Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 44 из 78 ПерваяПервая ... 34 42 43 44 45 46 54 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 1,721 по 1,760 из 3114

PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка

Тема раздела Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка. в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Сообщение от Cold_Play Господа, снова требуется помощь, вариантов не остается у меня, в сети тоже нет описания проблемы. Проблема в ...

  1. #1721

    Регистрация
    22.06.2011
    Адрес
    Sillamae
    Возраст
    38
    Сообщений
    274
    Цитата Сообщение от Cold_Play Посмотреть сообщение
    Господа, снова требуется помощь, вариантов не остается у меня, в сети тоже нет описания проблемы. Проблема в следующем, в МП есть функция auto analyser для логов, до переустановки винды работал. Теперь выдает ошибку (на скриншоте).
    при этом вручную логи открываются и просматриваются корректно. в сторонних прогах также с логами проблем нет. стоит винда 7 64, обновляшки и всякое доп ПО ставил сразу же. Но может что упустил?
    Баг последнего планнера, у меня так же.

  2.  
  3. #1722

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,941
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от ZhakShadow Посмотреть сообщение
    Напишу несколько хороших вариантов ПМ:
    1)http://www.airbotservices.com/airbot...-send-us-email ПЦБ + резевный канал
    2)http://www.mauch-electronic.com/ Хвалят на западных форумах\дайдронсе
    3)Знаменитый модуль Алексея Козина, и датчик тока на аллегро http://hobby.msdatabase.ru/production_main/product
    4)http://www.drotek.com/shop/en/home/7...sor-board.html
    По сути копия платы Алексея, и только датчик тока на Аллегро
    5)Отличный вариант с ключом БТС555, на стабе TPS54360 ВКЛ/ВЫКЛ (высокотоковый ключ), но нужны руки)
    На личном опыте проверил все, кроме 2 пункта.
    Резервным питанием всегда идет модуль Алексея.
    Варианты типо attopilota и китайских пцб с пульсациями под 200мв не рассматриваю.
    спасибо за интересную подборку.
    интересные варианты 1 и 5
    в первом случае круто то что три бека для разных целей и алегро на одной плате а плата дистрибуции силы на второй.
    это позволит нормально измерять ток, избежать несимметрии полей которые сводят с ума компас
    собственно это и есть почти ... мечта - идеал.
    но в первой нехватает ключа btc555 который есть в 5 варианте ибо при количестве банок от 6 и более искра уж больно шарашит и не дай бог контакты батарей со временем обгорят и потеряют контакт в полете.
    еще один минус в первом варианте что платы планируют соединить жестко впаянными штырями. при таком раскладе будут потерявшие контакт в полете коптеры. так делать нельзя, но это решаемо - можно будет после распайки PDB запаять межплатное соединение намертво.

    вариант 5 харош наличием ключа. плох отсутствием регуляторов напряжения и несиметричными токами при распределении питания.

    зы будут желащие придумать - обчертить идеальный повермодуль - добро пожаловать и помогу чем могу и присоединюсь к проекту.
    почему до сих пор не сделал - не знаю как в вариант 1 втюхать btc555
    в добавок бы сделать побаночный вольтметр с одним выходом кторый бы множил минимальную напругу на число банок и выдавал на единстенный выход результат, в довесок можно исходя из замеров тока вычитать просадку обусловленную внутренним сопротивлением батареи и показывать не напряжение на входе а ЭДС батареи тем самым снять с пилота задачу вычитания просадки при полном газе при планировании остаточного времени полета

  4. #1723

    Регистрация
    30.07.2012
    Адрес
    Клин
    Возраст
    24
    Сообщений
    2,596
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    в добавок бы сделать побаночный вольтметр с одним выходом кторый бы множил минимальную напругу на число банок и выдавал на единстенный выход результат
    А зачем он такой? На радиолинке есть побаночный вольтметр, подумал - хорошо, буду знать о просадке в какой нить банке, оказалось он так же просто складывает и всё. Вот на фрскае побаночный выводит на пульте каждую банку.

