Кому лимон?

DmS
porter:

Добрый день всем…
Рву волосы на голове … но не не смогу поучаствовать … не рассчитал время … Основная работа сильно отвлекала … думал успею… но увы и ах.
В первый раз летал на Ar-Drone … теперь решил по взрослому, собрал квадр на MultiWii … + одноплатный комп Odroid-XU + 3 камеры

Использую Odroid U3,
XU на какой частоте видео ядро запустили, сколько фпс получается и какая задерка в видео ?

puh21
ssilk:

Там вся проблема в том, что у маломощных маленький радиус действия, но фокусировка на бесконечность, а у мощных слишком большое расхождение луча, в десятки раз

есть мощьные с выходом на одномодовом волокне, считай идеальный точечный источник, расхождение минимально… вопрос питания и размеров остаётся открытым 😃

BarsMonster:

Согласно нашему ГОСТу

в госте есть ещё время экспозиции, нужно посмотреть за какое время лучь пролетает апертуру зрачка человека… есть ещё санпин N 5804-91 он повнятнее вроде написан, да и все госты на него ссылаются наши.

Mike_CH

Слушайте, по видео все же просто. Требование к заявке для нас является по сути фильтром. Если бы зарегистрировались 500 команд, мы бы физически не смогли бы всех принять на полигоне с тестовыми и зачетными попытками. Но зарегистрировались всего пять команд. Причем среди них есть и из удаленных от Москвы регионов. А пять команд - это значит, что они между собой не борятся, а борятся только со временем.

Поэтому мы и не стали жестко смотреть на презентационные полеты. Если бы команд было больше, картина была бы другой.

WETErok:

Может можно просто приехать и забрать деньги раз все эти правила не соблюдаются.

Евгений, а как вы думаете, сколько команд из приславших видео “просто заберут деньги”? Ну вот правда интересно.

pitman:

Разбить его по сложности на две части.
Часть 1 легкая. аналогично прошлогоднему конкурсу, но засчитывается время меньшее чем у предыдущего финалиста. Финалисты прошлых конкурсов до него не допускаются.
Часть 2 средняя. условия текущего и следующих годов
Часть 3. невыполнимая, задание максимальной сложности

Будем думать, да.

porter:

надо было тоже записаться

Ну можно было хотя бы попробовать.

pitman:

ни один из роликов не демонстрирует выполнения граничных условий участия.

Рободем попросил за ролик считать видео их прошлогоднего полета. Так что там со взлетом, поиском и траекторией все впорядке. 😃 У ИКАРа в том году тоже (почти) получился пролет (речь идет о попытке, которую они делали уже вне зачета). Так что тоже - ок. Видео команды из Новосиба нам понравилось: очень уверенный полет. Что касается команд МФТИ (кинект+оптикфлоу) и Олега Голубева (вертолет) - то да, видео не очень. Но мы подумали - почему бы не дать ребятам попробовать. Хотя до сих пор нет уверенности, что эти две команды вообще доберуться до полигона. У обоих есть технические проблемы.

porter
Mike_CH:

Ну можно было хотя бы попробовать.

😃 … я участвовал в прошлом конкурсе … и внимательно условия прочитал … запись с показом пролёта …2 поворота на 90 градусов взлет посадка, не хотелось на шару подавать заявку без 100% уверенности … а про шансы 😃 … если вы соблюдёте на полигоне все написанные вами условия … Несколько перегородок … тупики … то с учётом отсутствия дронов с лидаром, кроме вашего … у команд нет по сути шансов.

WETErok
Mike_CH:

Евгений, а как вы думаете, сколько команд из приславших видео “просто заберут деньги”?

То что происходит на полигоне мне известно. Ни в чем нельзя быть уверенным, если правила лишь формальность, не стоит исключать что какой то команде вы “поможете”, и они просто заберут деньги.

Да и вообще дело то не в деньгах, я буду только рад если все 5 участников смогут выиграть.

