PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
Поискал по теме, но не разобрался. Надо ли чистить EEPROM перед обновлением прошивки? При обновлении вижу, что MP пишет что идет очистка EEPROM. Этого достаточно? Если нет, то как правильно чистить?
При обновлении вижу, что MP пишет что идет очистка EEPROM. Этого достаточно?
Обновлял прошивку через МП,без всяких танцев с бубном(правда на кастомную- Глеб собирал по просьбе для трикоптера) Всё залилось,откалибровалось и полетело,вполне ровно и адекватно,режимы работают и.т.д.
Вот,оно всё таки полетело…
Контроллер Pixhack клон., рама HMF-Y600., моторы 2212., пропы 12", пострижены до 11" отбалансированы., прошивка сборка Глеба трикоптер Y3 c поддержкой глонасс. Полетело сразу,без проблем,ошибок не кажет,лог вибраций в норме,все основные режимы работают.
При холодном старте фиксация позиции происходит очень быстро. Ветер 3-4 мс в режиме удержания позиции отклонения от точки примерно 10-15 см.
Первый тестовый взлёт.
Хорошо, как говорится по просьбе трудящихся, можно здесь попробовать разобраться в проблемах улета альтхода.
Что имеем на сегодня.
Проблема относительно стара. Значит 3.3. не виновата.
Проблема не случайна, 3 прецедента тянет на статистику.
Пока 2 подозреваемых - вибрации (виброразвязка встроенная) и отсутствие очистки после прошивки.
Чтоб разобраться нужны логи, описание своих действий и конструкции крепления.
Ну и надо признать, что с появлением 3.3. можно сказать появились новые настройки только отдаленно напоминающие старые. Придется учиться заново. Появился EKF (в смысле начал работать ) , новые вибрации, настройки высоты , компаса. Новые логи вибраций.
Может заодно появились настройки, позволяющие решить проблему улета вверх.
Проблема относительно стара. Значит 3.3. не виновата.
У меня вылезла только на 3.3, на 3.2 все было ок, екф включен был на 3.2.
Пока 2 подозреваемых - вибрации (виброразвязка встроенная) и отсутствие очистки после прошивки.
По своему случаю, вибрации точно не виноваты, у меня их нет, претенциозная балансировка( в том числе и динамическая) и развязка нормальная(могу в выходные лог записать для подтверждения слов)…
Очистку я делал, полную.
Чисто технически ничего не изменилось, может изменился пресет, может какие то из появившихся в 3.3 настроек надо крутить ибо дефолтные значения не подходят…
Аппарат на котором пробовал такой: квадр. ~2 кг, x41080 690kv, 12-13 пропы APC(sf/mr) и Tmotor wood, реги dys sn40a на последнем блхели с включенным дампедлайт…что еще, баро прикрыт паролоном + под колпаком мозги(клон пикса с рстаймер)…
Чтоб разобраться нужны логи, описание своих действий и конструкции крепления.
Первый полет на Пиксе. До этого летал на АПМ. Взлет в стабе подергал стики, чтобы убедиться, что управление адекват, вроде норм. Переключаюсь в АлтХолд, и тут коптер начинает резко набирать высоту. Паника… Пытаюсь что-то сделать… Переключаюсь в обратно в стаб, и… поздно… крашанул слегонца. (В логах видно, что еще нечаянно включил Автотюн, когда обратно в стаб переключался) На коптере дополнительно стоит Оптикал Флоу и лазерный дальномер Лидар Лайт
Лог: drive.google.com/open?id=0B7vsC_hVka4WbEVKM2hzcTlL…
Судя по официальному сайту, проблем с вибрацией не нашел ardupilot.org/…/common-measuring-vibration.html#co…
Виброразвязка на 6 синих “шариках”, типа как обычная китайская на четырех, только самодельная, с Пиксом на ней стоит еще Оптикал Флоу сенсор
Коптер: соосная окта, мотры 980кв, 3s, пропы 1047, отбаланасированы и пропы и моторы, по отдельности, не совсем идеально конечно, но летало раньше и на вообще не отбалансированных.
Прошивка 3.3.3, когда настраивал, были проблемы с глючным компасом, поэтому пробовал откатываться на предыдущие, история примерно такая 3.3.2->3.2.1->3.1.5->3.3.2->3.3.3
3.2.1->3.1.5 - EEPROM чистил точно
3.1.5->3.3.2 - затрудняюсь сказать, может и нет
3.3.2->3.3.3 - не чистил точно
Видос:
в логе при переходе в альтхолд у акселя Z идет квадратратный выброс наверх (тоесть он регистрирует невесомость, свободное падение)
через коэфициенты акселя к тротлу - команда идет к моторам - то есть это вполне адекватная реакция.
другой вопрос почему аксель регистрирует невесомость и свободно падение - глюк ли дурацкого lsm303 просадка питания в 4.8 вольта случайно совпавшая с моментом глюка акселя, непропай? мощная нагрузка висящая на питании авионики и просаживающая 5 вольт? серв на борту нет?
