 1”
это мне показывает кюграундконтрол.
Нигде. Ничего. Не нешел. Или не разобрался и сам не разберусь. Уже идет третья ночь, помогите.
Или дайте ссылки или тут посоветуйте.
“power redundancy not met: 0 instead of 1”
А погуглить? Почитайте, правда там на буржуйском но переводчик справляется легко Вкратце - многие там склоняются к тому что это проблема в 1.11.0 прошивке и нужно откатываться на 1.10.1. Но есть и совет от khalid19911 - Думаю, в V1.11.0 проблем нет. Пользуюсь Прошивкой 1.11.0 и pixhawk, и я решил «[Резервирование питания не выполнено: 0 из 1]». Следуйте инструкциям.
Параметры >>> другие >>> find (COM_POWER_COUNT)
замена 1 на 0 поможет.
Перепрошил КП на ту же прошивку , в настройках активировал EKF2 после MP выдает такое сообщение ibb.co/0tP4b2W
Странно что у Вас екф2 был выключен. Разработчиками позиционируется что EKF2 “включен по умолчанию” в прошивке 4.0.5
Был би благодарен если б ви скинули скрини своих настроек imu .
Думаю что Вам настройки, мои, не помогут. Тут либо неправильная прошивка (не для того релиза железа) либо проблема в самом железе. Это как в компе - если нет или проблемное устройство то оно, устройство, не отображается и не задействовано.
Но вот так у меня на 2.4.7 пиксе и прошивке 4.0.6 (новая бетка)
ПС. На самом деле параметров связанных с ЕК2 намного больше в Full Parametr List и просто активировать ekf2 будет не достаточно наверное.
ППС. Если все таки нужен полный лист параметров - скину в личку что бы не засорять ветку.
А погуглить? Почитайте, правда там на буржуйском но переводчик справляется легко Вкратце - многие там склоняются к тому что это проблема в 1.11.0 прошивке и нужно откатываться на 1.10.1. Но есть и совет от khalid19911 - Думаю, в V1.11.0 проблем нет. Пользуюсь Прошивкой 1.11.0 и pixhawk, и я решил «[Резервирование питания не выполнено: 0 из 1]». Следуйте инструкциям.
Параметры >>> другие >>> find (COM_POWER_COUNT)
замена 1 на 0 поможет.Странно что у Вас екф2 был выключен. Разработчиками позиционируется что EKF2 “включен по умолчанию” в прошивке 4.0.5
Думаю что Вам настройки, мои, не помогут. Тут либо неправильная прошивка (не для того релиза железа) либо проблема в самом железе. Это как в компе - если нет или проблемное устройство то оно, устройство, не отображается и не задействовано.
Но вот так у меня на 2.4.7 пиксе и прошивке 4.0.6 (новая бетка)
ПС. На самом деле параметров связанных с ЕК2 намного больше в Full Parametr List и просто активировать ekf2 будет не достаточно наверное.
ППС. Если все таки нужен полный лист параметров - скину в личку что бы не засорять ветку.
Да скиньте пж в лс попробую , возможно поможет.