Просто кто то понимает правила буквально так как написано, старается их соблюсти, а для кого то это пустяк, и организаторы на их стороне. Получается что нет четких зафиксированных на бумаге правил, вы решаете защитать или нет.
Так что можно было и на колесном роботе заявится на конкурс, а вдруг бы прокатили. Как то не серьезно.

bir

Кстати, по теме. Ищу компаньонов, т.к. в одно лицо не хватает мотивации, т.к. лень побеждает. Имею:

  1. Большой гексакоптер, весьма грузоподъемный (на ArduCopter, со всем фаршем). Осталось его только пересобрать (меняю раму для большей ремонто/ивообще пригодности) и научить летать - разместить на раме весь фарш, и заставить работать.
  2. Бортовой вычислитель - есть 2 варианта, пока рассматриваю CubieTruck (в запасе nuc и мелкая плата на Atom).
  3. Наработки по софту (стыковка вычислителя и полетного контроллера, всякое визуальное, полетное задание и т.п.).
  4. Лидар от пылесоса (на самом деле два), умение получать с него данные, и наработки по SLAM с его данных.
  5. Понимание компоновки боевого борта, что-как доделать.
  6. Дохренищща всяких вероятно полезных датчиков. Как идея - сделать более точную посадку посредством дополнительного инфракрасного альтиметра для высоты <1м.
  7. Понимание, как это все устроить по железу и софту. Но лень таки побеждает, и дальше понимания дело пока не заходит. Это можно поправить.

В первоначальном конкурсе были командой “Икар-Москва”.

DmS
bir:

Большой гексакоптер

большой гексакоптер не нужен, так как проемы узкие, не пролететь не задев перегородки, особенно если будет ветренно.

bir:

пока рассматриваю CubieTruck (в запасе nuc и мелкая плата на Atom).

CubieTruck точно не подойдет (nuc это минимум, если не хочется проблем с возней с задержками распознования маркеров)

porter

Вопрос к организаторам, а когда появятся видео с полигона … тех кто летал?

bir
DmS:

большой гексакоптер не нужен, так как проемы узкие, не пролететь не задев перегородки, особенно если будет ветренно.

CubieTruck точно не подойдет (nuc это минимум, если не хочется проблем с возней с задержками распознования маркеров)

Большая гекса - не нужна в этом случае, согласен. Она просто у меня есть и ее можно собрать и научить летать. Можно что-то мелкое, вынести все вычисления с борта. Но чего-то мелкого у меня нет.

CubieTruck почему не подойдет - пока не понимаю. Мне пока нравится. Если на борту нужно что-то бешеное по вычислениям - тут проблема в подходе. Не вижу упора в ее быстродействие пока.

Stas89

bir:
готов с вами сотрудничать, имеются наработки, но в одиночку неосилил все.

pitman
Mike_CH:

Поэтому мы и не стали жестко смотреть на презентационные полеты. Если бы команд было больше, картина была бы другой.

Я это и имел ввиду, все кто участвовал и прочитал новые правила, реально оценили свои силы и отказались подавать заявку. Внезапно конкурс стал под угрозой провала, поэтому такое резкое смягчение. ИМХО лучше было продлить срок регистрации и объявить о смягчении публично, было бы больше команд.

Mike_CH:

Будем думать, да.

Придумался еще один вариант конкурса, то же самое разбиение, только не три отдельных, а три этапа одного конкурса. Первый этап, задание предыдущего года, второй этого, третий максимальный. Прошедшие этап переходят к следующему, призы так же за этапы, первой тройке. Плюсы такого варианты, дроны должны уметь выполнять задания от самого простого к сложному, команды пройдя один этап и провалив второй увидят в чем у них проблемы.

DmS
bir:
  1. Лидар от пылесоса

Можно поинтересоваться, сколько он весит ? и насколько далеко реально видит ?

bir:

CubieTruck почему не подойдет - пока не понимаю. Мне пока нравится.

посадочные маркеры им будете распознавать ?

