Подвес камеры на бесколлекторных моторах на Alexmos/Basecam

Sol81
Jantravolta:

Наверное полетный контроллер подключен к алексмосу и неправильно инверты выставлены,

Спасибо. И точно в назе была трабла. Изменил на 0 Automatic Control Gain и все стало в норму.

imger
Dagger_Fire:

Значит поновой идеально балансировать отдельно каждую ось!!!

Балансировать с выключенными моторами? Так оно и так в балансе.
Балансировать с включенными по очереди? Так в этом и проблема, что срывает и трясет. Не могу верные параметры подобрать, либо в чем-то другом проблемы. Кто бы помог?

Piranha

Балансировать естественно с выключенными моторами! Кстати что в твоем понимании “оно итак все в баллансе” ???

imger

Это значит, что камера в любом положении остается в этом положении. Я просто подумал, что человек мог (случайно) неправильно употребить слово “балансировать”.
Попробовал сейчас 3s - тоже самое, только чуть слабее держит. Понять никак не могу почему другие трясут во все стороны и все четко, а у меня не четко.
И еще от поворотов по роллу регулярно само быстро поворачивается (срывается) градусов на 90-100 пока не остановишь. Это у всех так?

alexmos
imger:

Балансировать с включенными по очереди? Так в этом и проблема, что срывает и трясет. Не могу верные параметры подобрать, либо в чем-то другом проблемы. Кто бы помог?

Может проблема в механике? Там же много нюансов. На хорошей механике настраивается очень легко, притом диапазон вариаций P,I D достаточно большой, в котором все работает. Проверьте намотку (может фаза замкнула/оборвало). Проверьте драйвера (может канал один сгорел) Проверьте нет ли трения в шарнирах. Нет ли люфтов или хлипкости в конструкции. Попробуйте как можно жестче закрепить сенсор. и не на камере а поближе к мотру PITCH. Попробуйте услить жесткость всех несущих элементов.

imger:

И еще от поворотов по роллу регулярно само быстро поворачивается (срывается) градусов на 90-100 пока не остановишь. Это у всех так?

поворот рамы по ROLL вообще не должен влиять на стабилизацию. Похоже не работает одна фаза, если в одном положении держит а в другом нет.

imger

Нет, я имел ввиду когда весь подвес крутишь туда-сюда по роллу, то бывает срывает камеру и понесло по роллу. Останавливаешь рукой и оно само обратно возвращается.
У меня так было и на предыдущих моторах. И по питчу редко проскакивает. И в роликах этой ветки иногда встречаю такое же. Так что с фазами и намоткой все ок. По поводу других моментов сегодня проверю

alexmos

Камеру не должно срывать, все проблемы с настройкой это обычно борьба с самовозбуждением. Может трение в подшипниках большое или дизбаланс есть (который вы не видите из-за трения). Если подшипники установлены криво, или заклинены, или просто некачественные - настроить практически невозможно.

imger

Есть некое трение, т.к. при повороте по роллу или питчу (без питания) камеру тоже немного ведет в ту сторону. Но как этого избежать? И так висит только на моторах, дополнительных трений нигде нет. Только моторы.

cylllka
alexmos:

Похоже не работает одна фаза, если в одном положении держит а в другом нет.

Кстати распространенная проблема. У двоих товарищей обрыв приключился, и не могли понть в чем дело, причем до сборки был контакт, а потом одна фаза отвалилась.

imger
alexmos:

Проверьте намотку (может фаза замкнула/оборвало). Проверьте драйвера (может канал один сгорел) Проверьте нет ли трения в шарнирах. Нет ли люфтов или хлипкости в конструкции. Попробуйте как можно жестче закрепить сенсор. и не на камере а поближе к мотру PITCH. Попробуйте услить жесткость всех несущих элементов.

Намотку проверил - сопротивление везде одинаковое, около 15.1 Ом. Фазы тоже все целы. В шарнирах есть конечно трения, но допустимые. Люфтов нет, конструкция жесткая. Сенсор гайков прикручен около мотора питча. Жесткость элементов высокая, все затянуто везде.
Как драйвера проверить?
Кстати, менял коннекторы моторов на плате местами, в гуи тоже менял соответственно - никаких изменений. Т.е. плата в порядке.
И что странно: когда кручу раму по роллу, то срывов по роллу нет. А когда кручу по питчу, то срыв идет одновременно по роллу и питчу.

cylllka

А в ГУИ корректно отображаются наклоны датчика? Может оси неправильно выставлены

imger

Разумеется все корректно отображается. Оси выбраны верно, наклоны верные. Пиды задраны почти в самый верх. Уменьшение Р особо ничего не дает, становится хуже.

