PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
Прошил V3.4-rc1. Теперь mission planer выдает сообщение " GPS: u-blox 0 is not maintaining a 5Hz update “. Модуль GPS - BN-880. Сообщение появляется после 3D Fix. При инициализации пикса: " u-blox 0 HW: 00080000 SW: 2.01 (75331)
GPS 0: detected as u-blox at 38400 baud”.
Вполне возможно. Я когда ему через ю-центр пытался 5Гц поставить - не хочет сохранять и всё останавливается.
is not maintaining a 5Hz update
По умолчанию он настроен на 1Гц. Нужно выставить 5Гц (200 мс) через U-centr.
У Вас настроен ФС самого приемника. Попробуйте его сбросить.
попробовал сбросить. Но результат пока не порадовал. В ртл при выключении входит, но через 10 секунд - дизарм.
Есть разница, в каком положении стояли режимы полета на аппе в момент нажатия кнопки F/S на приемнике? Или важно только положение газа?
Прошу прощения за назойливость!
ФС я все-таки заставил работать. экспериментируя, сделал, чтобы приемыш запомнил газ, отличный от нулевого (PWM=1123), а порог срабатывания ФС приемника - в PWM=1150, режим посадки - выставил в ALWAYS LAND.
Что происходит в итоге. Включаю STAB, армлюсь (раздатка с питанием на моторы временно отключена), поднимаю газ выше PWM=1150. Таким образом, изображаем полет. Выключаю аппу - на экране МП загорается FAILSAFE и LAND, центральный светодиод - моргающий желтый, пикс четыре раза пикает, после чего дизармится.
С подключенными моторами проверять пока не рискую, но тем не менее: Так и должно работать?
С порогом срабатывания и так понятно (не есть хорошо что он попадает в рабочий диапазон стика газа), сейчас думаю, как обмануть пикс, чтобы при следующей настройке F/S приемник отдавал при потере значения близкие к PWM=900 (рабочий диапазон газа у моей турниги, напомню, 988-2011 PWM). Пока вижу только один вариант - настраивать аппаратный фс по этому диапазону, а калибровку радио делать по “зажатому” в настройках турниги.
Параметр RTL minimum climb, это подъём аппарата в какой именно момент: при включении режима?
Объясните пожалуйста,для одарённых,кто знает…
В ртл при выключении входит, но через 10 секунд - дизарм.
Выключаю аппу - на экране МП загорается FAILSAFE и LAND, центральный светодиод - моргающий желтый, пикс четыре раза пикает, после чего дизармится.
Так и должно быть. Мозги лежат не подвижно вот и думают, что коптер уже сел и можно делать дизарм.
Есть разница, в каком положении стояли режимы полета на аппе в момент нажатия кнопки F/S на приемнике? Или важно только положение газа?
Важно только положение РТЛ или лэнд.
Таким образом, изображаем полет.
Изобразите полет с другими настройками, выключите аппу и гляньте что получится.
Прошил V3.4-rc1. Теперь mission planer выдает сообщение " GPS: u-blox 0 is not maintaining a 5Hz update “. Модуль GPS - BN-880. Сообщение появляется после 3D Fix. При инициализации пикса: " u-blox 0 HW: 00080000 SW: 2.01 (75331)
GPS 0: detected as u-blox at 38400 baud”.
То же самое с V3.4-rc1., однако летает нормально,и лоитер и посхолд отлично работают. В МП GPS_AUTO_CONFIG=1, GPS_GNSS_MODE=64. А когда выставляю в u-center 5гц- на диаграмме сплошные разрывы сигнала. Модуль с m8n такой.
Зато на 3.4 исчезла просадка по высоте,вот сегодня, ветер 2-3мс,пролёты правда не быстрые, но на 3.3.3 и при таких за 8-9 метров он проседал на 1,5-2м:
Параметр RTL minimum climb, это подъём аппарата в какой именно момент: при включении режима?
Судя по коду, именно так
Судя по коду именно так
То есть высота,которую я укажу в см в этом параметре,добавится к фактической высоте,в момент включения режима?
// maximum of current altitude + climb_min and rtl altitude
float ret = MAX(
curr_alt + MAX(0, g.rtl_climb_min),
MAX(g.rtl_altitude, RTL_ALT_MIN)
);
Берётся максимум из текущая высота + минимальный подъём и просто высотой возврата.
То есть, если текущая + подъём меньше, то он в любом случае сначала начнёт подниматься, но больше, чем минимальный подъём - до высота возврата.
А если выше, чем высота возврата, то поднимется на минимальный подъём.
А если выше, чем высота возврата, то поднимется на минимальный подъём.
Спасибо,теперь понятно,я так и просил-для одарённых…
Изобразите полет с другими настройками, выключите аппу и гляньте что получится.
то же самое, хоть со стаба, хоть с лойтера. Кстати, откалибровал фс по газу на 988 PWM, порог фс установил на 1000 PWM, и откалибровал газ заново, установив вес канала в турниге не на 100% а на 79%. При этом рабочий диапазон составил 1095-1905 PWM со средней точкой на 1500, что как раз соответствует рекомендациям Алексея Козина. Теперь сейв работает как я и ожидал, то есть диапазон сейва и основной рабочий диапазон газа теперь нигде не пересекаются.
Установил себе лазерный дальномер. Прикольно, теперь в режиме удержания высоты копирует рельеф местности. Но полет над лесом превращается в кошмар какой-то. А можно ли сделать переключение, чтобы с аппы переключать, по барометру или по дальномеру держать высоту?
Прикольно, теперь в режиме удержания высоты копирует рельеф местности.
вы lidar подключили?
просто воткнули в порт или что то настраивали?
какая прошивка ардукоптера?
Установил себе лазерный дальномер.
поподробней можно о модели и ссылку если можно
вы lidar подключили?
просто воткнули в порт или что то настраивали?
какая прошивка ардукоптера?
Да, Lidar-Lite, первая версия. Прошивка 3.3.3. Подключал через PWM, как в мануале на офиц сайте описано. ardupilot.org/…/common-rangefinder-lidarlite.html#…
поподробней можно о модели и ссылку если можно
Lidar-Lite, брал здесь, но его там больше нет. И похоже нигде больше нет tinkerforge.com/…/laser-range-finder-bricklet.html
И похоже нигде больше нет
А можно ли сделать переключение, чтобы с аппы переключать, по барометру или по дальномеру держать высоту?
Есть только параметр с какой высоты можно отключать RNGFND_STOP_PIN.
Можно задать высоту чуть выше дерева, тогда по идее выше пойдет обычным способом.
Подключал через PWM
Они лучше бы CAN задействовали, а то все полезные шины заняли.
нигде больше нет
так как написано, что это уже устаревшая версия искоро в продаже v3 по цене предыдущей, но с новыми плюшками 😉
Faster, more accurate and more powerful than Legacy Lidar-Lite
Compact 48mm x 40mm x 20mm module with 40m measuring range
Signal Processing Improvements offer 5X Faster Measurement Speeds
Improved I2C Communications ans assignable I2C Addressing
Great for drones, robotics and other demanding applications
Но, действительно, только над асфальтом и летать. А всякое высокотравье, деревья, кусты, скалы… - скакать будет 😃