Вопросы новичка
Интересна природа процесса
Если у Вас контроллер без барометра, он не умеет держать высоту, то есть он просто не знает, что высота меняется… А меняется высота, потому что тяга в процессе стабилизации все время меняется, моторы практически никогда не работают на одних оборотах, особенно у мелколетов… Но, даже в том случае, если у Вас контроллер с барометром, высота тоже будет меняться непредсказуемо, потому что в комнате, в замкнутом пространстве, воздушные потоки активно циркулируют и поддувают в барометр… В общем, нормально это.
Если у Вас контроллер без барометра
Про барометр понятно. Он есть, но дома не использую, есть опасность влета в потолок. При стабилизации по идее тяга одних моторов падает, других возрастает, то есть в среднем должна быть одна и та же. То, что обороты прыгают туда-сюда слышно по звуку, но если брать среднее значение за время t, то получаем, что обороты примерно стоят на месте. А вот подъемная сила убывает значительно. Вот и стало интересно, почему так.
При висении подъемная сила падает также, как при наклонах квадрика, но если при наклоне понятно, там идет распределение на вертикальную и горизонтальную составляющие, то при висе в горизонте почему так происходит непонятно.
Это у всех так ? Или у меня стабилизация чудит и слишком сильно убирает обороты моторов ?
Или у меня стабилизация чудит и слишком сильно убирает обороты моторов ?
Стабилизация держит квадр относительно горизонта, а не вертикали. И вообще все испытания нужно проводить на улице, потому что…
Стабилизация держит квадр относительно горизонта, а не вертикали. И вообще все испытания нужно проводить на улице, потому что…
Благодарю, пошел читать про природу процесса!
Вечер добрый.
Есть это Китайская ардуино уно R3. Да, есть более подходящие вещи, но я хочу собрать на ней, если это возможно.
Задача: собрать коптер. Без радио-управления. Собираю первый раз такое. В общем вопросы: Если есть тема про это, укажите пожалуйста. Далее, у ардуино есть шим. Можно ли выкинуть из сборки драйвера скорости, если найти подходящие моторы? Если да, то не могли бы вы сократить мне время на поиск и показать какие точно подойдут. Стабилизация планируется с помощью ~3х датчиков, данные с которых будут обрабатываться ардуиной. Если есть отдельный, не очень дорогой PID 3 в 1 (2 в 1) (Давление, ускорения, углы. Либо без барометра), который подойдет ардуине, покажите пожалуйста. Про PID видел на хабре, про дифуры тоже слышал) Хватит ли мощностей этой ардуины? Коптер будет висеть на веревке. Должен уметь держать высоту, которую я заложу в программу. Рукой планируется имитировать порывы ветра. Пусть он будет очень не стабильный, не беда, главное, что бы я попробовал все это, а потом уже можно будет делать что-то нормальное. По сути, мне даже батарейка не понадобится, можно питать моторы трансформатором, ардуино от кабеля. Прошу не отговаривать делать на этой железке. Я представляю как все криво может быть. Спасибо за внимание, надеюсь на вашу помощь, ссылки и прочее.
не очень дорогой PID 3 в 1 (2 в 1) (Давление, ускорения, углы. Либо без барометра),
Чего то не то Вы на хабре прочитали…) ПИД-контроллер это софт, а то, что Вы так назвали это IMU или инерциалка… Бывает дешевая, гуглить по словам 6 DOF, это трехосевые углы и трехосевые ускорения, и подороже - 10 DOF, это то же что и 6, плюс трехосевое направление(компас) и барометр…
Можно ли выкинуть из сборки драйвера скорости, если найти подходящие моторы?
Бесколлекторные моторы не будут работать без регуляторов, ШИМ это только сигнал управления, а чтобы силовое напряжение преобразовать в три фазы нужны регуляторы… Или обходиться коллекторныи моторами, они управляются напряжением, и схема будет проще… ШИМ на затвор транзистора и полетели…) Ну, не все так просто, я утрирую…
и показать какие точно подойдут
Можете начать с кулеров от компьютера, там как раз ШИМ-управление есть, я так понимаю, Вам надо изучать возможности стабилизации, а не грузы поднимать, так что - подойдет… Вот только… Уно R3 это какая мега? Если 168я , то боюсь не потянет она самописанную стабилизацию…
Глянул… мега 328я, это уже лучше, но все равно, нужно быть Рольфом, как минимум…)
Вечер добрый.