Т.е. если я правильно понимаю в данном случае надо пробовать отключить 2 иму. И смотреть не повторится ли глюк.
хорошая идея сравнить иму 1 и 2
Хм. Если я правильно разглядел график , то виноват наоборот 1 иму. Странно, что EKF на это не реагирует. То что 3.3. не виновата это точно , просто эффект может усиливается в зависимости от настроек.
Ну и да какого ему в голову вздумалось взбрыкнуть.
Вызывает подозрение, что это происходит только в альтходе.
Мне кажется, что все таки тут виновато питание. Хотя это может быть дребезг контакта. А альтхольд виноват, что в нем делается расчет высоты по акселям, отсюда завышенные требования к ним.
Опять же может виновата площадка. Она болтается, а значит способна сломать провод.
хорошая идея сравнить иму 1 и 2
Что это значит? Иму 1 можно отключить, где эти иму находятся? оба на плате? Вижу 2 скачка, второй при переключении в стаб.
Серв нет, на I2C есть Optical Flow и Laser Range Finder
Опять же может виновата площадка. Она болтается, а значит способна сломать провод.
Какая площадка, какой провод?
Что это значит? Иму 1 можно отключить, где эти иму находятся? оба на плате? Вижу 2 скачка, второй при переключении в стаб.
поскольку глюк в первом иму я бы включил второй на тестовом апарате, а на большом и дорогом бы заменил глючный контроллер целиком
ardupilot.org/copter/docs/parameters.html#ins-use2…
зы. гарантийная техподдержка вашего контроллера я полагаю где то в другом месте, надо как то дружелюбнее в выборе выражений на публичном форуме где коллеги из дружеских побуждений готовы вам помочь
Вызывает подозрение, что это происходит только в альтходе.
Мне кажется, что все таки тут виновато питание.
Не только в альтхолде, при переключении в стаб такой же скачок. И, кстати, второй раз с питанием было все ок вроде, выше 5в
Какая площадка, какой провод?
возможно коллега имел ввиду площадку виброразвязки встроенную в модификацию пикса cuav pixhack если же конечно у вас такой контроллер
Надо вечером логи пересмотреть.
Отключить можно любой в настройках, а насколько это правильно надо проверять , может вообще акселям отключаться нельзя особенно первому.
Переключение в стаб как бы в данном случае обнуляет ошибку и дальше получается можно летать.
У Вас внутри пикса есть площадка на растяжках, если есть, то на ней как раз аксели сидят. А их питать надо и инфу снимать.
возможно коллега имел ввиду площадку виброразвязки встроенную в модификацию пикса cuav pixhack если же конечно у вас такой контроллер
Спасибо, именно про это имел ввиду.
Не только в альтхолде, при переключении в стаб такой же скачок. И, кстати, второй раз с питанием было все ок вроде, выше 5в
В логи записывается не вся инфа. Она оцифровывается , а значит провалы скачки могут не записаться. Да и 2 скачок мог быть корректирующим и не связан с питанием, с этим надо еще разбираться.
Спасибо, именно про это имел ввиду
А, нет, у меня стандартный китайский контроллер без демпферов
надо как то дружелюбнее в выборе выражений на публичном форуме
Извините, не понял про дружелюбность? Я где то что то не то сказал?
Извините, не понял про дружелюбность? Я где то что то не то сказал?
одни обрывистые фразы. без повествования.
я конечно понимаю что радости мало от того что впилилася аппарат в дерево, но мы тут коллеги и искренне соболезнуем
одни обрывистые фразы. без повествования.
я конечно понимаю что радости мало от того что впилилася аппарат в дерево, но мы тут коллеги и искренне соболезнуем
А, это! Извините, на работе отрываюсь на сек украдкой. То что впилился - ерунда, вроде ничего не пострадало, даже пропы, хуже, что контроллер получается глючный! В Беларусь ввели 22 евро в месяц таможенный лимит! Вот это засада…
Спасибо большое всем, кто помогал, хоть проясняться причина стала
В Беларусь ввели 22 евро в месяц таможенный лимит! Вот это засада…
в Белоруси был разработан отечественный контроллер, у него даже в названии “белорусский номер”
F4 BY - автор Сергей Липницкий тема н этом форуме rcopen.com/forum/f123/topic456525
Кроме резкого набора высоты, у меня при данном глюке, еще было и нарушение горизонта. То есть коптер резко наклонялся. Простой дизарм не помогал. А вот отключение и подключение питания выравнивало горизонт.
еще было и нарушение горизонта. То есть коптер резко наклонялся. Простой дизарм не помогал. А вот отключение и подключение питания выравнивало горизонт.
И здесь все логично связано с акселями (вернее с внесением ошибки при скачке). Пока не произойдет сброс ошибки, работать не будет. А вот чем это сделать. В Вашем случае получилось питанием.