GPS-приемники для квадрокоптеров

SergDoc
ssilk:

Очень характерно, не правда ли? Утверждать что конкурент, а по совместительству и флагман рынка, хуже чем самопальное поделие, при этом не имея малейшего понятия о его внутренностях могут только опенсорсники…) Ребят, без обид, но уже пора отказываться от двойных стандартов… Даже разрабы это поняли, забросили АРМ, и вовсю допиливают пикс, чтобы хотябы на втором месте удержаться… )

Если у разрабов получится то наза будет в … глубоко пикс по процу и акселям превосходит, а вот гиры, да согласен у вуконгов лучше (я подглядел что там)

Norgvan:
  1. Калибровку компаса можно сделать со стиков и с двумя оборотами, как это сделано на Валкере. Но точность будет снижена равносильна как на DJI. А если ты заимаешься картографией и важны доли градуса, ты собираешь чуть ли не стенд для калибровки аппарата. Брать ноут не обязательно, планшет или телефон

на АПМ калибровку не сделать - в проц не влезет - калибровка в планнере вся, на пикс/ф4бы можно и там столько всего ещё бесполезно крутится - мама не горюй… например в самом драйвере компаса есть калибровка, но она не используется…

SovGVD
gorbln:

не сделать обработку NMEA на софтовом UART-е

а если наоборот gps к хардверному, а софтверно в назу? там какие то заморочки с самим протоколом что целой атмеги не хватает?

omegapraim

да там заморочка одна если делать не на ублоксе придется сначала перекодировать мнеа в ублокс а потом все это слать в назу, ибо в назу идет бинарный ублокс с подмешенными данными компаса насколько я знаю.

SovGVD

На сколько я вижу по коду готового энкодера (из того что доступны были, hex-ы новые как писали выше без исходников), там GPS сидит на софтверном порту, отдается хардверным, при этом данные с ублокса записываются в массив (не читал про ублоксовый протокол, может фигню скажу) потом формируется пакет и уходит в назу (данные от i2c компаса улетают после успешной отправки GPS данных через какой то интервал времени), в чем проблема сейчас текстовый NMEA (тем более упрощенный от Алексея) распарсивать и подстраивать под тот же самый массив? Не верю что там какие то суперские преобразования нужны что атмега не справляется (при условии что код вообще рабочий).
todo

  1. посмотреть ублоксовый протокол
  2. посмотреть что выдает nmea с модуля от Алексея (надеюсь назе не нужны излишки)
  3. дождаться назы и попробовать без лишней теории и пустых вопросов =)
omegapraim
SovGVD:

На сколько я вижу по коду готового энкодера (из того что доступны были, hex-ы новые как писали выше без исходников), там GPS сидит на софтверном порту, отдается хардверным, при этом данные с ублокса записываются в массив (не читал про ублоксовый протокол, может фигню скажу) потом формируется пакет и уходит в назу (данные от i2c компаса улетают после успешной отправки GPS данных через какой то интервал времени), в чем проблема сейчас текстовый NMEA (тем более упрощенный от Алексея) распарсивать и подстраивать под тот же самый массив? Не верю что там какие то суперские преобразования нужны что атмега не справляется (при условии что код вообще рабочий).
todo

  1. посмотреть ублоксовый протокол
  2. посмотреть что выдает nmea с модуля от Алексея (надеюсь назе не нужны излишки)
  3. дождаться назы и попробовать без лишней теории и пустых вопросов =)

правильный подход к делу)))))

Ins
Shuricus:

А можно пару видео с подвесом?

Нарезал кусков из крайних подлетов. Видео чисто техническое и скучное, запостил в более подходящую ветку, для большего толку.

Фраза:

Ins:

вообще никаких серьезных претензий нет

К подвесу/видео никакого отношения не имеет! 😃

DynamiX

Привет всем, нужна помощь, необходимо изменить скорость на GPS, как это сделать?

techbv

Блок к компу , в программе U-center меняете всё, что нужно. Второй вариант хардверно, через подачу определённых уровней на 13,14 ноги блока конфигурируете.

CFG_COM1-----CFG_COM0----------------Protocol ------------------Messages------------------------------------------------------------------------------UARTBaud rate----USB power
1---------------------1-----------------------NMEA------------GSV, RMC, GSA, GGA, GLL, VTG, TXT--------------------------------------------------------9600-----------BUS Powered
1---------------------0-----------------------NMEA------------GSV, RMC, GSA, GGA, GLL, VTG, TXT--------------------------------------------------------38400----------Self Powered
0---------------------1-----------------------NMEA------------GSV14, RMC, GSA, GGA, VTG, TXT-----------------------------------------------------------4800-----------BUS Powered
0---------------------0-----------------------UBX--------------NAV-SOL, NAV-STATUS, NAV-SVINFO, NAV-CLOCK,INF, MON-EXCEPT, AID-ALPSERV-----57600----------BUS Powered

Неудачно вставилось, посмотрите PDF u-blox.com/…/NEO-6_DataSheet_(GPS.G6-HW-09005).pdf

techbv

В дополнение к моему посту, это относится к U-blox NEO6, на 7 м уже не конфигурится так, и ноги 14,15.

gorbln
omegapraim:

да там заморочка одна если делать не на ублоксе придется сначала перекодировать мнеа в ублокс а потом все это слать в назу, ибо в назу идет бинарный ублокс с подмешенными данными компаса насколько я знаю.