  5. #1724

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,941
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от lokanaft Посмотреть сообщение
    А зачем он такой? На радиолинке есть побаночный вольтметр, подумал - хорошо, буду знать о просадке в какой нить банке, оказалось он так же просто складывает и всё. Вот на фрскае побаночный выводит на пульте каждую банку.
    я предлагаю не складывать а брать минимальную банку и умножать на количество банок.
    на пульте совершенно не интересно знать какая именно банка просела и одна она просела или все четыре .
    это вы вполне можете понять потом когда будете ее мучать на заряд-разряде.
    в полете важно знать состояние худшей банки ибо в случае если ее эдс приближается к 3 вольтам то общий заряд батареи приближается к нулю

  6.  
  7. #1725

    Регистрация
    30.07.2012
    Адрес
    Клин
    Возраст
    24
    Сообщений
    2,596
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    я предлагаю не складывать а брать минимальную банку и умножать на количество банок
    Это меняет дело, но в тоже время это не совсем верная информация будет. Возможно одна банка уже не держит ток и постоянно просаживается и вольтаж будет скакать на *6 банках, что сложно для восприятия и анализа ситуации.

  8. #1726

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,941
    Записей в дневнике
    22
    дело в том что недостаток последовательного соединения элементов в батарею в том что если одна банка опускается до 3 вольт, то буквально через секунды работы под нагрузкой под действием протекающего от других элементов тока ее заряд падает в ноль, после этого происходит следующее - остаточное напряжение на других банках продолжает попытки прокачать ток через умершую банку тем самым пытаясь ее зарядить обратным напряжением, тоесть ее эдс быстро набирает -10вольт (с высоким внутренним сопротивлением) а общий эдс батареи становится близким к нулю.
    тоесть смерть одной банки -приводит к потере токоотдачи батареи практически немедленно.
    при этом информация о том какая именно из банок скончалась на стадии полета - излишняя и только забивает голову пилоту

  9. #1727

    Регистрация
    30.07.2012
    Адрес
    Клин
    Возраст
    24
    Сообщений
    2,596
    Так смысл не в какой именно, а точной картине происходящего.

  10.  
  11. #1728
    kYd
    kYd вне форума

    Регистрация
    06.10.2011
    Адрес
    Саратов
    Возраст
    51
    Сообщений
    166
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    почему до сих пор не сделал - не знаю как в вариант 1 втюхать btc555
    А зачем? bts555 отлично измеряет ток.
    Имею две платки варианта 5. Одна используется с PIX по полной, а на втором только как ключ. На обоих вылезла одинаковая проблема. При температуре ниже -5 -7 градусов и ниже, после полета и выключения питания, вдруг появляется питалово при не отсоединенной батарее и выключателе OFF. БТСки брались в разное время и в разных местах. Максимальный ток 40А, средний 20А.

  12. #1729

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,941
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от kYd Посмотреть сообщение
    А зачем? bts555 отлично измеряет ток.
    у btc555 нет цепи измерения тока (линейной, которую можно использовать) у этой микросхемы есть цепь настройки защиты по току которую некоторые пытаются косвенно использовать как датчик. Использовать то можно но в этом случае нужно в код ардупилота закладывать линеаризацию кривой измерений тока и не факт что эта кривая будет стабильной
    для того чтобы в этом убедиться достаточно заглянуть в даташит.
    при использовании алегро в апм нужно внести офсет нулевого тока и заводское значение ампер на вольт

  13. #1730

    Регистрация
    07.03.2011
    Адрес
    Белгород
    Возраст
    58
    Сообщений
    439
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    зы будут желащие придумать - обчертить идеальный повермодуль
    Я в стандартный повер модуль поставил такую штуку peak psr1-7805lf - результатом очень доволен

  14. #1731

    Регистрация
    08.02.2016
    Адрес
    Usa
    Возраст
    30
    Сообщений
    13
    Всем привет.

    Вопрос.
    Ведется ли в pixhawk какая-либо обработка gps сигнала, чтобы коптер держал
    позицию в точке?

