GPS-приемники для квадрокоптеров
Пытался подключить gps антенну к блютуз модулю по шине rx/tx модуль запитывал от аккумулятора 3.7в и всё вроде работало нормально, пока настраивал батарея села и я решил записаться от павербанка 5В в итоге сгорело 2 GPS модуля, один китайский дешёвый, а второй от Hero+ что совсем уж обидно. Разобрал, в обеих модулях чип от Ublox один neo m8n 01-01 в Hero+ neo m8n 01-10. Живу в 200 км от города, отдал местному мастеру, но судя по его взгляду думаю он понятия не имеет куда тыкать паяльником:( Может кто сталкивался с подобным, есть ли шанс на востановление?
китайский клон удалось оживить, сгорел стаб 3.3в LG-33, заменили и модуль начал работать.С Here+ пока не понятно, по питанию стоит микросхемка на одной из ног выдаёт 3.3в на другой 1.2. Модуль полуживой, led pps мигает, в терминале выдаёт кашу из символов.
С какой максимальной точностью в сантиметрах можно уверенно летать по GPS D-RTK ?
Именно летать, а не просто получать координаты.
)))
Тут никто не знает что это вообще такое.
Именно летать, а не просто получать координаты.
это зависит от возможностей приемника, потому что полученные координаты относительную точность имеют и плюс временную задержку.
ртк же любит чтобы набрать точности чтобы побыть на месте, а в полете все в динамике.
второй фактор это используемое программное обеспечение полетного контроллера, рассчитано ли оно чтобы держать позицию с ртк точностью или допускает что точность не бывает точнее метра и не заморачивается с высокоточной навигацией
но если честно говоря вопрос стоит, так как я думаю “а будет ли ардукоптер держать позицию с ртк точностью без изменений в прошивке?” пока нет, в существующем коде инерциалки или навигации видимо заложена некоторая мертвая зона и в результате несмотря на то что на карте он себя показывает точно, последние метра полтора он недоруливает
Если повесить кучу датчиков, получается так даже с gps без rtk:
Если повесить кучу датчиков,
Не увидел на видео полета.
Так и я умею и даже лучше.
а будет ли ардукоптер держать позицию с ртк точностью без изменений в прошивке?" пока нет, в существующем коде инерциалки или навигации видимо заложена некоторая мертвая зона и в результате несмотря на то что на карте он себя показывает точно, последние метра полтора он недоруливает
Ну я сейчас по лидарам летаю с точностью до 30 см на PX4, но хотелось бы еще лучше
Меня даже скорее интересует разрядность-точность выдачи координат с датчика D-RTK чтобы по этим координатам затем летать в автоматическим режиме без участия человека по арду/PX4
Я в эти вещи даже не заглядывал еще, а RTK у меня просто нет. Зато есть идеи по использованию в робототехнике.
Одинакова ли разрядность (по математике) координат с GNCC и RTK ?
Одинакова, конечно же… В общепринятой системе глобальных координат есть Градусы, минуты, секунды. Минут и секунд по 60, то есть 2 разряда. Разумеется, есть и десятеричная форма записи координат, но там скорее всего двойной пересчет. Я так думаю.
Одинакова ли разрядность (по математике) координат с GNCC и RTK ?
в тех решениях которые сейчас у всех на виду - юблокс M8P формат вывода данных остается неизменным, единственное тип фикса - джпс указан,
весь процессинг осуществляется внутри ПО модулей. модуль базы готовит поток данных коррекции, поток передается через канал связи (телеметрийный канал) и поступает на отдельный сериал бортовому, используя данные коррекции бортовой модуль просто выдает более точные координаты в полетник
Градусы, минуты, секунды. Минут и секунд по 60, то есть 2 разряда.
В секунде вроде получается 31 метр
а я интересуюсь сантиметрами.
Вот в этом то и есть вопрос.
В секунде вроде получается 31 метр
а я интересуюсь сантиметрами.
Вот в этом то и есть вопрос.
в немеа выводе не минуты и секунды а градусы и десятичное значение после запятой, в UBX протоколе скорее всего аналогично даже в стандартном режиме вы же не имеете точность жпс в 31 метр
Не увидел на видео полета. Так и я умею и даже лучше.
в вас 60кг весу в лучшем случае, на борт не посадишь, на видео это делает (не дает столкнуться с деревом) бортовой автопилот.
навеяло анекдот
Идет мужик по парку, видит, другой мужик на скамейке играет в шахматы с собакой.
- Какая у вас умная собака!
