PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
1 выровнять геометрически соосность моторов. нужен столярный угольник и ровный стол. касаетесь угольникм ротора моторов и смотрите на щель между угольником и мотором
Могу порекомендовать пользователям свой способ при помощи iPhone и приложения (сам использую Clinometer) на примере моторов TAROT 5008.
В любом случае для начала нужно иметь горизонтальную поверхность, выставленную уровнем (тем же телефоном). У меня этому служит столешница из массива дуба.
Если Ваш телефон не имеет ровной боковой поверхности и его нельзя поставить на бок или конструкция мотора не позволяет, то рекомендую сделать/выточить/выпилить/заказать насадку на ось ротора. По сути это диск с отверстием в центре, прямоугольного сечения в фронтальной проекции.
Кроме того, в пику Алексею Козину (извините Алексей) могу сказать, что несмотря на изначально “выставленную” поверхность, конструкция коптера может располагаться в виде параллелограмма, поэтому с угольником, я так думаю, способ не особо надёжный. Кроме того угольником нужно измерять как минимум через 90 градусов по окружности мотора. Думаю это нерационально. Пробовал я с уголками, но эффект совсем не тот, следовательно и КПД ВМГ понижается.
Так же можно вымерять “горизонтальность” моторного холдера/кронштейна/держателя, плоскость которого является заведомо параллельной плоскости вращения лопастей, установленных на моторе.
2 совмещаете центр тяги и центр масс на аппарате
Алексей, совмещение центра масс с центром тяги-это идеал, а идеала к сожалению не бывает. Центр тяги измеряется геометрически, а вот центр масс-практически (в нашем случае), но в некоторых случаях практическими измерениями можно пренебречь. Смысл сказанного Алексеем приводит к тому, что нужно как можно ближе совместить центр масс с центром тяги, т.е. попытаться уложить в одну точку.
спасибо за замечания. Стараюсь давать общие рекомендации. Дело в том что в случае если человек впервые собраший мультиротор жалуется на снос то , как правило у него нет навыка как быстро и просто выявить проблему. Поэтому прошу тех кто имеет собственные навыки по проверке соосности или осознанно выставил выкосы осей моторов в сторону центра рамы на равный угол в 4-6 градусов не принимать это указание на свой счет. )
ошибка в калибровке горизонта и различные углы установки выкосов моторов - типовые часто встречающиеся ошибки.
Пришла мне плата.
www.auav.co/product-p/auavx2_5.htm
Мини PIXHAWK.
Есть только плата
GPS телеметрия и модуль питания ещё не добрались.
Плата реально мелкая.
Потихоньку пробую настраивать.
Вопрос подойдет ли GPS от Jiyi P2 ?
Картинка с распиновкой есть
Товарищи, подскажите как настроить AUX выходы? Чет не гуглится никак. И второй вопрос к Алексею Где перед у модуля навигации?
Плата реально мелкая.
У меня тоже такая есть. Ставил и 6,7,8 ублоксы- без проблем.
Кто-нибудь сталкивался с такой проблемой?
Квадрокоптер на самодельной раме из карбона;
Пиксхоук оригинал;
Внешний жпс и компас neo-6;
Двигатели и регуляторы турниджи.
При последнем полете было все хорошо. Через неделю решил взлететь - вообще не держит горизонт, такое ощущение что полностью ручной режим, но к тому же еще сам как-то странно подруливает так что невозможно висеть. В результате пару раз упал. Перепрошил, откалибровал аксель, компас, регуляторы, но не помогло. В МП горизонт на наклоны реагирует.
а полетный режим в котором вы летали называется акро?
Забыл написать. Нет, на трехпозиционном стоит три режима - стабилизация, удержание высоты и удержание координаты. Ни в одном не ведет себя так как должен.
И второй вопрос к Алексею Где перед у модуля навигации?
если речь про мой глонасс - жпс модуль то в эквиваленте с испрльзованием 3др орвского модуля у него перед там где светодиоды.
как правило для прошивки ардукоптер ориентация может быть любой - важно установить параметры поворота соответствующие направлению чипа.
подготовил описание распиновки и направления вперед
Версия 5A, с компасом под контроллер АПМ
Контроллер APM имеет на гнезде компаса питание 3,3 вольта.
Данная модель предназначена именно для этого напряжения питания.
стрелка указывает направление “вперед” при выборе в апм конфигурации 3DR external compass
(светодиоды впереди, разъемы сзади). Выбор направления вперед зависит от значений параметров поворота компаса в настройках полетного контроллера.
Версия 5B, с компасом под контроллер Pixhawk, F4BY и др.
версия “5B” имеет встроенный регулятор 3,3 вольта для питания компаса и предназначена для питания от напряжения 5 вольт.
