PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
Чем именно неудобно. Постоянно им пользуюсь, никаких проблем. Надо только помнить, что РТЛ трогать нельзя.
Не вдаваясь в подробности, скажу что неудобство в особенностях турниги, из-за которых 6 полетных режимов можно получить только с двух тумблеров.
да и как по мне, удобнее, когда ртл включается тупо вырубанием пульта, без дублирования этой функции на переключателе.
скажу что неудобство в особенностях турниги, из-за которых 6 полетных режимов можно получить только с двух тумблеров.
Вы можете заменить 1 крутилку на 6-ти позиционный переключатель как у Козина. Если интересно можно найти ссылку.
удобнее, когда ртл включается тупо вырубанием пульта,
Так РТЛ и будет врубаться выключением пульта. А РТЛ всегда должна быть под рукой.
Что-то опять пикс подкинул мне головоломку. Приемыш (Frsky V8FRII) к пиксу подключен через суммирующий PPM-энкодер. Диапазон газа по результатам калибровки радио - PWM988…PWM2011. Собственно проблема в том, что энкодер при выключенной аппе отдает пиксу по каналу газа значения не минимальные, а средние, т.е. в пределах 1500. Соответственно, о настройке порога ФС не может быть и речи, т.к. 1500 лежит за пределами границ его срабатывания (насколько понимаю, в настройках МП порог больше 1200 установить в принципе невозможно). Пока есть только две мысли - либо пожертвовать точностью управления газом, загнать диапазон газа на турниге в PWM1500…2011, а в МП настройки газа подогнать под эти значения; либо что-то менять в прошивке энкодера, чтобы он отдавал заведомо низкое значение. Есть какие-нибудь идеи по этому поводу?
ничего не понял ))) - какая разница, что там выдаёт енкодер? если в течении 2-х секунд все каналы замерли - должен случиться файлсейв, т.е. тупо включаем в настройках файсейв - армим (пока без моторов) и выключаем аппу - через 2 секунды - фс и либо домой, либо посадка - как настроено, если не случилось - 2 варианта - енкодер не того или питание у него не ахти, по поводу RTL его можно настроить и на отделбный тумблер, например на 8-й канал…
ничего не понял ))) - какая разница, что там выдаёт енкодер? если в течении 2-х секунд все каналы замерли - должен случиться файлсейв, т.е. тупо включаем в настройках файсейв - армим (пока без моторов) и выключаем аппу - через 2 секунды - фс и либо домой, либо посадка - как настроено, если не случилось - 2 варианта - енкодер не того или питание у него не ахти, по поводу RTL его можно настроить и на отделбный тумблер, например на 8-й канал…
хорошо, в таком случае осмелюсь спросить: каким образом пикс принимает решение о том, включать сейв или нет? Насколько я понимаю, он отслеживает канал газа на предмет появления значения ниже минимального.
если не случилось - 2 варианта - енкодер не того или питание у него не ахти
вот и я не могу понять.
Пока не армим - вроде даже фс работает как надо. Вырубаешь аппу - включается ртл. Но на заармленном номер почему-то не проходит. Пищалка издает два длинных писка высокой частоты (и пищит один раз когда аппу снова включаешь), но переключения в фс и обратно нет.
Вот скрин со значениями при выключении аппы:
на заармленном, повторюсь, срабатывает пищалка и значения “зависают”, на незаармленном - и загорается надпись NO RC RECEIVER и включается ртл (он соответствует PWM 1500 в канале выбора режимов полета)
Прошил V3.4-rc1. Теперь mission planer выдает сообщение " GPS: u-blox 0 is not maintaining a 5Hz update “. Модуль GPS - BN-880. Сообщение появляется после 3D Fix. При инициализации пикса: " u-blox 0 HW: 00080000 SW: 2.01 (75331)
GPS 0: detected as u-blox at 38400 baud”.
Вполне возможно. Я когда ему через ю-центр пытался 5Гц поставить - не хочет сохранять и всё останавливается.
is not maintaining a 5Hz update
По умолчанию он настроен на 1Гц. Нужно выставить 5Гц (200 мс) через U-centr.
У Вас настроен ФС самого приемника. Попробуйте его сбросить.
попробовал сбросить. Но результат пока не порадовал. В ртл при выключении входит, но через 10 секунд - дизарм.
Есть разница, в каком положении стояли режимы полета на аппе в момент нажатия кнопки F/S на приемнике? Или важно только положение газа?
Прошу прощения за назойливость!
ФС я все-таки заставил работать. экспериментируя, сделал, чтобы приемыш запомнил газ, отличный от нулевого (PWM=1123), а порог срабатывания ФС приемника - в PWM=1150, режим посадки - выставил в ALWAYS LAND.