-Какая же она умная?? Я и нее 4-2 выигрываю!
на видео это делает (не дает столкнуться с деревом) бортовой автопилот.
Автопилотом у меня работает Nvidia Jetson TX2 “с глазами” 😃
Автопилотом у меня работает Nvidia Jetson TX2 “с глазами” 😃
у него же нет ни гироскопов акселерометра ни барометра, как же он обеспечивает стабилизацию и управление моторами?
что за прошивка в нем?
у него же нет ни гироскопов акселерометра ни барометра
У пилота-человека тоже нет барометра-гироскопа, зато есть “глаза” и “руки” чтобы управлять пиксом
что за прошивка в нем?
Ubuntu + ROS
У пилота-человека тоже нет барометра-гироскопа, зато есть “глаза” и “руки” чтобы управлять пиксом
гироскопы и барометр есть в пиксе и он там автопилот, а человек ему только ассистирует,
даже в рейсерских системах где нет удержания позиции всегда есть либо режим горизонт либо акро где на гироскопах удержание угловых скоростей.
считается что управление такой неуравновешенной конструкцией как квадрокоптер невозможно с пульта в ручном режиме без гироскопов, а если возможно то это удел очень немногих (единиц на весь свет)
Ubuntu + ROS
это операционки,
как зовется фирмварь?
нонейм самописная? фото аппарата / видео полета есть?
гироскопы и барометр есть в пиксе и он там автопилот
Он там полетный контроллер для управления двигателями, а не “автопилот”
А “автопилот” таки человек который именно и задает полетное задание, а никак не пикс. У пикса для прокладки маршрута мозгов нет.
как зовется фирмварь?
Как вы себе представляете “фирмварь” пилота дрона? Расскажите?
Вы вообще хоть немного представляете Jetson?
Сможете рассказать про “фирмварь” вашего ноутбука?
Подскажите, что может быть за фигня с компасом у BN-880. Взял на али сразу три штуки, поставил один на коптер под управлением айнав. Сам модуль установил правильно, антенной вверх (хаха), разъемом с проводами назад, ориентацию указал CW270FLIP. ЖПС заработал нормально, а вот компас, хоть и определился как HMC8883, работать нормально не захотел, что я только не делал. Перепробовал все мыслимые варианты ориентации, калибровал после каждой ее смены в конфигураторе айнава - бесполезно. Показания компаса странные, логику их не понял, со сторонами света они не совпадают. Выкинул этот модуль, поставил второй. Он сразу из коробки заработал нормально, именно с ориентацией CW270FLIP. Откалибровал и полетел. И все бы ничего, но после 1-2 полетов, без особых провокаций с моей стороны я вдруг обнаружил, что и с новым модулем приключилась та же фигня, что и с первым: нелогичные показания, отсутствие их привязки к сторонам света. Соответственно и коптер перестал нормально летать в посхолде, начал ломиться в разные стороны, что логично. Вопрос в чем: что происходит с компасами на этих модулях, сталкивался ли кто с подобным и что теперь со всем этим делать? Менять микрухи компаса или есть какое-то более простое решение? Выкинуть и забыть не предлагать 😃
Самое простое решение - прекратить заниматься этим хобби.
Через ардуинку, все таки, западло потестить?
learn.adafruit.com/…/wiring-and-test
Выкинул этот модуль, поставил второй. Он сразу из коробки заработал нормально, именно с ориентацией CW270FLIP. Откалибровал и полетел. И все бы ничего, но после 1-2 полетов, без особых провокаций с моей стороны я вдруг обнаружил, что и с новым модулем приключилась та же фигня, что и с первым: нелогичные показания, отсутствие их привязки к сторонам света.
Просто идея: может быть, модуль намагнитился? Попробуйте откалибровать компас ещё раз. Если калибровочные значения будут сильно отличаться от нынешних, то, возможно, модуль намагнитился. Если так, то попробуйте размагнитить. Китайцы могли поставить экран из сплава железа - это можно проверить.
Через ардуинку, все таки, западло потестить?
Надо попробовать. Пока смотрел, как меняются значения магнетометра на вкладке “Сенсоры” в конфигураторе айнава. Вроде бы меняются стабильно, предсказуемо. Однако к трансляции в правильные значения сторон света эти изменения перестали приводить…
Просто идея: может быть, модуль намагнитился?
Первый, заведомо “нерабочий” модуль я пробовал размагнитить спиральными движениями магнита, как делал раньше со другими модулями (и это работало). Эффекта особого не было.