Есть это Китайская ардуино уно R3. Да, есть более подходящие вещи, но я хочу собрать на ней, если это возможно.
Задача: собрать коптер. Без радио-управления. Собираю первый раз такое. В общем вопросы: Если есть тема про это, укажите пожалуйста. Далее, у ардуино есть шим. Можно ли выкинуть из сборки драйвера скорости, если найти подходящие моторы? Если да, то не могли бы вы сократить мне время на поиск и показать какие точно подойдут. Стабилизация планируется с помощью ~3х датчиков, данные с которых будут обрабатываться ардуиной. Если есть отдельный, не очень дорогой PID 3 в 1 (2 в 1) (Давление, ускорения, углы. Либо без барометра), который подойдет ардуине, покажите пожалуйста. Про PID видел на хабре, про дифуры тоже слышал) Хватит ли мощностей этой ардуины? Коптер будет висеть на веревке. Должен уметь держать высоту, которую я заложу в программу. Рукой планируется имитировать порывы ветра. Пусть он будет очень не стабильный, не беда, главное, что бы я попробовал все это, а потом уже можно будет делать что-то нормальное. По сути, мне даже батарейка не понадобится, можно питать моторы трансформатором, ардуино от кабеля. Прошу не отговаривать делать на этой железке. Я представляю как все криво может быть. Спасибо за внимание, надеюсь на вашу помощь, ссылки и прочее.
То есть ты собираешься сам писать прошивку полетного контроллера ?
Без радиоуправления - это как ? Как управлять им планируешь, запускать, останавливать, регулировать газ ?
Драйвер скорости - это что вообще за зверь ? Если имеются ввиду драйверы двигателя, то нет, без них никак, они то как раз ШИМом и управляются.
Что такое PID 3 в 1 ? Может имелось ввиду ИНС ?
Про порывы ветра рукой, думаю после запуска моторов, даже не на полных оборотах тебе врятли захочется лезть к нему рукой, если конечно у тебя в шкафу пару запасных не лежит.
А так, если вопрос в мощности самого МК, то посмотри проект MultiWii, там как раз такой же МК стоит.
Удачи!
ПИД-контроллер это софт, а то, что Вы так назвали это IMU или инерциалка
Хабр глазами пробежал. В общем, как я понял: берем 3 датчика и пишем прогу на ардуино, либо готовый чип с датчиками, но нужна ли тогда ардуино? Спасибо, погуглю.
Про моторы понял, спасибо. Где можно найти информацию/формулу и прочее по грузоподъемности кулеров? В какой теме искать/гуглить, я понимаю, что тоже моторы, но на них обычно не дают подробной инфы, так что сразу не поймешь и менять ли лопасти тогда? А вообще, большое спасибо за идею, очень благодарен!
То есть ты собираешься сам писать прошивку полетного контроллера ?
Обрабатывать программно в ардуино данные с 2-3 датчиков, или сразу 3(2) датчика в одном, я так понимаю, что в основном, если с датчиками есть чип, то ардуино уже не нужна, но я еще не гуглил про IMU. (разве что закладывать в нее алгоритмы действий, куда лететь, что хватать, кого искать)
Про порывы ветра рукой
Ну что Вы, есть веревки, палки. Главное- вывести из равновесия.
Управлять я им не планирую вообще, можно юсб просто из пк вытащить, и он отключится. Можно таймер в ардуино запустить. Да много что можно! У меня тут больше интерес, можно ли сделать коптер на ардуино и ардуиновских датчиках, которых валом. Управление аналогично можно прикрутить с помощью блютузов всяких для ардуино (я не собираюсь далеко летать на нем). Вот когда ракету делают, то двигатели испытывают на стендах, вот у меня тоже испытания. Спасибо за информацию про МК.
Глянул… мега 328я, это уже лучше, но все равно, нужно быть Рольфом, как минимум…)
Все равно учусь на математика и собираюсь пойти программистом, так что сам Боженька велел повторить второй курс и дифуры. Буду пытаться, пока хоть что-то не получится. Как раз, это основная задача, можно сказать. И кто такой Рольф?
Теплый аккумулятор - ничем не чревато, это нормально при больших токах нагрузки, особенно на дешевых батареях.