  15. #1732

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,941
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от shablovskiy Посмотреть сообщение
    Ведется ли в pixhawk какая-либо обработка gps сигнала, чтобы коптер держал
    позицию в точке?
    да, основой удержания позиии является инерциалка. данные навигационного приемника используются для уточнения позиции инерциалки

  16. #1733

    Регистрация
    25.11.2015
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    36
    Сообщений
    84
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    да, основой удержания позиии является инерциалка. данные навигационного приемника используются для уточнения позиции инерциалки
    Вот, кстати. Не могу понять. Квадр в Лоитере дрифтит в пределах метра-полтора туда-сюда (про проседания по высоте я уж молчу). То есть нет того самого пресловутого "прилипания". Просто я смотрел по сенсорам - в принципе они не регистрируют мееееедленное перемещение. И именно с такой медленной скоростью он и дрифтит. Я сравниваю с Фантом-подобными квадриками, которые отлично прилипают к точке и начинают сопротивляться, даже если чуть пальчиком надавишь в сторону. А квадр на пиксе в принципе можно потихоньку за ножку оттянуть (в границах погрешности GPS).
    Это лечится пидами или не лечится вообще?

  17. #1734

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,941
    Записей в дневнике
    22
    точка понятие растяжимое, аппараты разные разный уровень вибраций, различия в констркции,
    мне известны случаи совместных полетов когда фантик носило в радиусе 8 метров а аппарат собранный на пиксе висел в точке несмотря на сильный порывистый ветер

  18. #1735

    Регистрация
    25.11.2015
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    36
    Сообщений
    84
    Точка - это когда Xiro Xplorer я сажаю в руку, а к Пиксе на 450й раме я вообще подойти боюсь, ибо непредсказуемо его поведение. Вот и возникает вопрос - это какими-то пидами лечится? Наверно должен быть отдельный пидконтроллер для удержания позиции?.. Просто летаю на стандартных пидах. Пытался сделать автотюн, все было нормально, а на следующий день появились дикие осцилляции. Пока скинул обратно в стандартные. В общем живет он своей жизнью Может есть где хорошая информация именно по настройке стабильности удержания позиции? На Вики конкретно про это ничего нет.

  19. #1736

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,941
    Записей в дневнике
    22
    для начала выгрузите полетный лог из контроллера на диск и проанализируйте вибрации. возможно первый аппарат делали специалисты которые учли необходимость балансировки, а конструкция аппарата не способствует возникновению резонансов.

  20. #1737

    Регистрация
    19.10.2013
    Адрес
    Абакан
    Возраст
    30
    Сообщений
    1,504
    Записей в дневнике
    18
    да вроде все нормально там с удержанием. У меня вообще АПМ 2.6 с 3.2.1 прошивкой. Сейчас шасси убрал, взлетаю с корзины, сажаю в руки. Просто отстроил пиды и все. В лойтере возвращаешь его, оставляешь на высоте чуть выше головы, подходишь, хватаешь его, газ вниз и дизарм. Может вибрации у вас зашкаливают? Или моторы с пропами не очень? Фантик висит еще хорошо как мне кажется, потому что все железо отлажено, моторы и пропы нормальные, вибраций минимум. Гейны уже оптимальные настроены. А не как всегда у новых коптеростоителей тут, моторы с цангами, пропы самый дешевый непонятный алиеэкспресс.

  21. #1738
    kYd
    kYd вне форума

    Регистрация
    06.10.2011
    Адрес
    Саратов
    Возраст
    51
    Сообщений
    166
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    у btc555 нет цепи измерения тока (линейной, которую можно использовать) у этой микросхемы есть цепь настройки защиты по току которую некоторые пытаются косвенно использовать как датчик. Использовать то можно но в этом случае нужно в код ардупилота закладывать линеаризацию кривой измерений тока и не факт что эта кривая будет стабильной
    Прикольно - цепи нет, а измерения есть (и довольно линейные). Не пытаются, а используют, и без изменения кода. Через стандартные настройки.

    Было бы интересно, если бы кто смог установить два bts555 с хабом как вариант 2.