Что происходит в итоге. Включаю STAB, армлюсь (раздатка с питанием на моторы временно отключена), поднимаю газ выше PWM=1150. Таким образом, изображаем полет. Выключаю аппу - на экране МП загорается FAILSAFE и LAND, центральный светодиод - моргающий желтый, пикс четыре раза пикает, после чего дизармится.
С подключенными моторами проверять пока не рискую, но тем не менее: Так и должно работать?
С порогом срабатывания и так понятно (не есть хорошо что он попадает в рабочий диапазон стика газа), сейчас думаю, как обмануть пикс, чтобы при следующей настройке F/S приемник отдавал при потере значения близкие к PWM=900 (рабочий диапазон газа у моей турниги, напомню, 988-2011 PWM). Пока вижу только один вариант - настраивать аппаратный фс по этому диапазону, а калибровку радио делать по “зажатому” в настройках турниги.
Параметр RTL minimum climb, это подъём аппарата в какой именно момент: при включении режима?
Объясните пожалуйста,для одарённых,кто знает…
В ртл при выключении входит, но через 10 секунд - дизарм.
Выключаю аппу - на экране МП загорается FAILSAFE и LAND, центральный светодиод - моргающий желтый, пикс четыре раза пикает, после чего дизармится.
Так и должно быть. Мозги лежат не подвижно вот и думают, что коптер уже сел и можно делать дизарм.
Есть разница, в каком положении стояли режимы полета на аппе в момент нажатия кнопки F/S на приемнике? Или важно только положение газа?
Важно только положение РТЛ или лэнд.
Таким образом, изображаем полет.
Изобразите полет с другими настройками, выключите аппу и гляньте что получится.
Прошил V3.4-rc1. Теперь mission planer выдает сообщение " GPS: u-blox 0 is not maintaining a 5Hz update “. Модуль GPS - BN-880. Сообщение появляется после 3D Fix. При инициализации пикса: " u-blox 0 HW: 00080000 SW: 2.01 (75331)
GPS 0: detected as u-blox at 38400 baud”.
То же самое с V3.4-rc1., однако летает нормально,и лоитер и посхолд отлично работают. В МП GPS_AUTO_CONFIG=1, GPS_GNSS_MODE=64. А когда выставляю в u-center 5гц- на диаграмме сплошные разрывы сигнала. Модуль с m8n такой.
Зато на 3.4 исчезла просадка по высоте,вот сегодня, ветер 2-3мс,пролёты правда не быстрые, но на 3.3.3 и при таких за 8-9 метров он проседал на 1,5-2м:
Параметр RTL minimum climb, это подъём аппарата в какой именно момент: при включении режима?
Судя по коду, именно так
Судя по коду именно так
То есть высота,которую я укажу в см в этом параметре,добавится к фактической высоте,в момент включения режима?
// maximum of current altitude + climb_min and rtl altitude
float ret = MAX(
curr_alt + MAX(0, g.rtl_climb_min),
MAX(g.rtl_altitude, RTL_ALT_MIN)
);
Берётся максимум из текущая высота + минимальный подъём и просто высотой возврата.
То есть, если текущая + подъём меньше, то он в любом случае сначала начнёт подниматься, но больше, чем минимальный подъём - до высота возврата.
А если выше, чем высота возврата, то поднимется на минимальный подъём.
А если выше, чем высота возврата, то поднимется на минимальный подъём.
Спасибо,теперь понятно,я так и просил-для одарённых…
Изобразите полет с другими настройками, выключите аппу и гляньте что получится.
то же самое, хоть со стаба, хоть с лойтера. Кстати, откалибровал фс по газу на 988 PWM, порог фс установил на 1000 PWM, и откалибровал газ заново, установив вес канала в турниге не на 100% а на 79%. При этом рабочий диапазон составил 1095-1905 PWM со средней точкой на 1500, что как раз соответствует рекомендациям Алексея Козина. Теперь сейв работает как я и ожидал, то есть диапазон сейва и основной рабочий диапазон газа теперь нигде не пересекаются.
Установил себе лазерный дальномер. Прикольно, теперь в режиме удержания высоты копирует рельеф местности. Но полет над лесом превращается в кошмар какой-то. А можно ли сделать переключение, чтобы с аппы переключать, по барометру или по дальномеру держать высоту?
Прикольно, теперь в режиме удержания высоты копирует рельеф местности.
вы lidar подключили?
просто воткнули в порт или что то настраивали?
какая прошивка ардукоптера?
Установил себе лазерный дальномер.
поподробней можно о модели и ссылку если можно