Jantravolta
imger:

И что странно: когда кручу раму по роллу, то срывов по роллу нет. А когда кручу по питчу, то срыв идет одновременно по роллу и питчу.

imger:

о бывает срывает камеру и понесло по роллу

Сними видео и закинь на ютуб и заодно сними экран с настройками в ГУИ
У меня кстати было такое - оборвал провод на моторе ролла - стабилизация, что интересно была , но постоянно срывало

imger

Да, 18 катушек, 24 магнита (полюсов). В гуи выставлено 24.
Обрывов нет, проверил.
Видео попробую залить. Но в принципе я и так все описал.

Zam888

Тоже было такое. Обломился провод под корень. Пришлось один виток выковыривать из поднизу. ниче залил цапоном. Все норм. А так на 2 фазах почти стабило)

cylllka
imger:

Да, 18 катушек, 24 магнита (полюсов). В гуи выставлено 24.
Обрывов нет, проверил.
Видео попробую залить. Но в принципе я и так все описал.

Может с намоткой мотора лажа? От регулятора моторы крутятся?

Zam888

Мотал сам? Без нагрузки подключи мотор к контроллеру и покрути датчик. Поймац момент плавного вращения и посмотри не колбасит ли мотор. Возможно на одной из фаз перепутали начало и конец)

imger
cylllka:

Может с намоткой мотора лажа? От регулятора моторы крутятся?

Не пробовал от регулятора, надо попробовать. Но думаю порядок с намоткой.

Zam888:

Мотал сам? Без нагрузки подключи мотор к контроллеру и покрути датчик. Поймац момент плавного вращения и посмотри не колбасит ли мотор. Возможно на одной из фаз перепутали начало и конец)

Нет, покупал уже перемотанные, вот такие:


Продавец тут

Один мотор подключал к контроллеру, вращался нормально. Остальные как-то забыл. Но мне все же кажется проблема не в намотке.
Видео:

youtu.be/_n_aGt0rN1M

Как видите, в некоторых положениях рамы в начале ролика есть вибрация, в других положениях нет.
Это лучшие настройки, на которых все удерживается.
Ролл: 47 - 0.47 - 32 - 240
Питч: 44 - 0.36 - 21 - 200

Jantravolta
imger:

Это лучшие настройки, на которых все удерживается.
Ролл: 47 - 0.47 - 32 - 240
Питч: 44 - 0.36 - 21 - 200

I не более 0,2
Если так трясти , то и у меня сорвет, но правда после срыва нормально само выравнивает
Думается что , если зазор между статором и магнитами не большой, то вполне может черкануть, при тряске хотя вал там вроде толстый на моторе, но на зеркалках все равно консольная схема без второй опоры ИМХО не надежна.

Сними как он возвращается в исходное положние , если рукой отвести, отдельно ролл и отдельно питч, а потом вместе

Посмотрел как закреплены моторы. Вопрос: прижата ли стопорная шайба на валу двигателя? Я специально под нее рассверливал дырку чтобы не чирила

Провод на сенсор все же лучше на тонкий МГТФ заменить и косичкой его заплести

imger

Возвращается по обеим осям равномерно, плавно, уверенно.
Правда бывает иногда отведешь рукой, он тупит в этом положении пока не подтолкнешь в любую сторону.
Зазор между магнитами и статором в порядке, я смотрел. До максимальной нагрузки еще далеко.
Шайбы вообще нет на валах, т.к. валы заменены на удлиненные, т.к. изначально планровалась другая схема крепленя, которая дала слишком много трения и пришлось закрепить напрямую. Валы теперь могу вернуть родные с шайбой.
Но оно и так никуда не вылетает, держит крепко.
Вал 4 мм.
Провод на сенсор - учту. Но и этот абсолютно свободно ходит. А с таким весом аппарата я думаю он вообще не мешает.