Если греются только вращающиеся в одну сторону моторы, это говорит о различии в характеристиках пропеллеров прямого и обратного вращения. Что за винты используете? При плохой развесовке будут греться задняя/передняя/левая/правая пара моторов, а не диагональ.
спасибо за ответ, винты кстати tarot 15x5.5
Хабр глазами пробежал. В общем, как я понял: берем 3 датчика и пишем прогу на ардуино, либо готовый чип с датчиками, но нужна ли тогда ардуино? Спасибо, погуглю.
Как-то у тебя все смешано в кучу.
Что такое готовый чип с датчиками ? Какой чип, с какими датчиками ?
Вот для примера возьмем известный MPU6050. Это акселлерометр и гироскоп. На выходе из него ты получаешь данные об угловой скорости от гироскопа и вектор ускорения от акселлерометра. И все! Что с этими данными делать дальше, решает отдельный контроллер.
То же самое с барометром и компасом.
Про моторы понял, спасибо. Где можно найти информацию/формулу и прочее по грузоподъемности кулеров? В какой теме искать/гуглить, я понимаю, что тоже моторы, но на них обычно не дают подробной инфы, так что сразу не поймешь и менять ли лопасти тогда?
Нигде, только испытания. Слишком много факторов на это влияет!
Обрабатывать программно в ардуино данные с 2-3 датчиков, или сразу 3(2) датчика в одном, я так понимаю, что в основном, если с датчиками есть чип, то ардуино уже не нужна, но я еще не гуглил про IMU. (разве что закладывать в нее алгоритмы действий, куда лететь, что хватать, кого искать)
Ответил выше на примере MPU6050
Управлять я им не планирую вообще, можно юсб просто из пк вытащить, и он отключится.
Хозяин барин конечно, но идея не очень хорошая, с такой логикой моторы должны запускаться при включении в USB ?
Все равно учусь на математика и собираюсь пойти программистом, так что сам Боженька велел повторить второй курс и дифуры. Буду пытаться, пока хоть что-то не получится.
Открою секрет, дифуры тут не нужны, от слова совсем. И математика далеко не высшая. Я тебе дал направление куда смотреть - MultiWii, сначала посмотри его исходники.
Ну что Вы, есть веревки, палки. Главное- вывести из равновесия.
Просто из любопытства, а зачем ?
MPU6050
Спасибо, теперь все понял.
Моторы явно не стоит питать от ардуины. Я сказал, что первое в голову пришло, могу прикрутить кнопку. Жмем на кнопку, ардуино подает сигнал на ESC, либо на кулеры.
Спасибо, теперь все понял.
Моторы явно не стоит питать от ардуины. Я сказал, что первое в голову пришло, могу прикрутить кнопку. Жмем на кнопку, ардуино подает сигнал на ESC, либо на кулеры.
Ок, как регулируем газ ?
Ок, как регулируем газ ?
Честно, не понимаю зачем? Если не тянет, просто висит на веревке, то перезаливаем программу. А в остальном, у нас есть датчики, барометр должен помочь, вроде бы? Главное, найти почти минимальный газ, на котором он не будет висеть на веревке камнем, и что бы остался запас газа. Если я не прав, то придется прикручивать еще и управление, тут уже две задачи сразу и это явно сложнее.
Извиняюсь, что сразу не сказал, на заказанной ардуине стоит MEGA328P, если верить фото и китайцам. Надеюсь не придет вообще один только чип) По описанию почти как 328й.
Честно, не понимаю зачем? Если не тянет, просто висит на веревке, то перезаливаем программу.
Посмотри мой вопрос несколькими постами выше. Газом приходится работать постоянно туда-сюда, чтобы коптер держал высоту. Не получается выставить 1 уровень газа и забыть про него.
А в остальном, у нас есть датчики, барометр должен помочь, вроде бы?
Ну если +/- пару метров тебя устроит, то да, поможет.
И вообще в помещении барометр не советовал бы использовать, мало того что реагирует на давление (воздушные потоки), но также реагирует на свет. Может внезапно и на 10 метров верх уйти. Следы на потолке обеспечены.
Если я не прав, то придется прикручивать еще и управление
А в чем сложность ?
Принять сигнал с приемника это задача на 30 минут.
…Просто из любопытства, а зачем ?
Повторюсь, а зачем это делать ?
Для чего симулировать ветер или раскачку?