  22. #1739

    Регистрация
    25.11.2015
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    36
    Сообщений
    84
    Вибрации - это то, что я проверял в первую очередь. По всем осям в пределах нормы, даже с приличным запасом. При том, что контроллер не избалован виброразвязками, а установлен на липкой силиконовой подкладочке 3мм толщины.
    Моторы Emax 2216/810, пропы HQProp 1145, нуждались в минимальной балансировке. Что еще, ну регули ZTW Spider 30A.
    Я понимаю, что не pimp, но не должна же быть уж такая прямо зависимость от комплектующих.
    А вот "Гейны уже оптимальные настроены" - это что значит? Я часто слышу, когда речь про назу - так про гейны речь все время. Так то я привык, что есть пиды и есть "отзывчивость" к командам с аппаратуры (в градусах/сек например). Но это то не должно влиять на удержание позиции. Что есть гейны в данном контексте?

    PS. Да, в настройках есть Loiter PID и Rate Loiter. Кто-то их пробовал настраивать и какая технология?)
    Последний раз редактировалось FlyStav; 10.02.2016 в 19:10.

  23. #1740

    Регистрация
    19.10.2013
    Адрес
    Абакан
    Возраст
    30
    Сообщений
    1,504
    Записей в дневнике
    18
    в назе гейны, а арду пиды Достаточно настроить только пиды P I D. По крайней мере только в моем случае.
    ну и hdop и кол-во спутников должно быть хорошее.
    При плохих пидах в лойтере у меня колбасило коптер, да. P D настраиваются элементарно. Мануалов и видео полно в интернетах. Насчет I посложнее. Я до конца так и не увидел симптомы идеального I.
    Вроде не совсем Г железки. Вообще конечно лог лучше выкладывать.

  24. #1741

    Регистрация
    25.11.2015
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    36
    Сообщений
    84
    Цитата Сообщение от Hyperion Посмотреть сообщение
    При плохих пидах в лойтере у меня колбасило коптер, да.
    Спасибо, займусь значит вплотную пидами
    Вопрос то в теме возник и я свой вопрос вспомнил, хотел прояснить. Как я догадывался, и выше подтвердили, GPS используется только как примерное уточнение позиции. Он же имеет определенную погрешность. Ну пусть будет 1 метр. То есть, я так понимаю, в какой-то ситуации квадрик может летать в пределах этого метра и при этом координаты GPS изменяться не будут. Значит в пределах этой погрешности он удерживает позицию другими способами - и как опять же было выше сказано, это происходит с помощью инерционных датчиков (тогда не понимаю, почему нет режима с удержанием позиции просто по инерционным датчикам, без GPS?...пусть он будет не такой точный, но все же какая-никакая помощь пилоту). И вот если есть датчики и есть движение и есть необходимость перемещаться в соответствии с датчиком, то сразу возникает мысль - это значит еще один PID-контроллер и он должен где-то настраиваться.

  25. #1742

    Регистрация
    08.02.2016
    Адрес
    Usa
    Возраст
    30
    Сообщений
    13
    Та же ерунда, не держит позицию квадрокоптер. Вибрации в норме. Пиды крутил, как только можно. Всеравно дрейфует... Что еще проверить?

  26. #1743

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,941
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от shablovskiy Посмотреть сообщение
    Та же ерунда, не держит позицию квадрокоптер. Вибрации в норме. Пилы крутил, как только можно. Всеравно дрейфует... Что еще проверить?
    если кругами и все в одну сторону то деклинейшен

  27. #1744

    Регистрация
    17.05.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    29
    Сообщений
    1,235
    Магнитное склонение - это если унитазит. Да и то смена склонения это лишь обход причины а не её устранение. Наводки от силовой части, намагниченные объемкты, плохо откалиброванный компас - могут быть причиной унитаза. Проверить кстати в МП можно, функция калибровки моторов с компасом (ну кто знает тот понимает о чем я).
    Народ думаю также имеет ввиду, что вместо твердого удержания в точке, коптер водит из стооны в сторону не по кругу а по прямой линии. У меня так бывало, то на 5 метров влево и там зависнет, но обратно на 2 метра и повисит немного и это довольно хаотично, можно 5 минут висеть, поменяешь положение - дрейф. спутников было 10, хдоп 1-1.5. В чем причина пока еще не понял, возможно в неуверенном приеме спутников, но пока это теория.