Всё не так.
В ублокс кодировать ничего не надо. Протокол у назы свой, там шифрование есть и всякое такое.
Данные компаса должны улетать каждые 30 мс. В реализации luketanti сделано и оригинально, и тупо одновременно:
Данные компаса посылаются с приходом каждого пакета с блохи. Это приводит к тому, что сначала они выплёвываются бодро, потом пауза, до 200 мс, потом опять пачка, опять пауза. Не думаю, что назе от этого станет легче. Но способ тем не менее работает.
Посылать что-либо по таймеру не получится - прерывания от софтового уарта происходят слишком часто, обработчик их огромный, и функции типа millis() в итоге работают через задницу. Я пробовал.
Более того, я даже пробовал подключать и ГПС и назу к одному хардверному порту - другие грабли. Когда идёт передача - ничего не принимается. =) в итоге теряю бОльшую часть ГПС пакетов.
Короче - говорю же - на меге 328 нифига не получится. Надо как китайцы брать проц с хардовыми уартами и делать. Чем я сейчас и занимаюсь…

SovGVD:

надеюсь назе не нужны излишки

Надеюсь, гпс модуль для АПМ-а передаёт СКОРОСТЬ? =))) Она очень нужна назе, больше чем всё остальное.

omegapraim

Эммм что значит передает скорость? кстати альтернативный проект на котором уже Летает саня работает именно на 328 меге.

DynamiX
techbv:

Блок к компу , в программе U-center меняете всё, что нужно. Второй вариант хардверно, через подачу определённых уровней на 13,14 ноги блока конфигурируете.

Неудачно вставилось, посмотрите PDF u-blox.com/…/NEO-6_DataSheet_(GPS.G6-HW-09005).pdf

Не подскажешь где именно нужно поменять?

Yden
omegapraim:

Эммм что значит передает скорость? кстати альтернативный проект на котором уже Летает саня работает именно на 328 меге.

Что за альтернативный проект?

omegapraim

Ну ребят полазайте на рц групсе)))) Это закрытый проект поэтому пока ничего.

Norgvan
Yden:

Что за альтернативный проект?

  1. www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1995704
  2. www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2331009
  3. www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2290346
  4. Декодер Кан’а Назы www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2071772

У меня кстати сохранилась прошивка Альфа 0,2 именно с исходниками а не Хекс, как сейчас выкладывают. Если кому надо, вышлю.

Yden

это я так понял основной проект на групсах, а альтернативный это какой то секретный проект Дмитрия, смысл тогда про него заикаться если информации никакой

Norgvan
Yden:

это я так понял основной проект на групсах, а альтернативный это какой то секретный проект Дмитрия, смысл тогда про него заикаться если информации никакой

Нет. На Рц групсах несколько проектов, от разных людей - pawelsky \ luketanti \ciskje

ssilk
omegapraim:

Эммм что значит передает скорость?

Разницу между текущими координатами и прошлыми за единицу времени…

omegapraim

Стал бы я тайнами все обвешивать если это был бы мой проект)))))

gorbln
omegapraim:

Эммм что значит передает скорость? кстати альтернативный проект на котором уже Летает саня работает именно на 328 меге.

То и значит - скорость =) Не координаты, а скорость. Пакет называется NAV-VELNED. Узнал тут с удивлением, что у ГПС приёмника ублох разрешение по координатам что-то типа метров 5, а по скорости - 10 см/сек. Вот и думайте, что выгоднее использовать на коптере для компенсации дрифта. Не буду сильно удивлён, если узнаю, что джедаи используют координаты вообще только для возврата домой (ну, это вряд ли, конечно, эт я утрирую).

Что за альтернативный проект?

Ну народ, ну почитайте ветку же ж. Обсуждалось уже.
Есть два проекта - один делает pawelsky, и он закрытый. Используется ардуина, библиотека altsoftserial, ГПС подключен к софтовому уарт-у. Походу дела используется optiboot. Больше ничего не знаю, у меня, к большому сожалению, адаптера нет и никогда не было, всё мои догадки. Можно поспрошать Шурикуса - он один из тестеров. Прошивку он, скорее всего не даст ( =(((( ) - хотя, по-видимому, она не залочена. А как бы хотелось…

Есть ещё один проект - в пику Павлу сделанный “OPEN” адаптер. Который теперь уже не опен, а просто доступный для повторения (что тоже, в общем-то, неплохо). Проблемы этого проекта я описал выше. Исходник предыдущей версии - 0.2 - доступен в моей статейке на п-флаере и на форуме апмкоптер.

ssilk:

Разницу между текущими координатами и прошлыми за единицу времени…

Неправда. Там прямой рассчёт скорости, не через координаты.