Для начала я бы посоветовал купить какой-нибудь маленький коптер, по типу HUBSAN’а и полетать на нем, многие вопросы отпадут в управлении.
+/- пару метров
Да, устроит. Если же, нет, то прикручу еще две кнопки для газа.
Принять сигнал с приемника это задача на 30 минут.
Дополнительные траты, нужно выбрать чем принимать. Потом искать чем отсылать сигнал. Вроде бы, ардуино можно к андроиду подключить, но первое время не вижу смысла, проще две кнопочки. Все равно это эдакий бомже-коптер в учебных целях. Все равно не жду невероятных результатов, главное запустить и что бы заработало. Тогда можно будет двигаться дальше.
Дополнительные траты, нужно выбрать чем принимать. Потом искать чем отсылать сигнал. Вроде бы, ардуино можно к андроиду подключить, но первое время не вижу смысла, проще две кнопочки. Все равно это эдакий бомже-коптер в учебных целях. Все равно не жду невероятных результатов, главное запустить и что бы заработало. Тогда можно будет двигаться дальше
Я понял, что это бесполезно!
Удачи! 😃
Главное, найти почти минимальный газ
Это нужно сделать для каждого из моторов, если Вы на все моторы дадите одинаковый газ, Вам не нужно буде выводить коптер из равновесия… Он сам выйдет, даже глазом моргнуть не успеете… Кроме того, на каждый мотор нужно будет подавать непрерывно изменяющийся газ, в зависимости от показаний сенсоров… В общем, все далеко не так просто как Вам видится…
Я понял, что это бесполезно!
Я за вами не успеваю. Если я собрался писать стабилизацию, надо ее проверять. Может, он будет на месте кое-как держаться, а от порыва ветра улетел бы совсем. Кроме газа зачем мне радио управление? Я понимаю как мои слова выглядят, но я не хочу тратить на пульт 3 тысячи, телефона с андроидом тоже нет. Зачем лишние траты? Когда я делал руку, управляемую сенсорной перчаткой, я тоже мог купить тензо датчики по тысячи за штуку, только зачем, если мне сначала нужно было посмотреть как поведет себя ардуино и механика руки? Я просто сделал датчики изгиба светодиодов, 50р вместо 5 тысяч. Спасибо. Всю нужную информацию я получил.
Кроме того, на каждый мотор нужно будет подавать непрерывно изменяющийся газ
Ну, так это и есть стабилизация же? Имелось в виду среднее значение для всех моторов. Т.е. определить сколько нужно на все моторы подать в самом начале (тут же вес играет роль), что бы оно взлетело, и не улетело в потолок Т.е. Подать ли мне половину газа на все в самом начале, или 1/4. Но опять же, это не столь важно, потому что легко можно приделать кнопки +/- газ без РАДИО управления. Не понимаю зачем об этом разводить.
Может, он будет на месте кое-как держаться, а от порыва ветра улетел бы совсем.
Так он в любом случае улетит при ветре. Как вы думаете, за счет чего при ветре он будет держаться в одной точке ?
Система стабилизации призвана стабилизировать сам коптер, так как он изначально неустойчивый и без нее летать не в состоянии, но система стабилизации не в состоянии удержать его на одном месте.
Для удержания служит или оператор или GPS, но опять же без каких-либо гарантий, бывали случаи улета “в Китай”
Кроме газа зачем мне радио управление?
Считай что это как руль в машине. Какая бы прямая дорога не была, подруливать приходится в любом случае постоянно. Невозможно поставить руль прямо и проехать так 300 км по прямой дороге, без поворотов потому что в один и тот же момент времени на все 4 колеса могут действовать разные силы, которые будут уводить машину с прямолинейной траектории.
Так он в любом случае улетит при ветре. Как вы думаете, за счет чего при ветре он будет держаться в одной точке ?
Система стабилизации призвана стабилизировать сам коптер, так как он изначально неустойчивый и без нее летать не в состоянии, но система стабилизации не в состоянии удержать его на одном месте.
Для удержания служит или оператор или GPS, но опять же без каких-либо гарантий, бывали случаи улета “в Китай”Считай что это как руль в машине. Какая бы прямая дорога не была, подруливать приходится в любом случае постоянно. Невозможно поставить руль прямо и проехать так 300 км по прямой дороге, без поворотов потому что в один и тот же момент времени на все 4 колеса могут действовать разные силы, которые будут уводить машину с прямолинейной траектории.