Stas89
DmS:

Можно поинтересоваться, сколько он весит ? и насколько далеко реально видит ?

посадочные маркеры им будете распознавать ?

Не вижу тут вообще проблем, мне удалось распознать маркер, на частоте 400 мгц с небольшой задержкой. 1.23сек, тот процессор что у Bir даже сильнее моего.

porter

Добрый день организаторам… все сроки прошли…
Очень интересны результаты 😃

WETErok

Побеждает команда телезрителей 😁

pitman
WETErok:

Побеждает команда телезрителей

Приз уходит в зрительский зал?? 😉

Mike_CH

На основании присланных перезентаций было очевидно, что что-то показать могут только две команды (прошлогодние финалисты ИКАР и победители Рободем). Так оно и вышло. ИКАРы пролетели в зачетной попытке полигон в обе стороны, но возникли проблемы с распознаванием маркера (точнее не с распознаванием, а со связкой распознали - сели). Рободем от зачетных попыток отказались: не удалось дотюнить алгоритмы под осенние реалии.

Команда из НГУ движется в правильном направлении, все у них получится. В этот раз до зачетных попыток дело у них не дошло.

Команда Физтеха и Олег Голубев до полигона не доехали вообще.

pitman:

Внезапно конкурс стал под угрозой провала, поэтому такое резкое смягчение. ИМХО лучше было продлить срок регистрации и объявить о смягчении публично, было бы больше команд.

Для меня было очевидно, что если в августе не будет ни одной заявки, то вероятность того, что кто-то пролетит полигон будет близка к нулю. Поэтому я был удивлен, получив в последние два дня аж пять заявок. Конкурс продлевать было бы неправильно - осень, зима, дожди, снег. Правильным будет подумать над правилами следующего этапа.

porter:

а когда появятся видео с полигона …

Видео поснимали, как смонитруем - выложим.

BarsMonster

Для следующего конкурса предлагаю убрать ограничения по классу лазеров и мощности светодиодов.

Безопасность обеспечивать будет “аварийная кнопка у судей - обязана отключать питание оптических источников излучения”. Т.е. должна будет отключить не только винты, но и лазеры/диоды.

Или вообще запрещайте все лазеры, а то прям имущественный ценз : либо за 5 килобаксов покупайте нормальный заводской сканер, или доставайте дохлые обрубки из пылесосов или обсыхайте 😃

askoog

гм… категорически не согласен про лазеры.
Все сейчас нормуль, запрещены мощные, слабые разрешены.
Ведь это не только для судей, это и для вас и ваших окружающих тоже.
К тому же есть лидары за $1000…

BarsMonster
askoog:

гм… категорически не согласен про лазеры.
Все сейчас нормуль, запрещены мощные, слабые разрешены.
Ведь это не только для судей, это и для вас и ваших окружающих тоже.
К тому же есть лидары за $1000…

Запрещены не просто мощные, а вообще все лазеры без документации. Ничего самому сделать нельзя, только покупай готовые заводские лидары.

В чем смысл конкурса? Ведь не в получении готового к коммерческому использованию продукта, а в нахождении команд, которые могут сделать что-то в реальности, а не языком.

Организаторы естественно должны быть заинтересованы в снижении имущественного ценза участников конкурса. Если есть платформа, которая работает “по-простому”, с мощными лазерами - переделать её на серийные лидары или маломощные лазеры очень просто (это просто вопрос денег) - меняем фотодиод на лавинный, ставим узкополосные фильтры, делаем лучше оптику - и вуаля, те же самые результаты на лазере первого класса.

“Какие-то” лидары на 1000$ конечно есть, но они ведь на 50 метров работать не будут, да и 1000$ - это для многих общий бюджет мероприятия… Превращать конкурс в соревнование “кто рискнет больше денег ввалить в оборудование в надежде на победу” - не очень интересно.

Stas89

BarsMonster:
Тогда вам остается только пользовать камеры. Вот вам и лидар и безопасность в одном флаконе.