  28. #1745

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,941
    Записей в дневнике
    22
    если деклинейшен сильно неправильный - вот это унитазит - в результате расходящаяся воронка, если ошибка небольшая то воронка сходящаяся, как бы ходит кругами а в цель не попадает, слегка смахивает на то что пиды лоитера надо крутить а оно дело может быть в компасе. оно ошибка компаса вычисляется просто - в этом случае круги всегда в одну сторону.
    что касается борьбы за точность жпс -
    1. экран - подложка под жпс, хорошо ограждает от помех 32 битных процов пикса и назы. от любой точки жпс не должно быть видимости на металлические части конструкции и провода на раме
    2. феритовое кольцо на шлейф и витка три пропустить в него шлейф целиком - тормозит помеху идущую к жпс по шлейфу.
    3. все антенны передатчиков втч видео , телеметрии - вниз.
    сильно мешают китайские камеры, телеметрия 3др 433 100мвт, телеметрия ХК 915 на 500мвт, видеопередатчики на 1-1,2ГГЦ

  29. #1746

    Регистрация
    17.05.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    29
    Сообщений
    1,235
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    если деклинейшен сильно неправильный - вот это унитазит - в результате расходящаяся воронка, если ошибка небольшая то воронка сходящаяся, как бы ходит кругами а в цель не попадает, слегка смахивает на то что пиды лоитера надо крутить
    Еще со времен Кролика (контроллер такой был) я помню (на ранних прошивках) как разрабы магнитное склонения выставили для своего ареала обитания, в россии на 180 градусов была разница. В итоге у них гпс держал прекрасно аппарат в точке а у нас - улетал в китай по прямой, даже унитаза не было.

  30. #1747

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,941
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от Cold_Play Посмотреть сообщение
    Еще со времен Кролика (контроллер такой был) я помню (на ранних прошивках) как разрабы магнитное склонения выставили для своего ареала обитания, в россии на 180 градусов была разница. В итоге у них гпс держал прекрасно аппарат в точке а у нас - улетал в китай по прямой, даже унитаза не было.
    насколько я помню кролик это весьма примитивный контроллер у которого в принципе никогда небыло режима удержания позиции, но прошу прощения если я не прав ибо я не спец по этому контроллеру

  31. #1748

    Регистрация
    17.05.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    29
    Сообщений
    1,235
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    насколько я помню кролик это весьма примитивный контроллер у которого в принципе никогда небыло режима удержания позиции, но прошу прощения если я не прав ибо я не спец по этому контроллеру
    много времени летал на кролике. и держит позицию и домой возвращается, и кейрфри там исправно работает, и высоту по баро держит (без бубна не обошлось в свое время). На счет примитивности не соглашусь, вполне в свое время был неплохой контроллер, по стабильности не уступал назе самой первой версии.

  32. #1749

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,941
    Записей в дневнике
    22
    когда я интересовался кроликом как контроллером у него небыло поддержки жпс, в принципе а поэтому не могло быть ни удержания позиции ни возврата, возможно эти функции появились гораздо позже, но к тому времени к нему уже небыло интереса

  33. #1750

    Регистрация
    17.05.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    29
    Сообщений
    1,235
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    когда я интересовался кроликом как контроллером у него небыло поддержки жпс, в принципе а поэтому не могло быть ни удержания позиции ни возврата, возможно эти функции появились гораздо позже, но к тому времени к нему уже небыло интереса
    всё верно, изначально прошивка это не поддерживала. но при этом гпс с кроликом продавали. поддержка появилась спустя полгода примерно.

  34. #1751

    Регистрация
    25.11.2015
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    36
    Сообщений
    84
    Цитата Сообщение от Cold_Play Посмотреть сообщение
    Народ думаю также имеет ввиду, что вместо твердого удержания в точке, коптер водит из стооны в сторону не по кругу а по прямой линии. У меня так бывало, то на 5 метров влево и там зависнет, но обратно на 2 метра и повисит немного и это довольно хаотично, можно 5 минут висеть, поменяешь положение - дрейф. спутников было 10, хдоп 1-1.5. В чем причина пока еще не понял, возможно в неуверенном приеме спутников, но пока это теория.
    Совершенно верно. Про унитазинг я знаю - и я лично говорю не о нем (и компасмот выдает приемлемые значения около 10).
    Именно вот такой дрейф. И я никак не могу взять в толк, почему дальше идут советы о точности GPS. Точность определения координат GPS в лучшем случае 60-90 см, не может он по GPS координатам зависать в точке. Именно в этом "коридоре" он и дрейфует и как раз в зоне погрешности GPS сигнала квадрокоптер должен держать свое положение с помощью других средств. Вот с ними видимо у Пиксы и проблемы. Его можно толкать потихоньку - и он это никак не фиксирует, тогда как, как я уже писал выше, тот же самый Xiro Xplorer начинает сопротивляться даже при легеньком касании пальцем.