Я разве говорил, что он должен вернуться в точку, где висел? Считаем, что у нас оператор - ардуино. У него вдруг увеличились ускорения (толкнул), разве стабилизатор не может остановить коптер? В программе запишем, если ускорения выше стольки, то стараемся выровнять. Я вообще перестал понимать. Зачем стаб, если его сносить при ветре будет? Как я понимаю: стабилизатор должен гасить ускорения, не вызванные оператором. Именно это я и хочу делать, а не висеть на месте в ровно одной точке. Да, я видел видео, где чел рассказывал про то, что дифурами он имитирует любую среду, от его толчка коптер полетел будто в воде, постепенно остановился. Или как возвращался после толчка в исходную точку. Мне это не надо. Мне нужно гасить ускорения от “порывов ветра”. Если коптер сносит ветром, то стаб явно не такие порывы сделан. Кажется, что я Вас понял, Вы меня нет и говорите как все это делали бы вы. Мне же нужны были только детали. Если у меня совсем ничего не получится, тогда я перейду к Вашему варианту с управлением. И 300 км конечно не проедешь, но, если заблокировать руль, то можно далеко уехать.
Извиняюсь за слова “на месте кое-как”, я думал, раз уж, вы видели, что по высоте +/- метр меня устраивает, то в голову не пришло, что Вы подумали, что он должен вернуться в исходные координаты. Но теоретически стабилизатор это может, на мой взгляд. Естественно совместно с ардуино и кодом который в него затолкают, к примеру, ускорение превысило определенный порог, записываем его и время превышения. Коптер стабилизировался, тогда запускаем противоположное ускорение на время, которое засекли. Естественно у меня звучит все просто, а это не так, но в теории можно обойтись без гпс.
Денис, Вы явно думаете не о том…) Стабилизация, про которую говорит Евгений, про которую говорю я, и скажут еще многие, это совсем не то, что Вы видите… Стабилизация позволяет коптеру висеть горизонтально, но не более того… Даже при идеальной стабилизации коптер все равно будет куда то двигаться. Если Вы толкнете рукой идеально висящий коптер, он полетит в ту сторону, куда толкнули, пока его не остановит трение воздуха об пропеллеры… Даже для простой стабилизации горизонта, кроме датчиков, нужен достаточно мощный вычислитель, а чтобы реализовать Ваши планы, вычислитель должен быть еще мощнее, быстрее, умнее и так далее… Забегу вперед, и скажу, что на хоббийном рынке таких стабилизаторов пока нет, даже за очень большие деньги… Дело упирается не только в Ваши любимые дифуры(я не с первого раза понял, что это такое…)), но и в качество железа. Самые продвинутые на сегодня полетные контроллеры, с ценой в несколько килобаксов, этого не умеют, хотя в них применяются сенсоры стоимостью как 100 Ваших ардуин и 100 MPU6050 вместе взятых… Поэтому, для достижения хотя бы приблизительной точности удержания на месте, используют GPS, компасы, оптикфлоу и другие девайсы, которые с приемлемой точностью умеют отслеживать перемещения себя в пространстве… Они тоже стоят немалых денег, даже китайские, не говоря об оригинальных… С железом понятно?
Теперь софт: Как я писал выше, чтобы весь этот цирк внятно работал и не падал на каждом шагу, нужен хорошо написанный софт, который включает в себя не только обработку поступающих сигналов управления и датчиков, но и обработку и фильтрацию ошибок, алгоритмы стабилизации, обратные связи и многое другое. Для того, чтобы такой софт написать, уже требуется неслабое понимание процессов, но даже при этом, не всем и не всегда удается это сделать… Есть отдельные уникумы, типа Рольфа Бакке, Таймкопа или Маховика, которые ухитряются сделать хороший софт и впихнуть его в убогую ардуинку. Но даже им приходилось по многу раз переписывать код. А для некоторых контроллеров, код пишут целые команды разработчиков, и то получается не всегда хорошо…)
Это я еще ничего не написал про шумы, вибрации, помехи, наводки и магнитные поля…)
Теперь понимаете, почему Вам написали, что у Вас ничего не выйдет? Даже если Вы гуру в дифурах, и вообще в математике, надо знать еще электронику, механику, аэродинамику и еще кучу сопутствующих дисциплин…