совместимые контроллеры: Pixhawk, F4BY и др. Место установки стабилизатора и разреза дорожки указано на рисунке выше.
все правки, доработки будут описаны тут hobby.msdatabase.ru/…/gps-glonass-mt3333
3DR анонсировал выход нового дрона rcopen.com/forum/f135/topic405243 с полетным контроллером Pixhawk 2.
Кто-нибудь сталкивался с такой проблемой?
Квадрокоптер на самодельной раме из карбона;
Пиксхоук оригинал;
Внешний жпс и компас neo-6;
Двигатели и регуляторы турниджи.
При последнем полете было все хорошо. Через неделю решил взлететь - вообще не держит горизонт, такое ощущение что полностью ручной режим, но к тому же еще сам как-то странно подруливает так что невозможно висеть. В результате пару раз упал. Перепрошил, откалибровал аксель, компас, регуляторы, но не помогло. В МП горизонт на наклоны реагирует.
Оказалось, что значение Rate roll P и Rate roll pitch P равны нулю. Ставлю 0.1, нажимаю write params, после записи нажмаю Refresh screen и опять на ноль сбрасываются. Пока не выяснил почему.
Оказалось, что значение Rate roll P и Rate roll pitch P равны нулю. Ставлю 0.1, нажимаю write params, после записи нажмаю Refresh screen и опять на ноль сбрасываются. Пока не выяснил почему.
надо почистить fram
без флешки в консоли натыкс mtd start
mtd erase
Это в терминале? Пишет Invalid comand.
без флешки будет не терминал а консоль ос
Оказалось, что значение Rate roll P и Rate roll pitch P равны нулю. Ставлю 0.1, нажимаю write params, после записи нажмаю Refresh screen и опять на ноль сбрасываются. Пока не выяснил почему.
Попробуйте откатить MP на старую версию или записать параметры через полный список, у меня на последнем MP тоже такая беда!
Не везет мне с Пиксхавком. Случился с квадриком краш на ровном месте. Пиксхавк оригинальный, GPS отличный M8N, моторы 2316 11". Все это летало во всех режимах, после автотюна, практически идеально, около 8 часов полетного времени, ни одного сбоя. И сегодня при настройке подвеса, в лойтере, коптер кувыркнулся, разбив раму, подвес, передатчик и аккумулятор. Выглядело это как остановка мотора, но все движки и регули целые, а на логе видно, что мозги сами дали полный газ на правую группу моторов. Убедительная просьба к знающим и опытным, посмотрите, пожалуйста, по логу, с чем это может быть связано, весь мозг сломал, но причину найти не могу.
Видео падения yadi.sk/i/0JQNVxl9fyoo9
Полетный лог yadi.sk/d/jOFyVwPwfyosw
весь мозг сломал, но причину найти не могу
судя по записям лога центральный проц ориентировался правильно
по напряжению и току зарегистрировано снижение нагрузки скачек напруги, падение тока (отключение моторов) до того как стал развиваться правый крен. После начала развития крена пикс все еше писал в лог что он правильно пытается предотвратить 4 мотором предотвратить развитие правого крена с кабрированием
гипотезы две.
- Отключение питания на регуляторы оборотов при том что питание контроллера сохранилось
- формированием сигналов управления моторами занимается второй проц - я точно не уверен, но возможно если первая гипотеза не сотоятельна что отказало чтото в цепи второго процессора, он перестал выдавать сигналы на моторы.
при анализе обломков обратите внимание на повреждения силовой проводки к регуляторам, втч на повермодуле
Обломки в удовлетворительном состоянии, силовая проводка целая, все работает, только один двигатель разбалансировался. Вся проводка на пайке, только батарейный разъем XT90. Сбой синхры на регуле маловероятен, да и звучит по другому. Я обращал внимание на датчик тока, но кажется, он пишется в лог с меньшей частотой и это промежуток между двумя отсчетами. Единственный вариант - что как то по хитрому отпаялся силовой резистор в повермодуле, а при охлаждении встал обратно. Посмотрю завтра повнимательнее. Но это очень маловероятно, в этом полете был только лоитер, и не было больших токов. В других полетах специально проверял силовую, 300м вверх на полном газу все ОК.
Все равно как то не вяжется. Четвертый мотор справа, он им газанул, остальные сбавил и свалился налево против часовой как раз от этого. Потом что то пытался корректировать. Или в логе другая нумерация моторов?
нумерация в логе такаяже, я про события после потери питания,
он давал сигнал 4 мотору уже после того как видимой реакции уже небыло.
это адекватная реакция полетника.
нужно платки все и повермодуль тоже на изгиб на кручение смотреть,
сам пиксавк посмотреть покрутить, погнуть плату контролируя выходные сигналы
Вопрос такой. До сих пор 3DR не отправляет в Россию? Хотел заказать оригинальный pixhawk.