    (ЗЫ. Я все время пишу про Xiro Xpolrer, потому что у меня есть опыт общения именно с ним. На фантомах наверно все так же. И на других дорогих готовых решениях. Неужели действительно деньги решают?)

  35. #1752

    Регистрация
    17.05.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    29
    Сообщений
    1,235
    Цитата Сообщение от FlyStav Посмотреть сообщение
    Именно вот такой дрейф. И я никак не могу взять в толк, почему дальше идут советы о точности GPS.
    Лично я говорю о точности ГПС потому что именно в том дворе, где я наблюдал дрейф, ГПС ловит плохо, высотки закрывают много частей неба. Если прием плохой то координаты гпс могут меняться, на карте сложно увидеть изменения на пару метров, а вот контроллеру это знак сменить место висения. Другой вопрос если спутников много но при этом дрейф присутствует. Неужели тут нет человека, который копал код, знает алгоритмы работы удержания позиции по гпс (знаю что такие тут есть, но почему то молчат).

  36. #1753

    Регистрация
    08.02.2016
    Адрес
    Usa
    Возраст
    30
    Сообщений
    13
    Тут некоторые говорят. Тысячу раз обсуждалось и проблема решена. Вы ленитесь. А вот и нет. Я уже все перелопатил. Ничего не помагает. Вибрация нет. GPS на палке отнесен с компасом. Спутников ловит не мало. HDOP тоже нормальный (0.9-1.4) Что еще надо то? у некоторых идеально держит точку, а у меня то влево то вправо, то наклоняется понемногу, то по многу. Рандомный какой то....

  37. #1754

    Регистрация
    08.02.2016
    Адрес
    Usa
    Возраст
    30
    Сообщений
    13
    Поставил другой GPS модуль.
    Сегодня результат получше, но всеравно не так, как хотелось бы.
    Думаю просто безветрие и небо ясное...
    Квадрокоптер дрейфует где то 3х3 метра.
    Раньше такого небыло. Думаю дело в Pixhawk
    У меня клон. Еще не могу сделать compassmot
    Пишет нет такой команды....странно

  38. #1755

    Регистрация
    24.12.2014
    Адрес
    Абакан
    Возраст
    29
    Сообщений
    159
    Записей в дневнике
    10
    Попробую немного объяснить факторы, которые влияют на удержание позиции и почему у готовых решений с этим лучше:
    Ни на одном полетном контроллере на данный момент нет точного датчика скорости. Акселерометры могут измерять только ускорения, поэтому движение с постоянной скоростью, т.е. с нулевым ускорением, можно получить только двумя далеко не точными способами: 1) высчитать по показаниям акселерометров (скорость не может появиться внезапно, всегда предшествует ускорение) и 2) GPS (про точность, надеюсь, уже все поняли)
    Про ускорения:
    при малых ускорениях очень мешают вибрации. Тут мы всегда ищем золотую середину: если будем брать все показания акселерометров, коптер будет как бешеный дрыгаться во все стороны. Если отфильтруем вибрации (фильтры и демпферы) - потеряем в точности и не сможем отслеживать малые ускорения, а значит не сможем высчитать скорость. Идеальная ВМГ + геометрия может решить проблему. Как влияет геометрия? Очень просто. Если плоскость вращения хотя бы одного пропеллера не параллельна остальным - вектор тяги отклоняется от вертикали и возникает горизонтальное ускорение которое настолько мало что отфильтровывается вместе с вибрациями, но его хватает что бы развить заметную глазу скорость.
    От этих проблем как раз и спасает GPS, поэтому коптер у нас не улетает с постоянной скоростью в Китай, а дрейфует в круге, радиус которого зависит от точности GPS.
    Заводские же аппараты изготавливаются промышленным способом, соответственно у них с геометрией и вибрациями все намного лучше, поэтому проще добиться лучших результатов. Попробуйте всю начинку с Xiro Xpolrerа и прочих фантомов пересадить на самодельную или купленную на алиэксперссах раму и убедитесь сами.

  39. #1756

    Регистрация
    08.02.2016
    Адрес
    Usa
    Возраст
    30
    Сообщений
    13
    мои графики будут ниже.

    Хм. Вы натолкнули меня на мысль о несоосности или нарушениии геометрии.
    После небольших падений с метров 3-4 на траву могла нарушиться геометрия рамы...
    Неужели это повлияло и квадрокоптер стал нестабилен в LOITER?
    Не уверен, да и при визуальном осмотре ничего не видно.
    Посмотрите, много видео в инете с LOITER. Висят очень даже хорошо.

    Последний шанс. У меня есть еще один контроллер Crius v2. Если с ним на этой же раме и навесном оборудовании
    будет тоже самое, то ситуация немного прояснится методом исключения.
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: compassmot.jpg‎
Просмотров: 23
Размер:	38.3 Кб
ID:	1170894   Нажмите на изображение для увеличения
Название: Untitled2.jpg‎
Просмотров: 20
Размер:	42.4 Кб
ID:	1170896  
    Последний раз редактировалось shablovskiy; 11.02.2016 в 10:00.

  40. #1757

    Регистрация
    19.10.2013
    Адрес
    Абакан
    Возраст
    30
    Сообщений
    1,504
    Записей в дневнике
    18
    как раз с криусом у меня ни в какую не получилось заставить арду работать.

  41. #1758

    Регистрация
    25.11.2015
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    36
    Сообщений
    84
    Цитата Сообщение от LampGraph Посмотреть сообщение
    Попробую немного объяснить факторы, которые влияют на удержание позиции
    Спасибо тебе! Прямо четко сформулировал кучу мыслей, которые крутились у меня в голове!
    Значит все обстоит именно так, как я и предполагал. Все встало на свои места. А то везде прямо сразу к GPS датчику начинают прикапываться, я уже думал, что это я тупой.

  42. #1759

    Регистрация
    24.12.2014
    Адрес
    Абакан
    Возраст
    29
    Сообщений
    159
    Записей в дневнике
    10
    Цитата Сообщение от shablovskiy Посмотреть сообщение
    Посмотрите, много видео в инете с LOITER. Висят очень даже хорошо.
    У меня тоже в LOITER висит очень хорошо, до тех пор пока не намагнитится компас или после нескольких крашей раму не перекосит:-)

  43. #1760

    Регистрация
    08.02.2016
    Адрес
    Usa
    Возраст
    30
    Сообщений
    13
    А как узнать что компас намагничен? вроде нормально показывает по mission planner.
    Когда калибровал оффсеты 70,60,8

    Слыхал про петлю. Где ее взять то? Старых кинескопов уже в помине нету) Тем более там где я живу сейчас...

+ Ответить в теме

Похожие темы

  1. Продам pixhawk, px4flow, airspeedometer, gps
    от integro в разделе Барахолка. Квадрокоптеры и другие многороторные системы
    Ответов: 2
    Последнее сообщение: 19.10.2015, 16:17
  2. Продам 2 Pixhawk'a и АРМ
    от alex.kors в разделе Барахолка. Квадрокоптеры и другие многороторные системы
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 17.10.2015, 12:52
  3. Продам px4 autopilot с модулем GPS + px4flow smart camera
    от AYVR в разделе Барахолка. Квадрокоптеры и другие многороторные системы
    Ответов: 0
    Последнее сообщение: 15.08.2015, 10:36
  4. Продам Аппа+ Px4+fpv+ ardupilot
    от iamilia в разделе Барахолка. Квадрокоптеры и другие многороторные системы
    Ответов: 0
    Последнее сообщение: 21.07.2015, 00:24

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения